大拇指安全限制去除

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@@ -1,5 +1,8 @@
 # 1. LinkerFFG手套
 
+> 当前FFG多手势标定、G20/O6 profile映射及实机操作请优先参考：
+> [FFG多手势标定映射与遥操操作说明](docs/FFG多手势标定映射与遥操操作说明.md)。
+
 ## 1.1 产品介绍
 本产品的具体介绍参考，内含标定示例说明
 附件1、Linker FFG(FFG01)产品说明手册
@@ -416,4 +419,4 @@ if self.calibrationoriginal is not None and self.calibrationfistpose is not None
 
 改写成如上图的示例，即可启用右机械手的校准，启动后就会让机械手按照映射的角度固定在当前角度
 
-当左右两手都达到期望的对指位置后，就可以恢复原状，按正常顺序使用遥操系统
+当左右两手都达到期望的对指位置后，就可以恢复原状，按正常顺序使用遥操系统

docs/FFG多手势标定映射与遥操技术实现.md

@@ -0,0 +1,985 @@
+# FFG多手势标定映射与遥操技术实现
+
+## 1. 文档定位
+
+本文面向 `linkerforce_v2` 的开发、联调和维护人员，说明新版FFG手套映射遥操链路的
+软件架构、标定拟合方法、实时映射算法、ROS 2接口、profile约束和安全门控。
+
+实机标定与启动步骤见
+[《FFG多手势标定映射与遥操操作说明》](./FFG多手势标定映射与遥操操作说明.md)。
+本文不重复完整操作流程，而是回答以下实现问题：
+
+- 21维FFG数据如何变成模型无关的手部语义；
+- 张手、桌面、钩拳、握拳四个锚点如何解耦根部和末端屈伸；
+- G20和O6如何共用手套语义、同时保持各自的机械执行标尺；
+- 捏合与握持为什么不会把整只手锁定到离散模板；
+- `cmd_u8`、`actuation_target`、`q_nominal`三类目标有什么区别；
+- profile如何生成、校验、配对和追踪；
+- 节点在什么条件下允许或撤销实机控制。
+
+当前实现基于：
+
+- profile schema：`schema_version=1`；
+- 手套侧：单只左手FFG，21维输入；
+- 机械手侧：左手G20和左手O6；
+- 映射模式：`factorized_paired_v2`；
+- 机械手profile策略：`paired_continuous_v1`；
+- 仿真策略：`semantic_urdf_v1`；
+- 标定等级：`provisional`，没有真实关节角GT。
+
+## 2. 代码组织
+
+核心实现位于
+[`linkerforce_v2`](../src/linkerhand_retarget/linkerhand_retarget/motion/linkerforce_v2/)：
+
+| 文件 | 职责 |
+|---|---|
+| `constants.py` | FFG关节名、手部语义名、静态/动态手势集合和默认参数 |
+| `calibrate_glove.py` | 订阅FFG原始话题，交互采集完整标定和快速佩戴检查 |
+| `calibrate_robot.py` | 从GUI命令、快照和SDK状态生成G20/O6实机profile |
+| `calibration.py` | 鲁棒统计、FFG特征拟合、机械手通道权重和分段曲线拟合 |
+| `profiles.py` | profile加载、严格校验、规范化哈希和原子保存 |
+| `mapping.py` | 人手语义提取、连续配对映射、捏合/握持修正和命令滤波 |
+| `node.py` | ROS 2实时节点、话题、服务、定时循环和安全门控 |
+| `safety.py` | 与ROS无关的超时撤权判定 |
+| `simulation.py` | 按关节名重排仿真目标并执行限位检查 |
+| `quality.py` | 静态、捏合、动态轨迹的离线回放质量检查 |
+| `verify_robot_profile.py` | 低速回放机械手标定姿势并生成独立人工复核报告 |
+| `session_manifest.py` | 生成provisional数采清单并绑定profile、URDF和设备信息 |
+
+ROS 2入口在
+[`setup.py`](../src/linkerhand_retarget/setup.py)，双手机型启动文件为
+[`ffg_dual_g20_o6.launch.py`](../src/linkerhand_retarget/launch/ffg_dual_g20_o6.launch.py)，
+可提交的机械手种子profile位于
+[`resource/linkerforce_v2/profiles`](../src/linkerhand_retarget/resource/linkerforce_v2/profiles/)。
+
+## 3. 总体架构
+
+```text
+                         ┌──────────────────────────────┐
+FFG串口 / ROS JointState│  21维左手套原始弧度 raw[21] │
+                         └──────────────┬───────────────┘
+                                        │ 可选逐维Kalman
+                                        ▼
+                         ┌──────────────────────────────┐
+                         │ HandIntentExtractor          │
+                         │ 21维 → 22维0～1人手语义     │
+                         └──────────────┬───────────────┘
+                                        │ 同一hand_intent
+                    ┌───────────────────┴───────────────────┐
+                    ▼                                       ▼
+          ┌───────────────────┐                   ┌───────────────────┐
+          │ G20 RobotMapper   │                   │ O6 RobotMapper    │
+          │ 16个主动执行语义  │                   │ 6个主动执行语义   │
+          └─────────┬─────────┘                   └─────────┬─────────┘
+                    │                                       │
+          ┌─────────┴─────────┐                   ┌─────────┴─────────┐
+          ▼                   ▼                   ▼                   ▼
+   20维cmd_u8          16维q_nominal       6维cmd_u8           6维q_nominal
+   G20实机电机空间      G20仿真弧度目标      O6实机电机空间       O6仿真弧度目标
+```
+
+架构的关键是分成三层：
+
+1. **传感器层**：FFG原始值和佩戴差异由手套profile吸收；
+2. **解剖语义层**：`hand_intent`只描述人的手部动作，不依赖G20或O6；
+3. **执行器层**：每个机械手profile独立定义语义到本机电机命令和URDF目标的映射。
+
+因此，换机械手通常不需要改手套语义提取器；换手套或操作者也不需要改G20/O6的
+通道定义，只需重新建立对应profile并在运行时配对。
+
+## 4. 数据契约
+
+### 4.1 FFG 21维原始数据
+
+原始输入使用 `sensor_msgs/msg/JointState`。名称和规范顺序为：
+
+```text
+thumb_0 ... thumb_4
+index_0 ... index_3
+middle_0 ... middle_3
+ring_0 ... ring_3
+pinky_0 ... pinky_3
+```
+
+串口解析器将设备角度转换为弧度。实时节点只接受长度为21、全部有限的数据。
+
+- 串口模式直接使用上述顺序；
+- topic模式允许输入名称顺序不同，但要求名称集合完整且唯一，节点按规范顺序重排；
+- 标定工具要求输入消息已经使用规范顺序；
+- 不支持右手FFG，也不会因右手套缺失而退出。
+
+普通四指每指4个原始量：第0维主要用于侧摆，第1～3维共同参与根部和末端屈伸拟合。
+拇指5个原始量由不同组合共同拟合旋转、外展、对掌、根部屈伸和末端屈伸。
+
+### 4.2 人手语义
+
+`hand_intent`共22维，所有值限制在 `[0, 1]`：
+
+| 类别 | 名称 |
+|---|---|
+| 拇指 | `thumb_rotate`、`thumb_abduction`、`thumb_opposition`、`thumb_root`、`thumb_tip` |
+| 四指屈伸 | 每指的 `<finger>_root`、`<finger>_tip` |
+| 四指侧摆 | 每指的 `<finger>_splay` |
+| 捏合证据 | `pinch_index`、`pinch_middle`、`pinch_ring`、`pinch_pinky` |
+| 整体握持 | `power_grasp` |
+
+这里的0和1是由个人手套标定定义的语义端点，不是机械手角度，也不代表统一的物理角度。
+
+### 4.3 G20命令空间
+
+G20输出完整20维 `cmd_u8`：
+
+| 下标 | 通道 |
+|---:|---|
+| 0 | `thumb_cmc_pitch` |
+| 1～4 | `index/middle/ring/pinky_mcp_pitch` |
+| 5 | `thumb_cmc_roll` |
+| 6～9 | `index/middle/ring/pinky_mcp_roll` |
+| 10 | `thumb_cmc_yaw` |
+| 11～14 | `reserved_11`～`reserved_14`，固定为255 |
+| 15 | `thumb_mcp` |
+| 16～19 | `index/middle/ring/pinky_pip` |
+
+其中16个通道是主动映射通道，4个保留通道不参与映射。新版种子profile中
+`thumb_cmc_yaw`使用完整的 `[0, 255]` 命令范围，不再继承旧版的80下限。
+
+### 4.4 O6命令空间
+
+O6输出6维 `cmd_u8`：
+
+```text
+thumb_cmc_pitch
+thumb_cmc_yaw
+index_mcp_pitch
+middle_mcp_pitch
+ring_mcp_pitch
+pinky_mcp_pitch
+```
+
+O6没有独立的四指PIP和侧摆执行通道，因此每个普通手指的单一屈伸通道由
+`root`和`tip`语义融合得到。
+
+### 4.5 三种输出标尺
+
+| 输出 | 范围/单位 | 含义 |
+|---|---|---|
+| `actuation_target` | `[0,1]` | 当前型号各主动通道的归一化语义激活量 |
+| `cmd_u8_preview` / 实机命令 | `[0,255]` | 设备电机命令空间，包含机械耦合和本机标定 |
+| `joint_target_nominal` | rad | 根据语义激活量和URDF名义端点生成的仿真目标 |
+
+`state_u8`是SDK返回的设备状态，仍属于设备空间。它既不是编码器关节角，也不能作为
+`q_nominal`或真实物理关节角的GT。
+
+## 5. FFG手套profile的生成
+
+### 5.1 鲁棒采样统计
+
+每次采集保留：
+
+```text
+sample_count
+median[21]
+mad[21]
+raw_frames[N][21]
+```
+
+对第 `j` 维：
+
+```text
+median_j = median(raw[:, j])
+MAD_j    = median(abs(raw[:, j] - median_j))
+```
+
+每个静态姿势和动态轨迹还保存3次独立重复的上述统计。`approved_for_runtime=true`
+要求：
+
+- 11个静态姿势全部存在；
+- 7个动态轨迹全部存在；
+- 每项恰好3次重复；
+- 每次至少50帧；
+- 汇总帧数等于3次重复的帧数之和。
+
+因此，CLI虽然允许修改静态 `--repeats`，但不是3次时生成的profile只能用于预览。
+
+### 5.2 基础语义特征拟合
+
+每个语义特征定义一组原始下标和带标签的标定姿势。以某个特征为例：
+
+1. 从语义标签为0的姿势求原始端点 `low`；
+2. 从语义标签为1的姿势求原始端点 `high`；
+3. 将各标定姿势归一化为：
+
+```text
+n_j = clip((raw[index_j] - low_j) / (high_j - low_j), 0, 1)
+```
+
+4. 用最小二乘拟合各原始维度对语义标签的贡献；
+5. 将负权重截为0，再归一化为权重和1；
+6. 运行时计算：
+
+```text
+feature = clip(sum(weight_j * n_j), 0, 1)
+```
+
+无有效跨度的维度不参与归一化。若拟合后所有权重都接近0，则回退为等权。
+
+普通四指的 `root`和`tip`故意使用同一组3个屈伸传感器，但使用不同姿势标签：
+
+| 姿势 | root目标 | tip目标 |
+|---|---:|---:|
+| 张手/并拢 | 0 | 0 |
+| 桌面 | 1 | 0 |
+| 钩拳 | 0 | 1 |
+| 握拳 | 1 | 1 |
+
+这一设计先得到两个可能仍有耦合的初始特征，再由下一步二维标定面解耦。
+
+### 5.3 根部—末端双线性解耦
+
+对每个普通手指，在初始 `(root_feature, tip_feature)` 平面中取得四个锚点：
+
+```text
+p00 = 张手
+p10 = 桌面
+p01 = 钩拳
+p11 = 握拳
+```
+
+建立双线性标定面：
+
+```text
+p(u, v) = p00
+        + (p10 - p00) * u
+        + (p01 - p00) * v
+        + (p11 - p10 - p01 + p00) * u * v
+```
+
+其中 `u`是解耦后的根部屈伸，`v`是解耦后的末端屈伸。运行时先用线性最小二乘得到
+初值，再执行最多5次Newton迭代反解 `(u, v)`，最后限制到 `[0,1]`。
+
+只有标定四边形在四角的Jacobian行列式符号一致，且最小绝对值不小于 `1e-3` 时才启用
+该解码器。退化或发生折叠的标定面不会用于反解，此时保留基础特征结果。
+
+### 5.4 动态屈伸对侧摆的串扰补偿
+
+每个普通手指的独立屈伸往返轨迹假设该手指侧摆应基本不变。对每次重复：
+
+```text
+x = 0.5 * (root + tip)
+y = splay
+x, y分别减去各自中位数
+coefficient = dot(x, y) / (dot(x, x) + ridge)
+```
+
+其中 `ridge = 1e-3 * max(dot(x,x), 1e-6)`。
+
+以下情况拒绝学习该次轨迹：
+
+- 少于10帧、长度错误或存在非有限值；
+- 屈伸变化范围小于0.05；
+- 侧摆几乎没有变化，无法估计；
+- 补偿后残差方差仍大于原方差的80%；
+- 三次重复的有效系数方向互相矛盾。
+
+最终系数取各有效重复的中位数并限制到 `[-1,1]`，运行时执行：
+
+```text
+splay_corrected = clip(
+    splay - coefficient * 0.5 * root
+          - coefficient * 0.5 * tip,
+    0,
+    1
+)
+```
+
+补偿只发生在人手语义层，不直接学习或修改任何G20/O6电机系数。
+
+### 5.5 捏合证据
+
+每种捏合只使用拇指5维和目标手指4维。标定时保存：
+
+```text
+center = 目标捏合姿势中位数
+scale  = max(abs(center - open), 6 * pinch_pose_MAD, 0.02)
+```
+
+并计算张手到捏合中心的归一化距离 `open_distance`。运行时：
+
+```text
+distance = RMS((raw_selected - center) / scale)
+pinch_strength = clip(1 - distance / open_distance, 0, 1)
+```
+
+这4个值是候选证据，不直接等于4个离散状态；最终是否施加捏合修正还要经过竞争门控。
+
+### 5.6 快速佩戴检查
+
+快速检查重新采集张手、握拳和食指捏合。每个姿势计算：
+
+```text
+normalized_error =
+    RMS((observed_median - reference_median) / max(6 * MAD, 0.05))
+```
+
+默认要求每个误差不大于4.0。凭据保存当前手套profile的规范化SHA-256、检查时间、
+阈值、各姿势误差和通过状态。
+
+实时节点只在加载profile时检查凭据：
+
+- `kind=ffg_wear_check`；
+- `passed=true`；
+- 绑定哈希等于当前手套profile哈希；
+- 凭据年龄在配置范围内，默认12小时。
+
+节点不会在长时间运行期间周期性重新读取凭据或重新计算年龄。需要跨时段运行时，应按
+作业流程主动重启节点并重新执行佩戴检查。
+
+## 6. 机械手profile的生成
+
+### 6.1 捕获数据
+
+`hand_pose_capture`同时监听：
+
+- GUI连续命令 `/<model>/cb_left_hand_control_cmd`；
+- SDK状态 `/<model>/cb_left_hand_state`；
+- GUI保存快照 `/<model>/calibration_pose_snapshot`。
+
+消息名称允许任意顺序，但必须与seed中的 `command_names`集合完全一致；保存前统一重排为
+profile顺序。每个姿势保存：
+
+```text
+cmd_u8
+command_names
+state_u8
+state_names
+status = exact | approximate | unsupported
+confirmed
+captured_at
+```
+
+每次人工确认后立即原子写入checkpoint。恢复时会核对seed哈希、型号、输出路径、
+SN、固件、CAN、操作者、命令名和姿势列表；身份不一致时拒绝续标。若旧checkpoint中
+某个命令超出新的安全范围，只删除该姿势并要求重拍。
+
+最终 `approved_for_control=true` 同时要求：
+
+- 用户在最后明确批准；
+- SN、CAN和操作者非空；
+- 所有必需姿势均已确认；
+- 命令与状态名称完整；
+- 所有命令位于profile安全范围。
+
+`unsupported`表示该姿势不参与对应运行时约束，但该姿势记录本身仍需人工确认并保存。
+
+### 6.2 多源执行通道权重
+
+一个机械手主动通道可以融合多个人手语义。对seed中列出的 `fit_sources`，使用
+张手、桌面、钩拳和握拳的实机命令拟合。
+
+先以张手和握拳命令归一化该通道：
+
+```text
+y_pose = (cmd_pose - cmd_open) / (cmd_fist - cmd_open)
+```
+
+设计矩阵来自各姿势的规范语义目标，然后执行最小二乘；负权重截为0并归一化。
+
+- G20大部分主动通道只有一个语义源；
+- O6普通手指通道同时使用对应的 `root`和`tip`，权重由实机捕获结果拟合；
+- 若张手和握拳命令跨度退化，回退为等权。
+
+### 6.3 分段曲线与单调约束
+
+profile生成时，根据通道语义激活量和各标定姿势的 `cmd_u8`产生曲线点。
+
+- `piecewise`：同一激活量的命令取中位数，然后按激活量排序；
+- `monotonic_piecewise`：在上述基础上使用相邻违例合并算法执行等距单调回归；
+- 曲线至少需要两个不同的激活量；
+- 命令点必须位于 `[0,255]`和该通道 `command_bounds`内。
+
+该profile曲线是一条可独立验证和追踪的型号级基线，也是在运行时手套锚点退化时的
+单通道回退曲线。
+
+## 7. 运行时分解式配对映射
+
+### 7.1 配对曲线构造
+
+`RobotMapper`同时收到手套profile和机械手profile时，不直接使用抽象规范姿势坐标，
+而是：
+
+1. 用当前手套profile的静态姿势中位数重新计算真实 `hand_intent`；
+2. 找出手套和机械手共有且未标为 `unsupported` 的姿势；
+3. 对每个机械手主动通道，选择真正定义该解剖通道的姿势；
+4. 以当前手套语义激活量为横轴、当前实机profile命令为纵轴重建分段曲线；
+5. 对单调通道再次执行单调回归。
+
+姿势选择规则为：
+
+| 通道 | 使用的基础姿势 |
+|---|---|
+| 普通四指屈伸 | 张手、并拢、桌面、钩拳、握拳中双方共有的姿势 |
+| G20普通四指侧摆 | 并拢、张手 |
+| 拇指基础通道 | 最大外展、张手、横跨掌心 |
+
+捏合姿势不进入普通通道曲线，握拳也不直接进入拇指基础曲线；它们分别由局部残差分支
+处理。这样，某个捏合捕获中的非目标手指残留命令不会污染普通手指曲线。
+
+如果某个通道的实际手套锚点退化为少于两个不同激活量，该通道使用机械手profile中
+已经校验的曲线；其他通道仍可保持配对曲线。
+
+完成构造后，`mapping_mode`为 `factorized_paired_v2`。
+
+### 7.2 基础通道映射
+
+对第 `k` 个主动通道，其来源权重为 `w_ki`，当前人手语义为 `h_i`：
+
+```text
+a_k = clip(sum(w_ki * h_i) / sum(w_ki), 0, 1)
+```
+
+`a_k`组成 `actuation_target`。基础电机命令由该通道配对曲线分段线性插值得到：
+
+```text
+cmd_base[index_k] = piecewise_linear(a_k, paired_points_k)
+```
+
+完整命令向量先以张手命令初始化，主动通道逐个覆盖；未映射的保留通道之后强制写回
+固定值。
+
+### 7.3 竞争式局部捏合修正
+
+#### 7.3.1 标定自适应阈值
+
+映射器先对手套profile中的所有静态姿势计算4种捏合分数。对每个真实捏合姿势记录：
+
+- 目标分数；
+- 目标分数相对其他3种分数的领先量。
+
+对所有非捏合姿势记录：
+
+- 最大误触分数；
+- 第一名相对第二名的误触领先量。
+
+满激活阈值取4个目标姿势中的最弱值，起始阈值位于最大负样本与满激活阈值之间的20%：
+
+```text
+score_onset  = negative_score  + 0.2 * (score_full  - negative_score)
+margin_onset = negative_margin + 0.2 * (margin_full - negative_margin)
+```
+
+若当前手套profile无法在正负样本间形成有效分数或领先量间隔，所有捏合门均保持0。
+
+#### 7.3.2 单赢家连续门控
+
+运行时仅选择当前分数最高的候选，并计算：
+
+```text
+score_gate  = smoothstep((top_score - score_onset) / score_span)
+margin_gate = smoothstep((top_score - second_score - margin_onset) / margin_span)
+pinch_gate  = score_gate * margin_gate
+```
+
+`smoothstep(x)=x²(3-2x)`，输入先限制到 `[0,1]`。其他3种捏合门为0。
+
+因此：
+
+- 证据不足时保持普通连续映射；
+- 两种捏合证据接近时，领先量门控将修正降到0；
+- 不存在确认帧数、进入/退出滞回或历史姿势锁存；
+- 捏合切换只依赖当前帧，且权重连续变化。
+
+#### 7.3.3 局部残差
+
+对每种捏合，在该手套捏合中位数处先计算基础命令，再与机械手目标捏合命令做差：
+
+```text
+residual = robot_pinch_target - base_command_at_glove_pinch
+```
+
+运行时只把 `pinch_gate * residual`加到：
+
+- 所有拇指主动通道；
+- 当前目标手指的主动通道。
+
+其他3根手指不参与该分支。G20的保留通道也不参与。
+
+### 7.4 握持时的拇指协调
+
+`power_grasp`是8个普通四指 `root/tip`语义的平均值。握持分数进一步要求拇指主动折叠：
+
+```text
+grasp_score = min(
+    power_grasp,
+    thumb_opposition,
+    thumb_root,
+    thumb_tip
+)
+```
+
+满分取手套握拳姿势，负样本取其他静态姿势的最高分，门控同样使用从负样本到握拳分数
+20%处开始的 `smoothstep`。
+
+握持残差是机械手握拳目标与握拳处基础命令的差，但只施加到拇指主动通道。四指仍由
+各自连续屈伸曲线决定，普通拇指动作也不会仅因四指弯曲而被强制成握拳拇指。
+
+### 7.5 安全范围与保留通道
+
+局部修正完成后依次执行：
+
+1. 写回保留通道固定值；
+2. 按每通道 `command_bounds`裁剪；
+3. 执行可选命令滤波；
+4. 再次裁剪并再次写回保留通道；
+5. 最终四舍五入为整数命令。
+
+`raw_command`保留滤波前浮点目标，当前ROS节点不发布该字段；`cmd_u8_preview`发布滤波后
+并取整的最终目标。
+
+## 8. 滤波与实时执行
+
+### 8.1 输入Kalman
+
+输入滤波是21个互相独立的一维Kalman滤波器，共享参数：
+
+```text
+P_pred = P + process_variance
+K      = P_pred / (P_pred + measurement_variance)
+x      = x + K * (z - x)
+P      = (1 - K) * P_pred
+```
+
+首帧、时间倒退或帧间隔超过 `input_filter_reset_gap` 时直接重置到当前测量，避免断流后
+从旧状态缓慢追赶。默认关闭。
+
+### 8.2 输出命令滤波
+
+`CommandFilter`支持：
+
+| 模式 | 行为 |
+|---|---|
+| `passthrough` | 直接使用本帧目标，仅应用deadband |
+| `ema` | `step=clip(alpha*(target-last), ±max_step)` |
+| `acceleration_limited` | 同时限制速度、帧间加速度，并根据剩余距离提前制动 |
+
+默认参数匹配旧版左手G20的有效执行路径：
+
+```text
+input_filter_enabled=false
+command_filter_mode=passthrough
+command_filter_ema_alpha=1.0
+command_filter_max_step_u8=255
+command_filter_deadband_u8=0
+```
+
+实时节点没有单独暴露 `command_filter_max_acceleration_u8_per_frame2` 参数；
+`acceleration_limited`模式下它使用与 `command_filter_max_step_u8`相同的值。
+
+### 8.3 30 Hz最新帧策略
+
+实时节点的处理定时器默认30 Hz：
+
+1. 串口模式从线程安全快照取得最新序列号、数据和接收时刻；
+2. 只有出现新FFG序列时，才发布/更新raw、filtered、intent和frame metadata；
+3. 每个定时周期都用最近一次有效intent重新计算两个型号目标；
+4. 预览始终发布，只有已使能型号才发布到SDK命令话题；
+5. 硬件命令QoS为 `RELIABLE + KEEP_LAST(depth=1)`。
+
+固定控制心跳不会排队重放旧手套帧。FFG停止更新时，节点可在超时窗口内短暂复用最后
+intent，随后watchdog撤销使能。
+
+使能某型号时，命令滤波器会重置到该型号最新有效SDK状态，而不是张手或上一次内部
+目标，从而降低重新使能的第一帧跳变。
+
+## 9. 独立仿真目标
+
+仿真目标不从 `cmd_u8`反解。对主动通道激活量 `a_k`：
+
+```text
+q_nominal_k = clip(
+    q_open_k + a_k * (q_closed_k - q_open_k),
+    q_lower_k,
+    q_upper_k
+)
+```
+
+其输入是基础解剖通道激活量，不使用电机命令曲线，也不直接使用捏合或握持的电机残差。
+因此实机姿势捕获中的机械耦合、偶然残留值和保留通道不会污染仿真弧度目标。
+
+仿真消费者必须按 `JointState.name`建立映射。`simulation.py`提供：
+
+- `build_name_mapping()`：检查空名、重名、缺名和多余名称；
+- `reorder_named_target()`：按仿真模型顺序重排，检查有限值并应用仿真限位。
+
+名称合同不满足时抛出 `JointNameMismatch`，不得按裸下标猜测。
+
+profile中的 `urdf_sha256`用于追踪生成名义端点时对应的URDF版本，但实时映射节点本身
+不读取或重新计算URDF文件哈希；数采manifest工具会执行文件哈希核对。
+
+## 10. ROS 2实时节点
+
+### 10.1 输入与输出话题
+
+| 话题 | 类型 | 维度 | 发布条件 |
+|---|---|---:|---|
+| `/ffg/left/raw_joint_state` | `JointState` | 21 | 串口模式收到新帧；topic模式直接使用上游话题 |
+| `/ffg/left/filtered_joint_state` | `JointState` | 21 | 有有效手套profile和新帧 |
+| `/retarget/left/hand_intent` | `JointState` | 22 | 有有效手套profile和新帧 |
+| `/retarget/left/frame_meta` | `String(JSON)` | - | 每个新映射手套帧 |
+| `/retarget/g20/left/actuation_target` | `JointState` | 16 | G20 mapper有效 |
+| `/retarget/o6/left/actuation_target` | `JointState` | 6 | O6 mapper有效 |
+| `/retarget/g20/left/joint_target_nominal` | `JointState` | 16 | G20 mapper有效 |
+| `/retarget/o6/left/joint_target_nominal` | `JointState` | 6 | O6 mapper有效 |
+| `/retarget/g20/left/cmd_u8_preview` | `JointState` | 20 | G20 mapper有效 |
+| `/retarget/o6/left/cmd_u8_preview` | `JointState` | 6 | O6 mapper有效 |
+| `/g20/cb_left_hand_control_cmd` | `JointState` | 20 | G20已使能 |
+| `/o6/cb_left_hand_control_cmd` | `JointState` | 6 | O6已使能 |
+| `/ffg_dual_retarget/status` | `String(JSON)` | - | 1 Hz |
+
+节点订阅：
+
+| 话题 | 说明 |
+|---|---|
+| `raw_input_topic` | `input_mode=topic`时的FFG输入，默认 `/ffg/left/raw_joint_state` |
+| `/g20/cb_left_hand_state` | G20驱动状态心跳 |
+| `/o6/cb_left_hand_state` | O6驱动状态心跳 |
+
+topic输入模式不会再次向raw话题发布收到的消息，避免默认同名话题形成反馈。
+
+驱动状态的名称必须已经按profile `command_names`规范顺序排列；这里与FFG topic输入不同，
+不会对驱动状态按集合重排。
+
+### 10.2 帧元数据
+
+`frame_meta`包含：
+
+```json
+{
+  "timestamp_ns": 0,
+  "sequence": 0,
+  "calibration": "provisional",
+  "q_gt": null
+}
+```
+
+一个新手套帧产生的filtered、intent、frame_meta及该次定时周期的型号目标共用ROS时间戳。
+定时器复用旧intent时，型号目标使用新的当前时间戳，但不会重复发布intent和frame_meta。
+
+### 10.3 状态诊断
+
+1 Hz状态JSON包含：
+
+- 当前输入模式、FFG帧序号和数据年龄；
+- G20/O6分别是否使能；
+- glove、G20、O6的批准状态和SHA-256；
+- `mapping_mode`、`simulation_mapping_mode`；
+- 输入和命令滤波配置；
+- 当前捏合/握持局部分支权重 `anchor_weights`；
+- wear-check有效性；
+- 驱动状态年龄；
+- profile和URDF哈希；
+- profile加载错误、最近故障和p95调度延迟。
+
+`latency_p95_ms`以本机接收手套数据的单调时钟为起点，表示接收至映射调度的延迟，
+不是基于设备硬件时间戳的端到端链路延迟。
+
+### 10.4 服务与状态转换
+
+| 服务 | 类型 | 作用 |
+|---|---|---|
+| `~/enable_g20` | `SetBool` | 单独申请/撤销G20实机控制 |
+| `~/enable_o6` | `SetBool` | 单独申请/撤销O6实机控制 |
+| `~/enable_all` | `SetBool` | 原子检查两台后同时使能，或同时撤销 |
+| `~/emergency_stop` | `Trigger` | 立即撤销两个型号的命令发布权限 |
+
+```text
+                         显式SetBool(true)且全部检查通过
+              ┌──────────────────────────────────────────┐
+              │                                          ▼
+         PREVIEW / DISABLED                         ENABLED(model)
+              ▲                                          │
+              └──────────────────────────────────────────┘
+                SetBool(false)、超时、映射异常或软件急停
+```
+
+撤销使能的含义是停止向SDK命令话题发布新命令，不会主动发送张手、零位或其他安全姿势。
+驱动/固件将保持最后命令相关行为；物理急停仍应由系统级安全链路负责。
+
+## 11. 实机使能门控
+
+某个型号从PREVIEW进入ENABLED前依次检查：
+
+1. 手套profile已加载且 `approved_for_runtime=true`；
+2. wear-check已通过启动时校验；
+3. 机械手profile已加载且 `approved_for_control=true`；
+4. 启动参数中的期望SN非空，并与profile SN完全一致；
+5. profile CAN接口与启动配置一致；
+6. mapper为 `factorized_paired_v2`；
+7. FFG最近一帧未超过 `glove_timeout`，默认0.35秒；
+8. 对应SDK状态名称、长度、数值和范围有效，且未超过 `driver_timeout`，默认1秒。
+
+运行时身份门控比较SN和CAN接口，不比较profile中的固件版本。固件兼容性目前依赖操作
+流程和数采manifest的可选校验；若固件变更会改变电机响应，应重新标定机械手profile。
+
+`enable_all`先检查G20和O6两者，任意一个失败都不会使能任何一个。单型号服务互相独立。
+
+## 12. Watchdog与故障策略
+
+watchdog周期为50 ms：
+
+| 故障 | 动作 |
+|---|---|
+| 任意型号已使能且FFG超时 | 同时撤销G20和O6 |
+| 某型号SDK状态无效或超时 | 只撤销该型号，另一型号保持 |
+| 映射计算出现数值/形状错误 | 同时撤销G20和O6 |
+| 软件急停 | 同时撤销G20和O6 |
+| profile加载失败 | 启动时降级；不创建对应mapper或只保留raw |
+
+故障恢复不会自动重新使能。排除原因后必须再次调用对应使能服务。
+
+节点启动和profile加载采用fail-closed策略：
+
+- 无手套profile：只发布原始FFG；
+- 手套profile有效但未获运行批准：允许完整预览，拒绝实机；
+- seed机械手profile `approved_for_control=false`：允许预览，拒绝实机；
+- 单个型号profile无效：另一个有效型号仍可生成目标和独立使能。
+
+## 13. 主要ROS参数
+
+### 13.1 FFG输入
+
+| 参数 | 默认值 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `input_mode` | `serial` | `serial`或`topic` |
+| `raw_input_topic` | `/ffg/left/raw_joint_state` | topic模式输入 |
+| `serial_port` | 空 | 指定串口；为空时可自动扫描 |
+| `baudrate` | `0` | 大于0时优先尝试该波特率 |
+| `baudrates` | `[2000000,460800,1000000,921600]` | 探测候选 |
+| `auto_scan` | `true` | 指定端口失败或为空时扫描 |
+| `serial_debug` | `false` | 串口调试日志 |
+
+### 13.2 Profile与身份
+
+| 参数 | 默认值 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `glove_profile` | 空 | FFG完整标定profile |
+| `wear_check` | 空 | 快速佩戴检查凭据 |
+| `wear_check_max_age_hours` | `12.0` | 启动加载时允许的最大年龄 |
+| `g20_profile` / `o6_profile` | 空 | 单机机械手profile |
+| `g20_serial_number` / `o6_serial_number` | 空 | 运行期望SN |
+| `g20_can_interface` | `can0` | G20身份核对 |
+| `o6_can_interface` | `can1` | O6身份核对 |
+
+### 13.3 时序和滤波
+
+| 参数 | 默认值 | 说明 |
+|---|---:|---|
+| `publish_rate` | `30.0` | 固定映射/命令心跳Hz |
+| `glove_timeout` | `0.35` | FFG超时秒数 |
+| `driver_timeout` | `1.0` | SDK状态超时秒数 |
+| `input_filter_enabled` | `false` | 是否启用逐维Kalman |
+| `input_filter_process_variance` | `1e-5` | Kalman过程噪声 |
+| `input_filter_measurement_variance` | `5e-4` | Kalman测量噪声 |
+| `input_filter_reset_gap` | `0.35` | 断流重置阈值 |
+| `command_filter_mode` | `passthrough` | 输出滤波模式 |
+| `command_filter_ema_alpha` | `1.0` | EMA/限加速度目标增益 |
+| `command_filter_max_step_u8` | `255.0` | 每帧最大速度尺度 |
+| `command_filter_deadband_u8` | `0.0` | 小于该差值时保持上一目标 |
+
+启动文件还负责创建两个SDK节点，并设置启动速度、力矩、状态轮询和G20控制期间延迟状态
+读取等驱动参数；这些不是 `ffg_dual_retarget`自身参数。
+
+## 14. Profile校验与可追踪性
+
+### 14.1 严格加载
+
+`profiles.py`在构造mapper之前检查：
+
+- schema、profile类型、型号和左手侧；
+- 固定的FFG关节名或机械手命令名；
+- 所有数组长度、有限值和范围；
+- 特征权重非负且和为1；
+- 分段曲线激活量、命令范围和单调性；
+- 主动通道与保留通道完整覆盖命令向量；
+- 仿真名称顺序、端点、限位和URDF哈希格式；
+- 已批准profile的设备身份、人工确认、状态和名称完整性。
+
+profile错误不会被静默修正为另一种型号或旧映射策略。
+
+### 14.2 规范化哈希
+
+profile哈希不是原文件字节哈希，而是：
+
+1. 排除加载器添加的 `_profile_path`和 `_profile_sha256`；
+2. JSON key排序；
+3. 使用紧凑分隔符和UTF-8；
+4. 计算SHA-256。
+
+因此仅缩进或JSON键顺序变化不会改变profile身份，持久字段变化会改变哈希。
+
+保存使用同目录临时文件加原子替换，避免中途退出留下半个JSON。
+
+### 14.3 相关运行文件
+
+| 文件 | 技术作用 |
+|---|---|
+| glove profile | 原始帧、鲁棒统计、特征参数和捏合锚点 |
+| wear-check | 绑定glove profile哈希的短期佩戴凭据 |
+| robot profile | 设备身份、姿势、通道曲线、安全范围和仿真端点 |
+| checkpoint | 绑定seed和设备元数据的可恢复捕获进度 |
+| verification | 绑定robot profile哈希的独立人工复核结果 |
+| session manifest | 绑定profile、wear-check、URDF、设备和rosbag话题 |
+
+`session_manifest.py`当前要求G20和O6都已批准，并按 `can0/can1`核对；它适用于标准双手
+型号数采拓扑，不是任意单型号或任意CAN配置的通用manifest生成器。
+
+## 15. 离线质量检查
+
+`retarget_profile_check`不启动ROS、不连接机械手，直接回放profile中的原始帧和姿势。
+
+### 15.1 静态复现
+
+对每个共有姿势，只比较该姿势真正定义的相关通道：
+
+- 捏合：拇指和目标手指；
+- 拇指姿势：拇指通道；
+- 并拢：侧摆通道；
+- 桌面/钩拳：普通四指屈伸通道；
+- 握拳：除普通侧摆外的通道。
+
+任一相关通道最大误差大于5个u8单位，记为hard failure。
+
+### 15.2 捏合混淆
+
+四个捏合中位数必须：
+
+- 竞争winner等于目标手指；
+- 目标门控不小于0.95。
+
+否则记为hard failure。
+
+### 15.3 动态连续性和局部性
+
+每组动态重复记录：
+
+- 目标通道跨度；
+- 非目标通道跨度；
+- 原始浮点命令帧间步长p95和最大值；
+- 取整后整帧不变比例；
+- 应用profile执行滤波后的同类指标。
+
+普通手指屈伸轨迹中，若非目标通道跨度中位数大于
+`max(15, 0.2 * target_span)`，生成warning。四指开合轨迹中若任一屈伸语义范围中位数
+大于0.5，也生成warning。
+
+动态步长目前只报告统计量，没有统一hard-failure阈值；应结合采样率、动作速度和设备
+允许步长分析。
+
+离线通过只证明profile内部复现和分解逻辑满足这些判据，不证明实机物理角度精度。
+
+## 16. 实机姿势复核实现
+
+`hand_pose_verify`加载已批准机械手profile后：
+
+1. 查询命令话题是否已有其他发布者，有则拒绝开始；
+2. 要求显式输入安全确认；
+3. 从最新SDK状态而不是上一次目标开始；
+4. 将目标分成每通道步长不超过 `max_step_u8` 的线性序列；
+5. 默认30 Hz发送，运动中周期检查新竞争发布者；
+6. 稳定后读取命名状态并计算设备空间绝对误差；
+7. 保存人工通过/失败、备注、目标、状态和误差摘要。
+
+默认 `max_step_u8=4`，CLI硬限制不超过8。复核报告明确记录
+`state_is_angle_ground_truth=false`，并且不修改原机械手profile。
+
+## 17. 扩展和维护约束
+
+### 17.1 增加新的机械手型号
+
+至少需要：
+
+1. 在 `MODEL_COMMAND_LENGTHS`登记型号和命令长度；
+2. 定义唯一、稳定的 `command_names`；
+3. 创建seed profile，包括姿势、安全范围、主动通道、保留通道和仿真端点；
+4. 明确每个执行通道的解剖语义源；
+5. 扩展profile校验器的必需姿势集合；
+6. 扩展节点的话题、身份参数、状态和服务；
+7. 增加静态复现、局部性、限位和名称合同测试。
+
+不要通过复制G20的裸下标映射来接入新型号；名称、主动通道和保留通道必须显式定义。
+
+### 17.2 增加新的手套语义
+
+需要同步更新：
+
+- `BASE_INTENT_NAMES`或派生语义列表；
+- 标定姿势标签和原始下标；
+- glove profile生成及严格校验；
+- `HandIntentExtractor.extract()`输出顺序；
+- 使用该语义的机械手seed和测试；
+- rosbag/下游消费者的数据合同。
+
+修改名称或顺序会影响profile兼容性，应升级schema而不是让旧profile静默通过。
+
+### 17.3 修改手势或阈值
+
+捏合和握持阈值由当前手套profile自动推导。优先修复标定数据或距离定义，不要增加隐藏
+的全局常量绕过竞争判据。若确需改变门控公式，应同时更新：
+
+- 正/负样本定义；
+- 连续性和混淆测试；
+- 离线质量报告；
+- `mapping_mode`或schema版本，以便数据可追踪。
+
+### 17.4 线程与实时性
+
+- 串口读取在线程中更新带锁快照；
+- ROS节点定时器只消费最新快照，不阻塞等待串口；
+- 运行时没有无界命令队列；
+- 标定和复核CLI可使用后台executor线程，因为它们包含交互式终端等待；
+- 映射主要是小向量NumPy运算，不包含在线优化或模型推理。
+
+## 18. 测试与验收建议
+
+核心单元/集成测试集中在
+[`test_linkerforce_v2.py`](../src/linkerhand_retarget/test/test_linkerforce_v2.py)，覆盖：
+
+- 鲁棒统计和profile完整性；
+- 根部/末端解耦和曲线内部无平台；
+- 捏合局部性、连续切换和无历史锁存；
+- 普通手指对拇指动作的独立性；
+- 动态侧摆串扰补偿；
+- 仿真目标与电机残差隔离；
+- 滤波步长、加速度、重置和默认直通行为；
+- profile身份、checkpoint、安全范围和命名合同；
+- 重使能重基准和超时撤权；
+- G20/O6输出长度、名称和限位。
+
+修改核心算法后至少执行：
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+python3 -m pytest -q \
+  src/linkerhand_retarget/test/test_linkerforce_v2.py
+```
+
+完成profile标定后再分别执行G20和O6离线质量回放。涉及ROS接口、SDK命名或launch参数的
+修改，还应在PREVIEW状态检查实际话题长度、名称、频率和status JSON，再进入低速实机
+验收。
+
+## 19. 已知边界
+
+- 当前只支持左手FFG到左手G20/O6；
+- `provisional`不提供真实物理关节角精度声明；
+- `cmd_u8`和SDK `state_u8`不能转换成可靠的真实关节弧度；
+- 仿真目标只代表语义—URDF名义映射，不是实机测量；
+- 捏合竞争无时间滞回，连续性依赖当前帧证据质量和可选输入滤波；
+- wear-check只在节点加载时验证，不在长时间运行中自动过期撤权；
+- 运行时身份门控不核对固件版本；
+- 软件急停只撤销发布权限，不替代硬件急停或独立安全控制器；
+- 默认双型号launch会同时创建两个SDK驱动；单型号系统可直接启动所需驱动和
+  `ffg_dual_retarget`节点。
+
+这些边界应保留在数据报告、实验结论和对外精度声明中。

docs/FFG多手势标定映射与遥操操作说明.md

@@ -0,0 +1,731 @@
+# FFG多手势标定映射与遥操操作说明
+
+## 1. 文档目的
+
+本文档说明当前 `linkerforce_v2` 无Marker方案的工作原理、标定流程和实机操作方法。
+当前主要使用场景是一只左手FFG控制左手G20，也支持在配置对应profile后同时生成O6目标。
+
+当前方案属于 `provisional` 阶段：
+
+- 可以验证手套语义、机械手通道、方向、动作范围和连续性；
+- 可以用于演示和临时数采；
+- 不能把G20/O6的 `0～255` 电机命令当作真实关节角；
+- 没有Marker、编码器或独立角度传感器时，不能给出实机与仿真的真实角度误差。
+
+旧入口 `handretarget` 仍然保留；本文档只描述新入口 `ffg_dual_retarget`。
+
+## 2. 当前映射架构
+
+```text
+FFG左手套21维原始数据
+        ↓
+hand_intent：模型无关的人手语义（0～1）
+        ↓
+        ├─→ G20 actuation_target
+        │      ├─→ G20单机profile → 20维cmd_u8 → G20实机
+        │      └─→ G20名义URDF范围 → q_nominal → 仿真
+        │
+        └─→ O6 actuation_target
+               ├─→ O6单机profile → 6维cmd_u8 → O6实机
+               └─→ O6名义URDF范围 → q_nominal → 仿真
+```
+
+实机命令和仿真目标是两条独立标尺：
+
+- `cmd_u8`：设备电机空间命令，范围为0～255；
+- `q_nominal`：根据URDF名义限位生成的仿真弧度目标；
+- `state_u8`：SDK返回的设备状态，只用于运行诊断，不是真实关节角GT。
+
+仿真不应直接把 `cmd_u8` 当作真实角度。需要接近实机外观时，可以使用同一
+`actuation_target`，再通过实测角度标定完善仿真标尺。
+
+## 3. 多手势标定解决什么问题
+
+### 3.1 FFG静态姿势
+
+完整手套标定采集11个静态姿势：
+
+1. 五指自然张开、自然分开；
+2. 五指伸直并拢；
+3. 桌面手势：四指根部弯曲、末端伸直；
+4. 钩拳：四指根部伸直、末端弯曲；
+5. 自然握拳；
+6. 拇指最大外展；
+7. 拇指横跨掌心；
+8. 拇指—食指捏合；
+9. 拇指—中指捏合；
+10. 拇指—无名指捏合；
+11. 拇指—小指捏合。
+
+每个静态姿势默认采集2秒、重复3次，每次至少50帧。profile保留全部原始帧、
+每次中位数、MAD和有效帧数，而不是只保存一个平均值。
+
+### 3.2 FFG动态轨迹
+
+完整标定还采集7组短时往返轨迹：
+
+- 食指独立弯曲往返；
+- 中指独立弯曲往返；
+- 无名指独立弯曲往返；
+- 小指独立弯曲往返；
+- 拇指弯曲往返；
+- 拇指对掌往返；
+- 四指开合往返。
+
+动态轨迹主要用于发现和补偿同一手指屈伸对侧摆语义的传感器串扰，并检查非目标
+手指是否跟随运动。它们不是额外的离散手势模板。
+
+### 3.3 连续映射原则
+
+当前运行时不会把整只手吸附到“最相似的标定手势”：
+
+- 每根普通手指只读取自身的根部、末端和侧摆语义；
+- 张手、桌面、钩拳和握拳构成四指根部—末端标定面，连续解耦传感器串扰；
+- 普通屈伸映射保持连续，不在曲线内部加入停止平台；
+- 四种捏合分别进行竞争判断；
+- 捏合只局部修正拇指和目标手指，不替换整只手命令；
+- 捏合证据不明确时，连续退回普通逐关节映射；
+- 握拳只增加必要的拇指协调，不把相似动作强制变成握拳模板。
+
+### 3.4 当前实时执行策略
+
+当前默认执行节奏与旧版左手G20的有效路径一致：
+
+```text
+publish_rate=30Hz
+input_filter_enabled=false
+command_filter_mode=passthrough
+command_filter_ema_alpha=1.0
+command_filter_max_step_u8=255
+command_filter_deadband_u8=0
+repeat_position_commands=true
+```
+
+也就是直接使用最新手套帧，将连续电机目标交给G20固件插值，并在每个30Hz控制心跳
+重复发送最新目标。待发送队列深度为1，来不及发送时只保留最新目标，不重放旧命令。
+
+Kalman和EMA仍然可以显式启用，但不要同时启用两层滤波。两层滤波叠加后再进行整数
+取整，容易表现为小幅运动停顿、累计后跳变。
+
+## 4. profile与运行文件
+
+| 文件 | 内容 | 是否提交Git |
+|---|---|---|
+| `glove_<ID>_left_<operator>.json` | 个人佩戴下的FFG完整标定 | 否 |
+| `*.wear_check.json` | 绑定手套profile哈希的快速佩戴检查 | 否 |
+| `hand_G20_left_<SN>_provisional.json` | 指定G20实机的姿势命令profile | 否 |
+| `*.checkpoint.json` | 实机姿势标定中断续标检查点 | 否 |
+| `*.verification.json` | 实机姿势人工复核报告 | 否 |
+| `g20_seed_profile.json` | G20 GUI安全初值和标定结构 | 是 |
+| `o6_seed_profile.json` | O6 GUI安全初值和标定结构 | 是 |
+
+根目录 `profiles/` 已加入 `.gitignore`。可复现的种子profile位于：
+
+```text
+src/linkerhand_retarget/resource/linkerforce_v2/profiles/
+```
+
+手套profile与操作者、手套和佩戴方式相关；机械手profile与型号、序列号、固件和CAN
+接口相关。换手套、换操作者、明显改变佩戴位置时，应重新完整标定FFG。换机械手本体
+或固件导致电机响应变化时，应重新标定机械手profile。
+
+## 5. 构建与环境准备
+
+在每个新终端中都要加载ROS和工作空间：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+```
+
+源码修改后重新构建：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+
+colcon build --symlink-install --packages-select \
+  linker_hand_ros2_sdk gui_control linkerhand_retarget
+
+source install/setup.bash
+```
+
+如果出现 `Package 'linkerhand_retarget' not found`，通常是当前终端没有执行上述两个
+`source`，或者源码修改后还没有构建。
+
+## 6. 完整标定FFG左手套
+
+### 6.1 启动FFG原始数据发布
+
+终端A启动只读FFG节点。只连接左手套即可，不要求右手套存在：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 run linkerhand_retarget ffg_dual_retarget --ros-args \
+  -p serial_port:=/dev/ttyUSB0 \
+  -p baudrate:=2000000 \
+  -p auto_scan:=true
+```
+
+确认原始话题有数据：
+
+```bash
+ros2 topic hz /ffg/left/raw_joint_state
+```
+
+如果标定提示“0个有效帧”，不要继续重复按Enter。先确认：
+
+- 终端A仍在运行；
+- 日志显示左手FFG已连接；
+- `/dev/ttyUSB0`没有被另一个FFG进程占用；
+- `/ffg/left/raw_joint_state`有稳定数据。
+
+### 6.2 执行完整手套标定
+
+终端B执行：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 run linkerhand_retarget ffg_calibrate -- \
+  --glove-id FFG_LEFT_SN \
+  --operator lxp \
+  --firmware 2.1.4 \
+  --output /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/glove_FFG_LEFT_SN_left_lxp.json
+```
+
+静态姿势的正确操作：
+
+1. 先摆好终端提示的固定姿势；
+2. 姿势稳定后按Enter；
+3. 按Enter后继续保持不动约2秒；
+4. 终端显示保存帧数后再放松；
+5. 同一姿势按相同方法重复3次。
+
+动态往返轨迹的正确操作：
+
+1. 先回到该动作的自然起始位置；
+2. 按Enter后立即开始连续、缓慢地往返运动；
+3. 在默认3秒采集窗口内完成若干次完整往返；
+4. 非目标手指尽量保持稳定；
+5. 不要先弯好后全程静止，否则采不到动态关系。
+
+标定成功应显示：
+
+```text
+approved_for_runtime=True
+sha256=<手套profile哈希>
+```
+
+不要使用 `--skip-dynamic` 生成正式运行profile。该参数只适合调试。
+
+## 7. 快速佩戴检查
+
+每次正式实机启动前，对当前准备使用的手套profile执行快速检查：
+
+```bash
+ros2 run linkerhand_retarget ffg_calibrate -- \
+  --quick-check /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/glove_FFG_LEFT_SN_left_lxp.json \
+  --quick-output /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/glove_FFG_LEFT_SN_left_lxp.wear_check.json
+```
+
+依次检查张手、握拳和食指捏合。每个姿势也是“先摆好，再按Enter，然后保持2秒”。
+
+快速检查凭据：
+
+- 默认12小时有效；
+- 必须显示 `passed=true`；
+- 必须与启动时使用的手套profile SHA-256完全一致；
+- 切换v4、v5等手套profile时，必须同时切换到对应的wear-check文件。
+
+快速检查失败时，先重新调整手套佩戴位置并重试。如果多次失败，说明当前佩戴与完整
+标定差异过大，应重新完整标定，不要通过增大阈值静默放行实机。
+
+## 8. 标定G20实机姿势
+
+### 8.1 安全要求
+
+- 标定时使用低速、低力矩；
+- 配备软件急停，并保证机械手周围无障碍物；
+- 不得使用旧手套映射把机械手带到标定姿势；
+- 不得在带电状态强行手掰；
+- 使用GUI逐通道调整，并确认通道方向正确。
+
+### 8.2 启动G20 SDK
+
+终端A：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 run linker_hand_ros2_sdk linker_hand_sdk --ros-args \
+  -p hand_type:=left \
+  -p hand_joint:=G20 \
+  -p is_touch:=false \
+  -p can:=can0 \
+  -p modbus:=None \
+  -p topic_prefix:=/g20 \
+  -p startup_speed:=30 \
+  -p startup_torque:=80 \
+  -p move_on_startup:=false \
+  -p state_poll_rate:=10.0
+```
+
+### 8.3 启动G20标定GUI
+
+终端B：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 run gui_control gui_control --ros-args \
+  -r __node:=g20_calibration_gui \
+  -p hand_type:=left \
+  -p hand_joint:=G20 \
+  -p topic_prefix:=/g20
+```
+
+### 8.4 捕获11个G20姿势
+
+终端C：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 run linkerhand_retarget hand_pose_capture -- \
+  --model G20 \
+  --seed /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/install/linkerhand_retarget/share/linkerhand_retarget/linkerforce_v2/profiles/g20_seed_profile.json \
+  --serial-number G20_LEFT_001 \
+  --operator lxp \
+  --firmware unknown \
+  --can-interface can0 \
+  --output /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/hand_G20_left_G20_LEFT_001_provisional.json
+```
+
+每个姿势的操作：
+
+1. 用GUI低速调整机械手；
+2. 目视确认目标手指、通道方向和最终姿势；
+3. 等待实机稳定；
+4. 点击GUI“保存当前标定姿势”；
+5. CLI收到快照后选择姿势状态。
+
+状态含义：
+
+- `exact`：机械手能够准确实现该姿势；
+- `approximate`：受机构自由度限制，只能实现最佳近似；
+- `unsupported`：该型号不能可靠实现，不用于对应姿势约束；
+- 输入 `r`：放弃刚才的快照，重新调整和保存。
+
+CLI每完成一个姿势都会立即写入 `*.checkpoint.json`。程序中断后，使用完全相同的
+命令会自动恢复并跳过已保存姿势，不需要从头开始。
+
+只有确实要放弃原进度时才增加：
+
+```text
+--fresh
+```
+
+全部姿势完成后，只有输入 `y` 批准，最终profile才会包含：
+
+```text
+approved_for_control=True
+```
+
+O6操作相同，但使用 `--model O6`、O6 seed、`can1`和 `/o6` 命名空间。O6自由度较少，
+桌面、钩拳及部分捏合通常应标为 `approximate`。
+
+## 9. 复核机械手profile
+
+姿势复核可以避免手工把JSON中的20维命令复制到GUI。
+
+复核前：
+
+- 停止 `ffg_dual_retarget`；
+- 停止GUI，避免命令话题存在其他发布者；
+- 只保留低速、低力矩的G20 SDK。
+
+执行：
+
+```bash
+ros2 run linkerhand_retarget hand_pose_verify -- \
+  --profile /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/hand_G20_left_G20_LEFT_001_provisional.json \
+  --operator lxp \
+  --topic-prefix /g20
+```
+
+只复核单个姿势：
+
+```bash
+ros2 run linkerhand_retarget hand_pose_verify -- \
+  --profile /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/hand_G20_left_G20_LEFT_001_provisional.json \
+  --operator lxp \
+  --topic-prefix /g20 \
+  --pose pinch_index
+```
+
+按照提示输入 `VERIFY`、`MOVE`，再选择：
+
+- `p`：目视通过；
+- `f`：目视未通过；
+- `r`：重放；
+- `s`：跳过。
+
+工具会低速平滑过渡，并保存独立的 `*.verification.json`，不会修改原始机械手profile。
+
+## 10. 离线检查映射质量
+
+不连接实机即可回放profile中的静态与动态数据：
+
+```bash
+ros2 run linkerhand_retarget retarget_profile_check -- \
+  --glove /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/glove_FFG_LEFT_SN_left_lxp.json \
+  --robot /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/hand_G20_left_G20_LEFT_001_provisional.json \
+  --model G20 \
+  --output /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/g20_mapping_quality.json
+```
+
+重点查看：
+
+- `passed`和`hard_failures`；
+- 静态有效通道复现误差；
+- 四种捏合的winner和gate；
+- 四指动态轨迹的非目标通道跨度；
+- 小指、侧摆等动作是否有明显串扰；
+- 帧间命令变化是否存在异常突跳。
+
+离线检查通过不等于实机角度准确，只表示profile内部逻辑一致。
+
+## 11. 启动G20正式遥操
+
+正式启动前，停止旧SDK、标定GUI、姿势捕获工具和占用FFG串口的只读节点。每种节点
+只保留一个实例。
+
+### 11.1 终端A：启动G20驱动
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 run linker_hand_ros2_sdk linker_hand_sdk --ros-args \
+  -p hand_type:=left \
+  -p hand_joint:=G20 \
+  -p is_touch:=false \
+  -p can:=can0 \
+  -p modbus:=None \
+  -p topic_prefix:=/g20 \
+  -p startup_speed:=255 \
+  -p startup_torque:=80 \
+  -p move_on_startup:=false \
+  -p state_poll_rate:=10.0 \
+  -p velocity_poll_rate:=10.0 \
+  -p defer_state_reads_while_commanding:=true \
+  -p repeat_position_commands:=true
+```
+
+`startup_speed`控制电机最大运动速度；`startup_torque`控制最大输出力矩。提高力矩不会
+解决映射卡顿。建议先使用80，在确有负载需要并完成安全评估后再提高。
+
+确认状态话题已有发布者：
+
+```bash
+ros2 topic info /g20/cb_left_hand_state
+```
+
+应至少显示：
+
+```text
+Publisher count: 1
+```
+
+### 11.2 终端B：启动FFG映射节点
+
+以下示例使用当前v4手套profile：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 run linkerhand_retarget ffg_dual_retarget --ros-args \
+  -p serial_port:=/dev/ttyUSB0 \
+  -p baudrate:=2000000 \
+  -p auto_scan:=true \
+  -p publish_rate:=30.0 \
+  -p input_filter_enabled:=false \
+  -p command_filter_mode:=passthrough \
+  -p command_filter_ema_alpha:=1.0 \
+  -p command_filter_max_step_u8:=255.0 \
+  -p command_filter_deadband_u8:=0.0 \
+  -p glove_profile:=/home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/glove_FFG_LEFT_SN_left_lxp_v4.json \
+  -p wear_check:=/home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/glove_FFG_LEFT_SN_left_lxp_v4.wear_check.json \
+  -p g20_profile:=/home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/profiles/hand_G20_left_G20_LEFT_001_provisional.json \
+  -p g20_serial_number:=G20_LEFT_001 \
+  -p g20_can_interface:=can0
+```
+
+正常日志应包含：
+
+```text
+FFG profile已加载
+三姿势快速佩戴检查有效
+G20 profile已加载(可申请实机使能)
+G20映射=factorized_paired_v2
+执行滤波=passthrough alpha=1.0, max_step=255.0
+左手FFG已连接
+```
+
+节点启动后默认处于PREVIEW，不会立即控制实机。
+
+### 11.3 PREVIEW检查
+
+在使能前观察：
+
+```text
+/ffg/left/raw_joint_state
+/ffg/left/filtered_joint_state
+/retarget/left/hand_intent
+/retarget/g20/left/actuation_target
+/retarget/g20/left/joint_target_nominal
+/retarget/g20/left/cmd_u8_preview
+```
+
+检查要求：
+
+- 张手、半握、握拳过程中命令连续；
+- 弯曲一根手指时，主要变化的是对应手指通道；
+- 食指捏合主要影响拇指与食指；
+- 不应锁定在某个历史捏合模板；
+- 不应出现明显越限或突跳。
+
+### 11.4 使能G20
+
+终端C：
+
+```bash
+cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source install/setup.bash
+
+ros2 service call /ffg_dual_retarget/enable_g20 \
+  std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"
+```
+
+成功返回：
+
+```text
+success=True
+message='G20已使能'
+```
+
+停用G20：
+
+```bash
+ros2 service call /ffg_dual_retarget/enable_g20 \
+  std_srvs/srv/SetBool "{data: false}"
+```
+
+软件急停：
+
+```bash
+ros2 service call /ffg_dual_retarget/emergency_stop \
+  std_srvs/srv/Trigger "{}"
+```
+
+急停、FFG断开、驱动状态超时或profile错误后，都需要排除问题并重新显式使能。
+
+## 12. ROS话题说明
+
+| 话题 | 说明 |
+|---|---|
+| `/ffg/left/raw_joint_state` | 21维FFG原始数据 |
+| `/ffg/left/filtered_joint_state` | 实际送入语义提取器的数据；默认与raw相同 |
+| `/retarget/left/hand_intent` | 模型无关的0～1人手语义 |
+| `/retarget/g20/left/actuation_target` | G20归一化目标 |
+| `/retarget/g20/left/joint_target_nominal` | G20仿真名义弧度目标 |
+| `/retarget/g20/left/cmd_u8_preview` | 未使能时也持续发布的20维预览命令 |
+| `/g20/cb_left_hand_control_cmd` | 使能后发送给G20 SDK的20维命令 |
+| `/g20/cb_left_hand_state` | G20 SDK状态心跳 |
+| `/ffg_dual_retarget/status` | profile、使能、超时、滤波和延迟诊断 |
+
+所有向量都带名称。仿真桥和其他消费者必须按 `JointState.name` 匹配，不得依赖裸下标。
+
+## 13. 安全与自动停用
+
+- 默认PREVIEW，必须通过服务显式使能；
+- FFG超过0.35秒没有新帧：撤销全部实机使能；
+- 对应驱动状态超过1秒未更新：只撤销该型号；
+- profile缺失、未批准、SN/CAN不匹配：拒绝实机使能；
+- wear-check缺失、失败、过期或哈希不匹配：拒绝实机使能；
+- 所有命令检查长度、名称、有限值和0～255范围；
+- G20四个保留通道保持安全固定值；
+- 带电机械手不得强行手掰。
+
+## 14. 常见问题排查
+
+### 14.1 `Package 'linkerhand_retarget' not found`
+
+```bash
+source /opt/ros/jazzy/setup.bash
+source /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2/install/setup.bash
+```
+
+如果仍然找不到，重新执行第5节的构建命令。
+
+### 14.2 手套标定只有0个有效帧
+
+原因通常是没有单独启动FFG原始数据发布节点。检查：
+
+```bash
+ros2 topic info /ffg/left/raw_joint_state
+ros2 topic hz /ffg/left/raw_joint_state
+```
+
+### 14.3 快速佩戴检查失败
+
+- 确认使用的是正确版本profile；
+- 调整手套位置、腕带和手指传感器；
+- 每个姿势先摆好再按Enter；
+- 按Enter后保持不动2秒；
+- 多次失败则重新完整标定。
+
+### 14.4 `三姿势快速佩戴检查缺失、失败或过期`
+
+重新对启动时使用的同一个手套profile执行第7节命令。不能拿v5的wear-check启动v4。
+
+### 14.5 `G20驱动状态无效或已超时`
+
+先执行：
+
+```bash
+ros2 topic info /g20/cb_left_hand_state
+```
+
+如果 `Publisher count: 0`，说明G20 SDK未启动或没有使用 `/g20` 命名空间。按第11.1节
+启动驱动。如果有发布者，再检查：
+
+```bash
+ros2 topic echo /g20/cb_left_hand_state --once
+```
+
+状态必须是20维、名称与G20 profile一致、数值有限且位于0～255。
+
+### 14.6 服务一直显示 `waiting for service`
+
+检查：
+
+```bash
+ros2 node list
+ros2 service list | grep ffg_dual_retarget
+```
+
+常见原因是 `ffg_dual_retarget`没有启动、当前终端未source，或者服务名称中多写了反斜杠。
+
+### 14.7 服务成功但机械手不动
+
+检查命令话题：
+
+```bash
+ros2 topic info /g20/cb_left_hand_control_cmd
+ros2 topic hz /g20/cb_left_hand_control_cmd
+```
+
+使能后应同时存在发布者和订阅者，并接近30Hz。还要检查SDK终端是否报告CAN错误。
+
+### 14.8 机械手运动卡顿
+
+确认运行参数：
+
+```bash
+ros2 param get /ffg_dual_retarget input_filter_enabled
+ros2 param get /ffg_dual_retarget command_filter_mode
+ros2 param get /linker_hand_sdk repeat_position_commands
+```
+
+当前推荐结果：
+
+```text
+False
+passthrough
+True
+```
+
+同时检查：
+
+- 只运行一个G20 SDK和一个映射节点；
+- 命令话题稳定接近30Hz；
+- CAN状态查询在遥操期间已延后；
+- 不要用提高力矩解决卡顿；
+- 如果只有某一根手指异常，运行离线profile质量检查，重点看该手指动态轨迹。
+
+### 14.9 某根手指张手不到位或发生串指
+
+依次比较：
+
+```text
+raw_joint_state
+→ hand_intent
+→ cmd_u8_preview
+→ cb_left_hand_state
+```
+
+- raw异常：佩戴或FFG采集问题；
+- hand_intent异常：手套标定/语义解耦问题；
+- intent正确但preview异常：映射/profile问题；
+- preview正确但实机异常：机械手profile、驱动、固件或机构问题。
+
+不要直接通过修改某个写死系数掩盖问题。
+
+### 14.10 实机姿势标定中断
+
+使用完全相同的 `hand_pose_capture` 命令重新启动，会自动读取检查点并跳过已保存姿势。
+不要增加 `--fresh`，除非明确要删除当前标定进度并从头开始。
+
+## 15. 当前精度边界与后续优化
+
+当前多手势方案可以继续优化：
+
+- 重采质量较差的小指、侧摆或拇指动态轨迹；
+- 改善21维传感器到人体语义的连续解耦；
+- 完善拇指对掌和四种捏合的局部连续映射；
+- 为每台机械手建立方向相关、非线性的电机命令曲线；
+- 记录输入、映射、发布、CAN和状态时间戳，量化延迟与丢帧。
+
+要得到可量化的真实角度精度，仍需增加Marker、编码器或独立角度传感器，建立：
+
+```text
+hand_intent
+    → 实机真实关节角q_target
+    → 单机关节角—cmd_u8标定
+```
+
+在此之前，验收结论只能是动作语义、通道、连续性和外观接近程度，不能声明实机与仿真
+达到某个真实关节角误差。
+
+## 16. 正式运行前检查清单
+
+- [ ] ROS与工作空间已source；
+- [ ] 当前只有一个FFG读取进程；
+- [ ] 当前只有一个G20 SDK，使用`can0`和`/g20`；
+- [ ] FFG profile显示`approved_for_runtime=True`；
+- [ ] wear-check通过、未过期且哈希匹配；
+- [ ] G20 profile显示`approved_for_control=True`；
+- [ ] profile中的SN和CAN与启动参数一致；
+- [ ] `/g20/cb_left_hand_state`有有效发布者；
+- [ ] PREVIEW下逐指、握拳和四种捏合动作正确；
+- [ ] 默认实时参数为关闭输入滤波、直通命令、30Hz重复目标；
+- [ ] 周围安全、急停可用；
+- [ ] 最后才调用`enable_g20`。

src/gui_control/gui_control/gui_control.py

@@ -38,7 +38,7 @@ _CANONICAL_COMMAND_NAMES = {
 _CANONICAL_COMMAND_BOUNDS = {
     "G20": [
         *[(0, 255)] * 10,
-        (80, 255),
+        (0, 255),
         *[(255, 255)] * 4,
         *[(0, 255)] * 5,
     ],

src/linkerhand_retarget/resource/linkerforce_v2/README_zh.md

@@ -174,8 +174,8 @@ CLI将GUI保存动作和状态选择共同视为人工确认，并立即写入
 提示当前姿势，不会退出。程序被关闭或异常中断后，使用完全相同的命令
 会校验型号、seed哈希、SN、固件、CAN、操作者和输出路径，并自动跳过已保存姿势。
 若旧检查点中的某些命令超出profile安全范围，CLI会保留其他有效姿势，只移除并
-重拍超限姿势。G20 GUI同时把 `thumb_cmc_yaw` 限制在80～255，并将4个保留通道
-固定为255；不得为了复现超限手势而放宽这些安全范围。
+重拍超限姿势。G20的 `thumb_cmc_yaw` 使用完整0～255命令范围，4个保留通道仍固定
+为255；不得修改保留通道的固定值。
 只有明确希望放弃旧进度时才在原命令末尾增加 `--fresh`；该选项会覆盖旧检查点，
 从第一个姿势重新开始。
 

src/linkerhand_retarget/resource/linkerforce_v2/profiles/g20_seed_profile.json

@@ -93,7 +93,7 @@
   "command_bounds": [
     [0, 255], [0, 255], [0, 255], [0, 255], [0, 255],
     [0, 255], [0, 255], [0, 255], [0, 255], [0, 255],
-    [80, 255], [255, 255], [255, 255], [255, 255], [255, 255],
+    [0, 255], [255, 255], [255, 255], [255, 255], [255, 255],
     [0, 255], [0, 255], [0, 255], [0, 255], [0, 255]
   ],
   "reserved_channels": {

src/linkerhand_retarget/test/test_linkerforce_v2.py

@@ -248,6 +248,24 @@ def test_seed_profiles_map_named_bounded_commands(model, length):
         assert result.command[11:15] == (255, 255, 255, 255)
 
 
+def test_g20_thumb_yaw_uses_full_command_range():
+    profile = load_robot_profile(
+        PROFILE_DIR / "g20_seed_profile.json", "G20"
+    )
+    assert profile["command_bounds"][10] == [0.0, 255.0]
+    yaw_channel = next(
+        channel
+        for channel in profile["channels"]
+        if channel["name"] == "thumb_cmc_yaw"
+    )
+    yaw_channel["points"] = [[0.0, 255.0], [1.0, 0.0]]
+    intent = {name: 0.0 for name in BASE_INTENT_NAMES}
+    intent["thumb_rotate"] = 1.0
+    result = RobotMapper(profile).map(intent)
+    assert result.raw_command[10] == 0.0
+    assert result.command[10] == 0
+
+
 def test_paired_pinch_anchors_only_constrain_thumb_and_target_finger():
     glove_profile = build_glove_profile(
         _glove_captures(),
@@ -429,9 +447,7 @@ def test_thumb_mapping_ignores_four_finger_only_pose_commands():
     altered_profile = copy.deepcopy(robot_profile)
     for pose_name in ("fingers_together", "tabletop", "hook"):
         for command_index in (0, 5, 10, 15):
-            altered_profile["poses"][pose_name]["cmd_u8"][command_index] = (
-                80.0 if command_index == 10 else 0.0
-            )
+            altered_profile["poses"][pose_name]["cmd_u8"][command_index] = 0.0
 
     extractor = HandIntentExtractor(glove_profile)
     reference_mapper = RobotMapper(robot_profile, glove_profile)
@@ -629,9 +645,9 @@ def test_robot_pose_checkpoint_resumes_and_rejects_identity_mismatch(tmp_path):
 def test_robot_capture_rejects_commands_outside_profile_safety_bounds():
     seed = load_robot_profile(PROFILE_DIR / "g20_seed_profile.json", "G20")
     command = list(seed["poses"]["open_spread"]["cmd_u8"])
-    command[10] = 79.0
+    command[10] = -1.0
     assert _command_bound_violations(seed, command) == (
-        "thumb_cmc_yaw=79，允许[80, 255]",
+        "thumb_cmc_yaw=-1，允许[0, 255]",
     )