Files

T

admin b362e9bb40 aaa

2026-09-22 23:17:15 +08:00

89 KiB

Raw Blame History

O30 右手：标定与原始 URDF 修正

入口为 calibrate_hand --config src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml。 Profile 为 O30/right/o30_right_18/v1，20 个关节全部主动；原始 URDF 与外部 SDK 不被标定器改写。当前产品配置绑定 2026-09-22 重新采集的 config/o30_three_camera_extrinsics_20260922_101452.yaml。该外参的 SHA256 为 d28d3e8771f5bc20d4ca6c9bfd11977f26fefb8478d125a113c013fb7a208120；三相机序列号及内参指纹均与现有文件一致。软件测试包含合成数据和已记录的真实图像回归，不能作为整手现场精度报告。

当前默认：连续采集、离线联合求解、验收后修正 URDF

默认协议已切换为 raw_joint_2_plus_1。17 个任务各两轮训练加一轮独立验证，不再执行旧的局部几何准备往返，不在采集中等待唯一父标签分支。缺项队尾最多补采一次；硬件异常、反馈失联、参考移动仍保护停止。归位后进行联合拟合、候选集合不确定度验收、第三轮冻结验证及最终文件检查。

首次新协议需要全手新采集和当前相机安装的实测光学核验：

ros2 run linkerhand_calibration calibrate_hand \
  --config src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml \
  --no-resume --camera-optical-observations /绝对路径/optical_observations.json

完整实现、核验工具、断点条件和验收记录见新协议说明。软件合成验收已生成 JSON 和修正 URDF；没有更新实机 latest_passed，尚需新协议实测及姿态对照。

历史任务式采集说明（显式选择旧协议时适用）

2026-09-22：从头按每任务两轮训练＋一轮验证采集

**历史实现边界（已被新默认入口替代）：**下方旧入口的“两轮＋验证”仍指扫描轮数，旧的逐级求解准备动作尚未整体移除。现有小指延后求解采集已改为实际共三次完整往返，第一轮回程保存参考观测，缺标签和硬件异常仍停止；该修改已通过虚拟运行测试，尚未实测。不能把小指采集侧修改称为全手正式“采集→离线拟合→发布”已贯通，不能将原始诊断记录改标为正式零位证据。下面命令也不是新采集优先链路的完成声明。

当时 O30 配置使用 taskwise_2_plus_1；旧 fixed 仅在显式选择时使用三轮训练＋一轮验证。新策略按每个任务连续完成训练 1、训练 2、独立验证，再进入下一个任务，不先扫完整手、不自动补第三轮训练。内部验证轮编号仍为 3，不能当作训练数据。 17 个任务共 108 个方向/分段扫描单元（旧 fixed 为 144 个），不含必要归位与避让。默认没有辅助侧摆或补采；先恢复整手基准，无名指侧摆基准为 127。

cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source install/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=99
ros2 run linkerhand_calibration calibrate_hand \
  --config src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml \
  --no-resume

先加 --validate-only 可只检查配置而不启动硬件。实机运行前关闭 MVS 的相机连接，确保只有一个控制者，保留安全运动空间。新计划/调度版本与旧断点隔离；相机已移动，本次应使用 --no-resume，不能沿用旧几何证据。

上面的正式命令不启用辅助观测策略。正式 2＋1 使用 capture_plan_v5 和 unified_schedule_v16_taskwise_bounded_recovery：任务首次准备遇到可恢复的几何歧义时，将该任务及依赖它的任务整体移到队尾，先采其他独立任务，最多回访一次。每任务仍按训练 0/1、验证 3 连续执行；已经开始扫描的任务不采用此重排。回访仍失败则明确记录不可观测，跳过其尚未采集的依赖任务，完成其他任务并安全归位后结束为 FAILED，保留数据且禁止拟合发布。缺失实时图像、参考变化、硬件异常和数值求解超时仍走原有限恢复/暂停路径，不强选候选或无限重试。回访预算随断点恢复，旧 v4/v15 调度不与新会话混用；两轮数据不能通过最终验收时也不会发布产物。完整训练拟合、独立图像验证以及 JSON→URDF 一致性检查仍保留。

**现场限制：**旧基准下小指 MCP/PIP/DIP 的实验采集曾完成 18 个单元且零暂停；但指令映射、候选不确定度和物理零位未通过正式验收，不能转成正式 JSON/URDF。新基准下的完整实机 2＋1 尚未验收，以上命令不是“一次跑通”的保证。详见本次稳定性分析。下文关于四轮和 144 单元的描述指旧 fixed 策略。

正常摆放与固定基准

O30 使用 acquisition.fixed_reference_mode: stationary_image。机械手可正常摆放，固定基准 ID0、ID3、ID16 可以正对各自相机；不再为获得唯一 PnP 法线而要求倾斜基准标签。标签仍须平整、牢固、完整可见，手掌与相机在同次采集中保持固定。

固定基准的两个用途已分开：原始角点用于确认图像中的安装位置没有变化；计算转轴时使用方向与相机一致的坐标系。该坐标系是明确的计算约定，不是对标签真实朝向的测量，原始两组 PnP 候选仍保留。坐标原点由至少十张静止图像的候选中心对称计算，仅改善数值条件；结果回到公共坐标系后，不依赖选择哪一组固定标签法线。

运动 Tag 继续通过运动图像和已声明的串联几何约束判别转轴；固定坐标系不能消除运动 Tag 本身的不可观测性。图像质量、可观测性、三轮训练/第四轮独立验证以及最终 JSON/URDF 验收保持原要求。固定基准当前角点相对冻结图像的 RMS 必须不超过 1.5 px，缺失或变化的图像不能作为有效采样；全局超过 5 px、持续十帧的移位停机机制也保留。此实现不包含手掌晃动的动态补偿。

原始记录明确标记 stationary_image_reference、reference_frame_is_tag_pose: false，保存初始图像、相机参数、坐标约定及内容指纹；准备、采集、文件回读均绑定同一参考。调度版本为 unified_schedule_v11_stationary_image_reference_feedback_interleaved。旧记录仍按原含义读取，不能作为这次新模式的断点混入；切换后应重新采集。

软件复核包含本次真实正面 ID0 角点、独立投影的转轴数据与采集/回读测试。离线对照验证的是坐标变换不改变解算结果，不代表现场标定已通过。

当前范围与顺序：20 关节，四指侧摆最后

当前 scope.default_scope 为 full，共 17 个任务、108 个方向/分段扫描单元。顺序为：

拇指 roll、MCP、IP、yaw。
四指屈伸：小指、无名指、中指、食指，分别完成 MCP pitch、PIP、DIP。
四指侧摆 fingers_mcp_roll_front，先完成四指联动，再补足中指下半行程。

侧摆准备先恢复拇指及四指屈伸到既定基准，再执行侧摆归零路径。指令速度、避让、图像质量、独立验证及停机门槛保持原要求。全部完成并通过验收后，才发布整手 JSON 和修正 URDF。

产品配置保留 resume_mode: passed 的历史恢复功能，但本次从头命令用 --no-resume 禁止恢复。以下恢复说明以旧 fixed 会话为例，前提是配置、机械手、相机和标签安装位置均未变。侧摆暂停后重新运行相同产品命令，直接复用前面采集检查已通过的 16 个任务（128 个扫描单元），不再回放旧图像、不重新计算旧采样质量，也不复核已完成关节的零位。未完成的侧摆会重新确认自己的四个零位并重跑整组；若侧摆整组也已通过，则直接复用。准备阶段只执行当前设备就绪、必要归位和新图像采集；通信、故障、堵转保护与最终验收保持原要求。未通过的侧摆不会发布为完整标定。需要完整恢复复核时，可将产品 resume_mode 改回 verify。

已通过模式的扫描样本和逐帧图像证据采用磁盘索引，导入时每批最多读取 64 条完整记录；原始内容逐条绑定，源文件被改写时拒绝导入。零位和模型来源证据仍完整保留，最终验收继续读取全部图像。20260919_213352 曾因整份断点展开导致内存压力并在节点首条状态前超时；改用分批读取后，同一份 237,514 条记录实测准备耗时 29.26 秒，峰值进程内存约 2.04 GiB，保留 88 个通过单元，下一任务为中指 PIP。

20260919_193652 已按此模式直接复用四个拇指任务的 32 个扫描单元，并进入小指 MCP。当前小指 MCP 的 129 帧准备图像出现两组无法区分的姿态解，验证 RMS 分别为 0.578627 px 和 0.595443 px，程序按原门槛暂停；这不是拇指断点复核失败，未发布完整标定。记录见该会话 passed_resume_attempt_summary.json。断点准备实测约 10.2 秒，历史逐帧回放次数为 0；索引在实时回调开始前完成，导入仍分批持久化。

侧面 MCP 沿用正面已验证的解算流程

四指 MCP pitch 改用中节 Tag（ID4、6、8、10），与同指 PIP 共用；DIP 继续使用中节→末节的相对观测。Tag 的实际安装链接保持原声明，MCP 扫描时 PIP/DIP 保持既定姿态，中节 Tag 因而可以观测 MCP 运动。这与正面 ID1 同时观测 roll 和 MCP 的方式一致。固定基准仍使用三机位通用的 stationary_image，候选仍由原有运动图像求解器判别。

对 20260919_193652 同时记录的 129 帧离线重放：末节 ID5 的两组解无法区分；中节 ID4 的验证 RMS 为 0.360377 / 0.526887 px，校正后比较 p=0.0000062452，满足原有 0.03 px 差异与 0.01 检验门槛。真实图像回归夹具为 test/fixtures/o30_side_mcp_observers.json.gz。这是准备阶段的验证，不代表四轮采集和最终 URDF 已验收。其余三指采用相同观测结构，仍须各自通过现场图像检查。

四指 DIP 同时接入与拇指 IP 相同的 parent_reference 机制：使用本指 MCP pitch 在原零位建立的中节 Tag 姿态，以及本指 PIP 测得的 Tag—轴线关系；从原始 URDF 提取 PIP/DIP 平行轴与轴间距约束。两项来源都必须先通过各自的采集检查，DIP 的曲线仍独立采集。这里只复核新任务所需的当前父 Tag 图像，不重新扫描 MCP/PIP。

恢复模型的固定图像参考按原模型身份保留：每个模型继续使用它建立时的坐标原点、参考图像声明和哈希，用当前同帧固定 Tag 角点确认参考仍有效。新会话的固定参考另行监测现场移动，不能替换旧模型的坐标声明；不同任务可以分别使用各自的参考。同一帧的模型依赖链若声明互相冲突的固定参考，拒绝采样。恢复时只加载已通过的不可变模型，不重放历史图像、不重新扫描已通过关节。当前角点缺失、移动或内参变化仍会拒绝采样，保存的图像证据保留原参考，供最终产物回读验证。父姿态模型、父关节轴线和共享 Tag 姿态统一通过 passed_pose_models_restored 记录绑定跨会话来源；记录必须匹配原模型哈希、证据身份、任务、观察代次和时间顺序。缺少或篡改恢复记录时仍拒绝引用旧来源，不改写旧模型的观察代次。

20260919_202726 已通过 48 个扫描单元，暂停在 pinky_dip_side 父 Tag 检查。 test/fixtures/o30_resumed_parent_reference.json.gz 保存该次拒绝的十帧真实图像角点、旧模型和两次固定参考：原逻辑复现 pose_image_motion_reference_binding_changed，修正后可完成十帧父姿态检查及序列化回读。超时诊断改为显示当前参考关节的缺帧数和实际 Tag 拒绝原因，不沿用上一关节的零位错误。本项离线回归不代表 DIP 实机采集或整手 URDF 验收已完成。

本次没有增加辅助关节运动。已通过的拇指观测定义不变；Profile 哈希变化通过显式的 capture_observation_revision 派生断点记录，原始数据不改写。迁移只允许修改尚未取得有效零位/扫描结果的观测项，保留已通过的 32 个拇指扫描单元，按 passed 模式恢复，不重放旧图像或重新检查旧零位。小指 MCP 使用新观测重新准备和采集。该次派生断点为 20260919_200132_observer_revision。离线复核与迁移记录位于 calibration_output/O30_RIGHT_001/software_review_pinky_ambiguity/。

中指 DIP：已测父关节几何的误差传播

20260920_192330 中指 MCP/PIP 已通过 4 个扫描单元，DIP 仍因两候选不能区分暂停。新增可显式选择的 observer_pose_policy: rigid_pair_v1：直接联合拟合既有 PIP 运动中、DIP 保持不动时的父子 Tag 原始角点。每帧父姿态是待估变量，旧父模型仅用于初始化；通过消去逐帧姿态的 Schur 信息矩阵计算相对安装不确定度，不再重复叠加仅属于旧父轴线模型的误差。既有父轴线传递仍保留自身误差预算和原几何边界。独立训练/验证分组、候选检验、当前静止端点及最终发布门限保持不变。此策略写入准备契约和 v2 observer 证据，正式回读会重算来源及受约束 DIP 模型；缺来源不能回退成无约束结果。旧策略默认为 frozen_parent_v1，不改变历史证据含义。已有真实数据离线回放得到相对安装约 0.391°/0.899 mm，DIP 留出误差约 0.350 px。这些数字只证明该次已有图像可通过修复后的求解，不代表完整实机标定或产物已通过。随后 20260920_195344 正式断点恢复复用了 MCP/PIP 的 4 个扫描单元，中指 DIP 实机初始化通过，几何不确定度约 1.63°/1.05 mm，并进入正式双向扫描。此处记录的是该关节的实机进展，整手独立验证与最终 JSON/URDF 尚需全部流程完成。该会话随后完成 DIP 双向扫描，累计 6 个单元；拇指侧摆指令 223、反馈 189 时暂停。停机后只读设备查询确认 thumb_roll: 执行器层判定堵转。用户确认这是 O30 硬件问题，并明确要求断点恢复、已通过关节不再验证重标。因此 staged 流程不再强制覆盖 resume_mode: passed 为 verify：已完整通过的访问在原证据导入落盘后直接复用，审计记录声明安装不变及跳过现场零位复核；未完成访问、后续训练和独立验证轮仍保留原检查。启动文件证据回读、重试预算和冻结训练边界继续生效。

用户随后指出应从食指恢复。核对确认 20260920_184615 已保留拇指、小指、无名指 20 个首轮通过单元；20260920_195344 新增中指 6 个。此前只沿用中指专项会话的 6 个单元造成多余拇指运动，已停止该次恢复。两份日志的受保护输入（除已审计的配置差异）及固定基准一致，已通过关节的测量定义相同，且均未跨越冻结训练边界。 software_review_joined_resume/prepare_resume.py 保留原始记录字节并排除各来源的未通过任务，生成 20260920_200951_joined_resume；原日志保持不变，来源哈希、原会话头与基准完整写入审计。正式断点回读通过，保留 26 个单元，下一项为 index_mcp_pitch_side。这些是首轮扫描通过记录，不能替代后续轮次及整手发布验收。

20260919_214048 已完成中指 PIP，累计保留 96 个通过单元；随后中指 DIP 初始化因图像误差暂停。检查发现，旧传递模型在拟合时把上一关节实测的轴线和安装位置当作精确值，仅在拟合后追加来源不确定度。这会让测量误差变成无法调整的约束。

新模型 image_hinge_v4_uncertain_source_geometry 在来源记录的不确定度范围内拟合当前轴向与轴间距，仍使用原始 URDF 的平行关系和距离。两个原始姿态候选分别拟合，当前训练图像与验证图像保持分离；拟合后恢复完整几何自由度计算图像不确定度，再叠加来源误差。1.5 px 图像门槛、3° / 3 mm 几何门槛及候选区分规则保持不变。来源模型、来源误差与当前拟合误差均写入证据，回读检查来源绑定及约束范围。旧版 v3 模型继续按原策略读取，不重写已通过单元，也不触发恢复时的旧图像重算。

对该次 129 帧真实准备图像离线重放，两候选验证 RMS 从 1.579 / 1.642 px 降至 0.215 / 0.220 px，最大单帧 RMS 从 2.820 / 2.885 px 降至 0.348 / 0.327 px。但两种三维姿态仍不能可靠区分，结果仍为未通过，不能仅选取误差稍小的候选。暂停提示 OBS-POSE-AMBIGUOUS-117 明确要求补充当前关节的独立观测；原样重复运动不保证解决歧义。用户暂时不能调整 ID9，故本轮仅完成程序修复与离线验证，未启动硬件。诊断和测试记录保存在 calibration_output/O30_RIGHT_001/software_review_middle_dip_transfer/。

修复后的 20260919_220723 恢复尝试使用 ROS_DOMAIN_ID=99，选中上述 96 单元断点，但在初始基准恢复阶段暂停，尚未进入 DIP。346 帧记录显示无名指/小指 MCP 的指令分别从 253/251 降到 155/154，反馈始终为 253/251；同组其他关节有反馈变化。 SDK 无活动故障，但不能据此否定机械或反馈异常。已停止运行栈，等待现场确认后继续。停机诊断现在分别记录实际指令、反馈和反馈进展判据，避免将原 goal=250.5 误认为发送目标；保护逻辑不变，相关回归 67 项通过。原断点保留，本次未发布 JSON/URDF。

共享 Tag 的零位姿态传递

完整共享零位参与新关节拟合（v4，当前流程）

20260919_210955 完成无名指 PIP、DIP 和中指 MCP，累计保留 88 个通过单元，随后中指 PIP 暂停。仅共享方向的 v3 拟合与已测零位相差 5.228 mm，超过原有 5 mm 容差；其中相机深度方向占 5.219 mm。固定基准身份相同，原 MCP 模型对本次十帧静止图像的最大姿态差为 0.146° / 0.167 mm。这支持独立拟合的深度偏差解释，不能据此认定机械手实际移动了 5 mm。

当前 training_shared_zero_pose_holm_v4 将同一物理 Tag、同一姿态的已测方向和位置共同用于新关节拟合。新转轴、枢轴及各帧角度仍从本次运动图像估计；Tag 安装平移由 t0 = pivot + R0 * mount 确定，不复制前一关节的轴线、枢轴或安装参数。共享零位只是测量约束，不是新的真值证明：仍先用原模型检查当前独立静止图像，再检查新模型的独立运动验证图像与静止图像。原有 2° / 5 mm、1° / 1 mm 和 1.5 px 门槛全部保留。静止见证图像不参与拟合，SDK 数值不被解释为几何角度。

不确定度计算恢复全部方向、位置自由度，以完整图像 Jacobian 计算局部敏感度，避免固定共享位置后低估转轴和枢轴的不确定度。新旧策略使用不同证据版本；最终回读还检查模型是否确实使用了声明的共享方向和位置。旧 v2 / v3 证据保持原样读取， passed 恢复仍直接保留已通过任务，不重新求解旧图像或采集旧零位。

真实中指数据夹具 test/fixtures/o30_shared_tag_middle_pip.json.gz 下，两组初值均收敛，独立运动验证 RMS 约 0.370 px，当前静止姿态差约 0.356° / 0.164 mm。这些是离线软件验证结果，尚未代表剩余实机采集或整手 URDF 验收完成。

v3 共享方向改进记录

20260919_205013 已完成无名指 MCP，累计 64 个通过单元；无名指 PIP 暂停于 image_motion_shared_pose_unresolved。独立拟合的两个候选相对 MCP 零位分别偏转 2.53° / 11.47°，前者几乎全是转轴外倾斜。将本次十帧静止图像交给原 MCP 模型，相对原零位最大变化仅 0.046° / 0.05 mm。这支持独立模型倾斜偏差的解释，不能把两个模型的姿态差直接当成机械手实际移动量。

新增 training_shared_zero_orientation_holm_v3：先用已通过的原模型检查本次同姿态静止图像，再让已测共享零位方向参与新转轴拟合。只共享方向；新关节的轴线、枢轴、 Tag 平移和每帧角度仍由本次运动图像估计。初始图像的角度也独立求解，避免误把准备运动第一帧当成共享零位。所有原始 IPPE 初值仍运行，收敛到同一物理解时按原有等价性规则处理，不强选某一平面法线。

十帧当前静止图像不进入拟合，运动图像仍划分独立训练/验证集；源模型当前姿态和新模型共享零位都须通过原来的 2° / 5 mm 检查，静止散布和 1.5 px 图像门槛不变。不确定度检查恢复全部可辨识的方向自由度，按完整图像 Jacobian 计算局部敏感度，不因共享方向而报告虚假的零不确定度。该量仍是模型的局部图像敏感度，不能代替现场精度验收或证明原模型没有系统偏差。

真实无名指夹具 test/fixtures/o30_shared_tag_ring_pip.json.gz 下，两组初值收敛到同一模型，当前静止方向差约 0.11°，独立验证 RMS 约 0.312 px。方向约束的来源、原零位和当前图像绑定写入证据；最终回读重新检查来源以及模型是否使用了声明的方向。旧 v2 证据继续按原规则读取，已通过模型和旧扫描不重新拟合；恢复启动也不重放旧图像。本项为离线软件验证，未启动实机或完成剩余关节及整手 URDF 验收。

v2 共享姿态验证记录

20260919_200527 实机完成小指 MCP 的四轮往返，累计保留 40 个通过单元；小指 PIP 在准备初始化处暂停。PIP 两组解的验证误差为 0.408063 / 0.401892 px，但其归零姿态与同一 ID4 已确认的 MCP 零位分别相差约 1.57° / 20.99°。两任务在该姿态的相关通道指令和反馈一致。此前每个任务独立判别，未使用这项已有约束。

现由通用共享姿态模块连接同机位、同父/子物理 Tag、同基准姿态的前后任务。程序从本次归零准备末端保留至少十张、跨度至少 0.2 秒的图像；这些图像与转轴训练/ 验证图像不重叠。旧任务的零位和模型只读加载，新任务仍独立拟合转轴、安装位置和角度。两任务不满足共享姿态条件时，保持原有解算流程；有可用来源但当前姿态检查失败时明确暂停。

姿态一致性沿用 2° / 5 mm 容差，静止散布沿用 1° / 1 mm 门槛。为避免把边界误差误判成错误分支，只有偏差超过两份姿态容差之和才排除候选；位于中间区域时保持未确定。这是保守的一致性余量，不声称统计置信区间。该约束先决定候选资格，再按原有训练误差选择模型和执行独立图像验证； 1.5 px 绝对图像门槛、0.03 px 差异门槛以及第四轮验收保持不变。

shared_tag_pose_bridges 绑定原零位、原模型身份、相关反馈通道和新图像内容哈希；最终回读重新核对来源、姿态和 URDF 推导的通道依赖。passed 断点模式记录模型恢复的当前观测 epoch，直接加载已通过模型；不会在启动时回放旧扫描或重采旧零位。真实回归夹具为 test/fixtures/o30_shared_tag_pip.json.gz，包含原始 129 帧准备证据和独立的十张末端图像。该数据在原流程下重现暂停，在共享姿态约束下通过初始化。

本次修改不改变 Profile、运动顺序、轨迹或受保护配置，无需迁移旧数据。该次断点为 20260919_200527，恢复时保留拇指及小指 MCP，从小指 PIP 继续。上述新逻辑已做离线回归，尚未完成新逻辑下的实机续采和整手 URDF 验收。

从原 16 关节断点扩展

普通断点恢复仍拒绝不同范围或保护配置。已有 without_finger_roll 断点只能通过显式离线操作扩展： python3 -m linkerhand_calibration.runtime.checkpoint_extension --source-profile <原受保护Profile> --target-product <当前产品配置> --source-checkpoint <原raw_samples.jsonl> --output-dir <新目录>。该操作要求旧任务完整保留为新流程前缀；旧 Profile 扩展到目标范围后，除了原来未执行任务的位置，整个声明必须与新 Profile 一致。相机、URDF、Tag 配置等其余输入必须同哈希。旧合同和新合同都须逐帧校验通过，且可复用单元、零位和行程检查结果完全一致。

工具新建派生断点，原始样本行逐字保留，原文件不改写；记录原始采集头、固定基准、源文件 SHA256、前后 Profile 快照及扩展审计信息。后续按产品的 resume_mode 执行恢复， passed 模式另记录安装未变声明及实际跳过的复核步骤。可选的 without_finger_roll 部分模式仍保留，其产物不包含四指侧摆曲线，也不代表整手标定通过。

拇指 roll 姿态歧义诊断

需要检查图像证据时，可使用通用诊断入口，只采拇指 roll 一次往返：

ros2 run linkerhand_calibration calibrate_hand --config \
  src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml \
  --training-policy fixed --diagnostic-capture o30_thumb_roll

该预设沿用原有 baseline、反馈保护、食指避让和退出恢复顺序。未能冻结三维零位时只保存明确标记的原始诊断观测；诊断会话禁止用于正式结果发布或断点恢复。原始图像角点记录还包含可见的其他 Tag，可用于离线检查刚性关系，但不会自动把辅助 Tag 作为通过验收的依据。

2026-09-19 的 20260919_150313 诊断中，准备阶段训练的两个转轴候选在随后两个方向的独立图像上可区分，原有 0.03 px 差异要求和 0.01 检验门槛均保持。双标签共享转轴的实验尚不足以排除所有候选，未接入正式解算。这次诊断不能替代正式三轮训练、第四轮验证及最终 JSON/URDF 验收；标签正对相机并非禁用条件。

20260919_150751 的 roll、MCP 各四轮采集完成，但 IP 前的 yaw=0 MCP 父标签准备连续两次无法区分候选。其相同回零姿态与已验证 roll 模型的旋转差分别约 1.5°、20°；该跨任务对照仅作诊断，不直接授权候选。随后 20260919_152030 有限诊断尝试用 CMC roll 的独立预备运动重新确认 ID1，保持 yaw=MCP=0，并保留食指避让。ID1 成功区分候选，但 IP 的 ID2 候选仍不能区分；该实验未通过完整验证，已停止，当时正式 Profile 恢复原配置。实验配置与原始图像保存在诊断目录，禁止用于正式发布或混入断点。

父标签参考与相邻平行转轴的复用

后续离线核查确认：单独重复 MCP 扫描没有利用已有的刚性安装证据；仅凭某一组候选的重投影误差更小，也不能可靠选解。现通过通用任务字段 parent_reference 分开声明两种来源：

pose_joint: thumb_cmc_roll：复用已验证的 ID1 图像模型。IP 前恢复 yaw=MCP=roll=0，先静态采集至少十张当前图像，检查掌心与 ID1 姿态、祖先通道反馈及图像来源；不增加 MCP 扫描。食指侧摆由原任务正常恢复到 255，不需要重新做 roll 避让。该检查不修改 roll 或 MCP 的零位。
geometry_joint: thumb_mcp：使用已通过独立图像检查的 MCP 轴线与 ID1 安装关系，把转轴表达在刚性 ID1 坐标系中。它不随上游 yaw 或 MCP 自身转动改变。
从受 SHA256 保护的原始 URDF 提取 MCP/IP 的平行关系和轴间距 0.048556745401643224 m；约束 IP 自己的图像解算，IP 曲线和限位仍须独立实测。传递来源的不确定度计入 IP 的几何验收，不能因减少优化变量就把轴视作无误差。

候选仍用分开的准备阶段训练/验证图像判别，保留原 1.5 px 图像门槛、0.03 px 候选差异及 0.01 检验门槛。无法区分时保存诊断并暂停，不自动重复相同扫描；短暂采图不足的有界恢复保留。正式三轮训练、第四轮独立验证、稳态指令映射、几何零偏与 JSON/URDF 文件回读验收均保留。

记录同时绑定来源模型、安装不确定度、原零位、当前复核图像及 CAD 哈希。内部采图重试可以沿用原安装证据，但必须记录版本衔接；停机重启通过原恢复流程重新确认来源。新流程使用 unified_schedule_v10_verified_parent_geometry_feedback_interleaved，旧流程的断点不能直接混入，需要新会话采集。旧格式记录仍可按其原有含义读取。

数值回放中，原始 IP 准备图像仍无法独立排除两组候选；加入已验证父参考与上述约束后，两组候选的验证 RMS 约为 0.605 px 和 0.898 px，比较概率约 5.96e-8，通过原门槛。该离线回放用了两个已停止会话的诊断图像，只证明算法在这些数据上的可辨识性，不授权跨会话实机复用，也不代表完整标定、绝对转轴或最终产物已经验收通过。对应图像已加入离线回归夹具 test/fixtures/o30_transferred_ip_geometry.json.gz。

本次新增 35 项算法、参考复核和证据回读测试通过，O30 产物及 G20/L6/O6/O12 相关回归已运行。全量回归发现的旧测试夹具和断言已按现有合同更新：明确读取产品绑定的 URDF、保留全机位原始图像日志、为合成 Profile 声明空保留范围，以及检查方向起点的运动采样。仍保留一项可在修改前备份上同样复现的遗留失败： test_urdf_zero.py::test_end_on_phase_rejects_oblique_monocular_depth_bias，使用 G20 legacy_11 兼容求解器，预期 4° 的偏置算得约 3.896578°，超出该测试的 ±0.05°。未降低该断言，也未将它作为 O30 验收通过；O30 正式流程仍需重新采集并完成独立产物验收。

构建和加载环境

在当前工作区构建外部 SDK，构建、安装、日志目录均位于当前工作区。SDK 源码仍使用原目录。

cd /home/lxp/projects/linkerhand_retarget_ros2
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source install/setup.bash
colcon --log-base log/o30_calibration build \
  --base-paths src/linkerhand_calibration \
    /home/lxp/projects/linkerhand-o30-ros2/linker_hand_o30_ros2_sdk \
  --packages-select linkerhand_calibration linker_hand_o30_ros2_sdk \
  --build-base build/o30_calibration --install-base install/o30_calibration \
  --symlink-install
source install/o30_calibration/setup.bash

后续新终端按顺序加载 /opt/ros/jazzy/setup.bash、install/setup.bash、 install/o30_calibration/setup.bash。启动器自动启动 SDK；运行正式标定前退出其他 SDK 实例、GUI 控制器及占用相机的 MVS。

适配器 o30_ros 使用 SDK 原有话题：

功能	话题
位置指令	`/cb_right_hand_control_cmd`
位置反馈	`/cb_right_hand_state`
速度、力矩设置	`/cb_right_hand_setting_cmd`
身份及在线状态	`/cb_right_hand_info`

本配置使用 libcanbus、设备编号 0、30 Hz 反馈，关闭自动摆位、触觉和不使用的速度/电流查询。设备速度及力矩设为 200；发送完整 20 通道位置向量。准备、避让、零位预备和任务退出使用约 13.352 秒的全量程余弦轨迹，峰值为 30 指令单位/秒。该过渡速度由 command_trajectory_full_range_seconds: 13.35176877775662 统一配置，包括恢复 baseline；动作次序保持不变，到位与采样稳定性由实时反馈确认。正式扫描使用 scan_trajectory_full_range_seconds: 13.35176877775662，峰值为 30 指令单位/秒。扫描参数仅作用于运动扫描和稳态点之间的行程；整数指令存在一单位量化步进。提速后的实机准确度仍须通过本次现场独立验证，软件测试不能替代现场验收。

当前反馈与指令职责（2026-09-19 恢复反馈模式）

O30 使用 motion_observation: feedback、feedback_travel_matches_command: false，发布依据仍为 release_basis: steady_command。反馈参与运动与采集判断，反馈角度映射只作诊断。

环节	当前规则
最终 JSON	下发指令→视觉角度，独立验证指令映射及修正 URDF；反馈映射失败不单独阻止发布。
启动与采样	要求 20 通道有效、新鲜的反馈；程序先按配置顺序恢复完整 baseline，再锁定基准。稳态点和零位在反馈稳定后使用新图像。
恢复与避让	已测零位使用其原始反馈参考确认归位，拇指 roll 归位后才恢复食指侧摆。
采集质量	检查带同步图像的指令覆盖、各运动关节独立的反馈行程及分布、保持关节是否变化和图像时间关联。

目标值与反馈相差约 10 不构成单独的停止条件；不假设二者相等，也不事先强行用指令跨度推算等比例反馈行程。例如指令 0 时实测反馈为 10，回零时核对的是该实测参考，而不是等待反馈变成 0。同一保持姿态内的反馈漂移仍会影响稳定性判断，不能把目标偏差容许量当作稳态抖动容许量。

反馈延迟跨过换向时，未建立指令/反馈比例关系的运动段按本段实际观测的转向点检查所需方向的位移。20260919_165005 中，回程开始的反馈为 221，随后补报到 247，再正常回落至 221；旧逻辑仍要求低于起始反馈，错误地等待 218.5。现在这段回程可以作为运动证据，保持后的图像仍须通过原有稳定窗口和独立指令映射验收。只有反向变化、完全静止、其他通道运动或重复时间戳均不能代替本关节所需方向的运动；已测零位仍按绝对反馈参考确认。稳态点仍穿插在四轮往返中，没有增加独立稳态往返。

反馈运动、方向和稳定性使用真实 SDK 样本，按消息时间戳去重；缺失、越界或超过 1 秒不更新仍会暂停。
O30 原 SDK 只提供消息级反馈时间，保留该时间与图像的关联，不生成逐通道测量时间。
零位及稳态采样仍需至少 0.2 秒的独立反馈稳定窗口；采样期间反馈变化会清空当前稳态候选。
指令覆盖按各自通道的指令区间检查，端点要求同步图像。反馈覆盖在各自实测区间检查样本数、分箱和空缺，不把中指 0–80 的指令边界当作反馈边界；小于运动分辨阈值的噪声不能归一化成完整运动。
固定关节按保持姿态的实测反馈比较，恒定偏差不等于关节移动；零位准备仍核对完整保持指令和反馈。准备运动的几何保持检查按原始 URDF 和 Tag 安装连杆确定相关反馈通道；其他指及 Tag 下游关节的反馈不会改变当前 Tag 的几何模型。完整 20 通道保持指令仍需一致，全部反馈仍原样记录。例如 ID1 位于 thumb_proximal，检查 roll/yaw/MCP 三轴，IP 通道的变化不应使其几何证据失效。
SDK 身份、通信、异常/离线/过流/过温、竞争控制端、固定基准漂移及人工中止保护保持。固件端点堵转标志继续保留诊断，实际无运动由反馈运动检查处理。
O30 的 acquisition.stall_timeout_seconds 为 4 秒，从明显运动需求开始且没有真实反馈推进时计时；持续发送新指令不会重置计时。此调整给端点回程更多响应时间，不保证已确认的堵转能自行恢复。反馈新鲜度、稳态采样、已测零位归位、运动覆盖和独立验收门限不变。其他型号仍为 2 秒。本次参数调整更新了受保护配置哈希；旧断点保持原样保存，新配置不能直接复用旧配置下的断点。

指令与反馈的拟合输入保持分离。稳态节点的训练形状也使用指令→视觉观测，不能因恢复反馈门控而重新依赖反馈角度拟合。JSON/URDF 的角度精度、几何可观测性、原始 CAD 保护、端点证据和第四轮独立验收门槛不变。

当前配置哈希已更新，调度恢复为 unified_schedule_v8_approach_path_interleaved。此前视觉门控会话保留只读，不能直接作为当前策略的完成断点；重新采集后仍可按当前策略断点恢复。四指分组任务被中断后整组重做。本次仅修改软件并离线验证，实机保持停止，尚无新的现场验收产物。

相机移动后重标外参

仅改变相机位置和朝向，镜头、焦距、对焦及成像分辨率/裁剪均未改变时，可以沿用内参。 2026-09-20 已沿用 ~/.ros/camera_info/ 内三份文件，并重新求得三相机之间的外参：重投影 RMS 为 0.907191 px，最大旋转重复性为 0.058985°，最大平移重复性为 0.770194 mm； FRONT+SIDE、FRONT+TOP 各 15 组有效观测，均无剔除，质量检查通过。以下命令供下次移动相机后重新标定，输出到新文件以保留历史外参。

以下命令使用当前工具默认的 8×5 内角点、27 mm 方格；棋盘不一致时必须修改对应三个参数。

EXTRINSICS_FILE="$PWD/config/o30_three_camera_extrinsics_$(date +%Y%m%d_%H%M%S).yaml"
ros2 launch linkerhand_calibration three_camera_extrinsics.launch.py \
  front_camera_serial:=DB2163742 \
  side_camera_serial:=DB2163749 \
  top_camera_serial:=DB2163739 \
  front_camera_info_url:=$HOME/.ros/camera_info/hikrobot_DB2163742.yaml \
  side_camera_info_url:=$HOME/.ros/camera_info/hikrobot_DB2163749.yaml \
  top_camera_info_url:=$HOME/.ros/camera_info/hikrobot_DB2163739.yaml \
  checkerboard_columns:=8 checkerboard_rows:=5 square_size_m:=0.027 \
  output_file:="$EXTRINSICS_FILE"

在界面分别采集 FRONT+SIDE、FRONT+TOP 的不同棋盘姿态，每对至少 15 组有效观测，质量通过后点击 SAVE。通用外参工具沿用 /g20_extrinsics/... 图像命名空间，此名称不会改变输出的相机身份或 O30 绑定。退出外参工具，在同一终端计算新文件的 SHA256：

sha256sum "$EXTRINSICS_FILE"

将输出路径和 SHA256 分别填写到 src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml 的 artifacts.camera_extrinsics 与 artifacts.camera_extrinsics_sha256；同时确认 serial_number 对应本台右手。相机移动前的外参和采集记录仅保留作历史诊断，新外参绑定后应从头采集整手数据。配置检查会核对三份内参指纹、相机序列号、外参质量和各输入文件 SHA256。

本机 O30 实机标定使用独立 ROS 域；标定、SDK 子进程及另开的监控终端需使用同一值。它隔离其他域的话题发现，不隔离其他进程对同一 CAN 设备的直接访问，仍保留控制发布者检查。

分阶段回访/断点零位复核使用 staged_revisit_v2：根据本机操作者提供的正常重复到位范围， O30 跨次反馈与原零位反馈中位数的差值上限为 10 个 SDK 原始值（包含 10），同一批采样的反馈极差上限仍为 2。检查仍覆盖整手保持反馈，并同时检查原图像姿态、安装证据和新图像时间；不会重新定义冻结零位。该值不是角度精度声明，也不改变运动到位、几何求解、角度或像素验收门限。每条新复核记录保存实际门限，离线严格核对；旧 staged_revisit_v1 记录继续按原跨次上限 4 回读，其他型号门限保持原值。

export ROS_DOMAIN_ID=99

ros2 run linkerhand_calibration calibrate_hand --config \
  src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml --validate-only

ros2 run linkerhand_calibration calibrate_hand --config \
  src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml --no-resume

通道、观测与任务

全部 Tag 使用 36h11，黑色外框边长 16 mm（2026-09-22 用户最终实测确认，不含白边）。Profile、三路检测器与标定尺寸覆盖表已同步；新标定使用 --no-resume，不要复用旧 16.5 mm 会话模型。手上 Tag 尺寸与棋盘格相机外参参数独立，本次保留外参。

2026-09-22 用户再次更正当前实机（无名指侧摆由 85 改为 127） LHO30-03.1-034-R-J-3-A 的 baseline：四指侧摆零位为竖直状态，小指 52、无名指 127、中指 196、食指 255，其余关节为 0。此约定替代此前提供的 baseline；对应输出角度为 0。配置指纹同步更新，旧 baseline 下的零位观测和断点不能复用，须重新采集。按 SDK 通道顺序，向量为：

[0, 0, 255, 196, 127, 52, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

SDK 索引	SDK 名称	URDF 关节	baseline	指令增大时角度方向
0	thumb_roll	thumb_cmc_roll	0	正
1	thumb_yaw	thumb_cmc_yaw	0	正
2	index_yaw	index_mcp_roll	255	负
3	middle_yaw	middle_mcp_roll	196	负
4	ring_yaw	ring_mcp_roll	127	负
5	little_yaw	pinky_mcp_roll	52	负
6	thumb_root1	thumb_mcp	0	正
7–10	index/middle/ring/little_root1	对应四指 mcp_pitch	0	正
11–14	index/middle/ring/little_root2	对应四指 pip	0	正
15	thumb_tip	thumb_ip	0	正
16–19	index/middle/ring/little_tip	对应四指 dip	0	正

任务顺序	关节与观测	固定姿态 / 收尾
1	thumb_cmc_roll，正面 0→1	食指侧摆 0；结束先拇指归零，再食指侧摆 255
2	thumb_mcp，正面 0→1	yaw=80；结束先 MCP 归零，再 yaw=0
3	thumb_ip，正面 1→2	其他拇指关节 0
4	thumb_cmc_yaw，顶部 16→17	其余关节保持 baseline，完成后 yaw 归零再进入下一任务
5–7	小指 pitch：3→4，pip：3→4，dip：4→5	每次仅一个关节运动，其他两个 0；完成后三关节置 255
8–10	无名指 pitch：3→6，pip：3→6，dip：6→7	保持小指避让；完成后再累加无名指避让
11–13	中指 pitch：3→8，pip：3→8，dip：8→9	保持小指、无名指避让；完成后再累加中指避让
14–16	食指 pitch：3→10，pip：3→10，dip：10→11	保持前三指避让
17	小/无名/中/食 mcp_roll，正面 0→12/13/14/15	先恢复屈伸 baseline，再执行下述四段联动

ID1 始终安装在 thumb_proximal，同时用于 roll 与 MCP。每个关节在自己的固定姿态下采集零位，不要求所有 Tag 同时可见。四指零位准备使用 evidence_scope: path：先到联动低端点（中指 80，其余 0），再到四指均为 255 的高端点，返回联动低端点，最后到各自 baseline。初次摆到低端点的图像不参与建模；之后完整路径的图像确定转轴，baseline 图像单独冻结零位。小指的短距离归零段不足以可靠确定转轴，因此不能只保留最后一段图像。完整路径仍只保留最多 129 个指令分箱，并记录每张来源图像的真实运动段、会话身份和内容哈希；重试会清空前次准备证据。其他型号默认 evidence_scope: arrival，保留原来的最后一段准备逻辑。更改路径不改变零位或降低可观测性门槛；旧调度数据仍可读取，不能混入本调度的断点恢复。共享 Tag 的图像运动模型按任务管理，不能把 roll 模型当作 MCP 曲线使用。进入 IP 时在声明的 yaw=MCP=roll=0 姿态下静态复核 ID1，再使用 MCP 在 ID1 坐标系中的实测安装几何约束 IP 解算；不再额外运动 MCP，不替换任何已冻结的关节零位。

四指侧摆每轮执行完整闭环：

小指、无名指、食指 0→255，中指 80→255，同一归一化进度联动。
同步反向，中指回到 80，其余回到 0。
其余三指保持 0，中指 80→0。
其余三指保持 0，中指 0→80。

80 只是分段边界，中指零位为 baseline 196。四指分别保留自己的指令、反馈和 Tag；中指独立段只要求 ID0、ID14。独立稳态采样网格覆盖各 baseline 和分段边界，额外插入同步路径上其他通道所需的停留点；保持不动的通道不计入样本。使用 command_capture_mode: interleaved，在同四轮路径中分别记录运动图像和停止后的稳态图像：前三轮训练反馈映射、几何和指令映射，第四轮独立验证；验证停点使用训练网格中点及端点。运动图像不充当稳态图像，指令曲线始终使用实测指令和独立图像角度。每一小段扫描到达中间节点后交给紧接的稳态采集统一等待稳定，避免重复停留；每个方向的起点、终点保留反馈到位停留，确保运动记录本身具有端点图像与完整反馈范围。实际运动证据、反馈稳定窗口、独立图像数量和独立验证阈值均保留。原六轮 separate 模式仍可用于其他配置，但其记录不能与当前四轮配置混合恢复。

对于普通单关节，六轮模式的纯运动时间约为 240.3 秒；当前四轮模式约为 106.8 秒。此计算不包含零位、避让、反馈稳定和图像采样时间，不作为实机完成时限。四指联动任务仍在每轮完成全部四段，中指低段不会因缩短采集而丢失。单段采样不足允许一次同速重扫，段身份参与数据筛选。暂停或中断后，四指分组任务整体重做，并重新采零位；其余任务沿用逐关节零位复核后恢复的机制。

提速实测与当前限制

按用户后续要求，过渡轨迹也从峰值 20 调到 30；后续 184003 会话已执行前三个拇指任务的准备与恢复。下面的现场记录发生在此变更之前，当时扫描峰值为 30，准备、避让与恢复峰值仍为 20。

2026-09-18 最终端点流程的会话 20260918_175403 中，拇指 roll 前五个方向均一次通过，每程实际采集约 19.3–20.0 秒，包含中间稳态停点和起终点观测；按此速度估算普通关节四轮约 2 分 40 秒，另加准备和归零。此估算不适用于有额外路径的四指联动任务，也不计重扫。

第三轮反向时，设备目标已经降至 223，反馈仍为 253；SDK 直接回读报告 thumb_roll: 执行器层判定堵转。设备速度、力矩的直接回读均为 200。用户确认无外部卡住后，只做了一次从 253 开始的受控回零，仍触发无运动保护，没有恢复避让食指。该会话不完整，没有生成可发布的标定 JSON 或修正 URDF。记录与诊断位于该会话的 raw_samples.jsonl、paused_device_readback.json、 efficiency_trial_summary.json 和 supervised_return.jsonl。

当前保留三轮训练和第四轮独立验证，用于检查重复性、双向回差和未参与拟合的数据；没有将两轮采集视为等效替代。提速仅减少额外往返、中间重复等待及扫描行程时间，没有放宽角度误差、反馈覆盖、端点观测或无运动保护。最终端点调度相关的执行、效率及完整 20 关节合成产物测试共 22 项通过；此处记录的是 175403 会话的堵转；后续 184003 会话已完整采集前三个拇指任务。合成测试不能证明当前实机的整手标定精度。

输出和验收边界

现场通过后，统一发布链路输出 JSON v3、修正 URDF、标定报告及独立验证报告。每个主动关节都有独立验收的指令曲线，包括增大/减小分支；反馈曲线单独报告诊断状态。没有跨指复制、被动关节或新增 mimic。

15 个非末端关节使用 CAD 串联轴几何求解零偏，执行数值可观测性及第四轮验证。 thumb_ip 和四指 dip 的 baseline 使用用户接受的原始 CAD 零位，报告标记 assumed_source_cad_zero，保留原 origin。 20 个关节都独立测量运动曲线，并用实测角度范围更新限位。保持连杆尺寸、origin.xyz、轴、mesh、惯量和原 effort/velocity；包括原始无名指侧摆的零 effort/velocity，不自动替换为其他值。修正结果由 JSON 重建、文件回读后验收；原始 linkerhand_O30i_right-V2_0819.urdf 始终作为只读输入。

软件验证记录（2026-09-18）

以下均为离线软件验证，没有启动硬件或发送运动指令：

验证	结果
标定包与外部 O30 SDK 按本文命令构建	2 个包成功；SDK 源文件内容保持不变
O30 配置、SDK、任务路径、观测与启动描述	9 项通过
20 主动关节独立合成数据、产物回读、分段恢复	2 项通过；15 个求解零偏误差小于 0.004 rad；JSON 重建 URDF 字节一致
标准 `check_urdf` 解析合成修正产物	通过
受影响模块回归	78 项通过；末次分段质量与恢复补测 32 项通过
全包回归，覆盖 G20/L6/O6/O12	首次 1639 通过、21 失败、1 跳过；后续处理见下文
正式产品配置 `--validate-only`	初次验证拒绝缺失的新外参；本次现场外参绑定后检查通过，未启动机械手标定

全包回归的 2 项失败来自新增运动接口后旧测试夹具缺少依赖，已改用正式 MotionCommand 并补齐采集接口，相关 8 项复跑全部通过。其余 19 项在修改前提交 a8eaa4c 的隔离代码中同样失败：

原有失败所在测试文件	数量
`test_all_view_image_acceptance.py`	5
`test_axis_line_gauge.py`	2
`test_capture_journal.py`	1
`test_final_image_sources.py`	1
`test_image_motion_capture_evidence.py`	3
`test_runtime_pose_branch_guard.py`	6
`test_urdf_zero.py`	1

这些既有失败涉及 O6 夹具的 Tag 尺寸、原始 URDF 文件选择、旧日志断言和几何误差断言。本次没有放宽标定验收门槛；更新测试夹具后仅复跑受影响测试，未再次执行全包回归。合成数据误差仅证明软件链路，现场精度仍须以实机第四轮独立验证和发布报告为准。本次更新外参哈希后，产品文件绑定及 O30 启动描述两项针对性测试均通过。

指令与反馈的验收职责（2026-09-18 更新）

按现场确认，O30 使用 measurement.release_basis: steady_command。指令映射和修正 URDF 必须独立验收通过；反馈映射仅供诊断。其他 Profile 默认保留 feedback_and_command。

前三轮连续运动图像只确定冻结的视觉转轴和参考，不用运动中的指令值拟合实际角度。前三轮稳态图像拟合独立的指令曲线，并用于 CAD 串联轴几何、Tag 安装位姿的训练；第四轮稳态图像独立验证指令曲线、几何零偏及最终 JSON＋URDF 的原始角点重投影。全部 20 关节的限位取训练指令曲线的实测范围，五个末端关节保留已确认的 CAD 零位。

报告 quality.release_basis 和限位证据明确标记来源；反馈诊断放在各关节 feedback_diagnostic 和 feedback_mapping_diagnostics.json。反馈训练范围外的验证样本记录数量和图像身份，不夹紧、不外推、不混入训练。2026-09-19 起位置反馈数值只作诊断；设备健康报告失联、活动故障和视觉运动/回零验证失败仍会暂停，详见本页前述视觉运动策略。

181201 会话的拇指 roll 按新流程离线复核：60 张独立稳态验证图像，指令映射 MAE 0.347683°、P95 0.730440°、最大 0.872949°。反馈训练范围 3–250，验证 859 张中 71 张超出范围。这是单关节诊断，尚不是整手 URDF 或正式发布的验收。

184003 会话的前三个拇指任务各有 60 张独立稳态验证图像：roll 的 MAE/P95/最大误差为 0.185306°/0.464223°/0.684213°，MCP 为 0.152367°/0.424799°/0.547374°， IP 为 0.440852°/1.273472°/1.426604°。该会话在四指零位准备时停止，不是完整产物。

图像证据在内存中共享不可修改的冻结模型，逐帧图像诊断仍保持独立；JSON 内容、模型哈希和完整回读校验保持一致。对上述实测日志中 1000 条含模型记录抽样，保留内存从 44.09 MiB 降至 15.13 MiB。运行日志另记录超过 50 ms 的控制循环和垃圾回收停顿，用于定位反馈处理延迟，不改变反馈新鲜度门槛。独立 SDK 监测在上次暂停期间仍有连续反馈，具体停顿来源需要后续日志确认。

190152 会话记录到随采集增长的垃圾回收停顿，最大约 0.55 秒。正式 ROS 运行改用轻量采集索引：内存只保留覆盖率、分段重试和训练停点选择需要的字段；原始图像、位姿、冻结模型和哈希仍完整落盘。最终验收进程只读取已同步的日志边界，不能用轻量索引替代证据。相同 1000 条实测记录的索引保留内存为 1.025 MiB，完整共享模型记录为 15.135 MiB。进程内验收与诊断模式保留完整记录接口。

该会话 roll 指令验证通过（MAE 0.278128°，P95 0.706998°，最大 0.709360°）， MCP 则因初始零位与首轮回程后的视觉位置相差约 2.1°而未通过。最后一轮 MCP 的 856 张图像全部保持 yaw 指令 80、反馈 76；随后 yaw=0 的 MCP 动作属于 IP 父标签准备。用户随后检查并固定了 ID1。旧 roll/MCP 的安装证据不能拼接到新安装状态，本次会话不发布产物。

ID1 固定后的重采与当前断点

191601 会话重新采集后，roll 的 60 张独立稳态验证图像通过，MAE/P95/最大误差为 0.274847°/0.668562°/0.854174°。MCP 首次回零仍相对冻结零位变化约 1.39°， yaw 全程保持指令 80、反馈 76；因此停止该会话，没有以新的回零位置替换训练零位。轻量采集索引在这次实机运行中将节点内存稳定在约 210–214 MiB，记录到的垃圾回收停顿约 0.09–0.17 秒；此前 190152 会话最大约 0.55 秒。

随后分别检查连续/分段 MCP 路径、yaw 避让重新进入、roll 恢复后进入 MCP。这些独立诊断保存于 mcp_path_diagnostic_20260918、mcp_entry_diagnostic_20260918 和 mcp_roll_entry_diagnostic_20260918，均位于 calibration_output/O30_RIGHT_001/。连续/分段路径的五次视觉回零中位数跨度约 0.046°；roll 恢复后的四次运动回零跨度约 0.091°。这些结果未复现正式任务初次回零的 1.39°变化，尚不能确定其原因；未据此添加额外预热往返，也未把诊断记录纳入正式训练或验证。

193712 会话再次开始正式采集，roll 第一轮两个方向采集完成，第二轮正向在指令 223、反馈 189 时触发 MOTION-STALL-303。关闭标定与 SDK 进程后，原 SDK 只读查询仍确认目标 223、位置 189，并报告 thumb_roll: 执行器层判定堵转；通信错误为 0，速度/力矩均为 200。保护日志中的 goal=191.5 是要求观察到的最小反馈推进量，不是下发指令。该会话的 paused_device_readback.json 保存直接设备读数，restart_status.json 保存断点与继续条件。必须先恢复正常硬件运动，再验证设备身份、固定基准及零位的一致性，才能判断哪些已完成单元可恢复。本会话尚无可发布 JSON 或修正 URDF；SDK 的 61 个受保护文件及原始 URDF 哈希均保持不变。

195023 会话重新从头采集，roll、MCP、IP 指令独立验证均通过（各 60 张稳态验证图像），最大误差分别为 0.841727°、0.513759°、1.443653°。小指侧摆零位准备两次均因转轴不确定度超出 3°而停止：255→72 只提供约 16.5°的转动，转轴不确定度约 3.7°。离线加密至逐整数指令抽样后仍约 3.07°，未通过原门槛，详见该会话的 pinky_sampling_diagnostic.json。据此新增上述完整路径证据能力，保留原始记录，不将其改写为通过。新的 Profile 与调度尚需重新完成现场采集及整手独立验收。

200926 会话采用完整准备路径后，小指与无名指侧摆转轴建模均通过，转轴不确定度分别为 2.307°、1.200°；774 张来源图像以及 6 份冻结模型完成来源哈希和图像模型回读校验，见 preparation_path_readback.json。同会话 roll/MCP/IP 指令验证最大误差分别为 0.663211°、0.559848°、1.473215°。该会话在中指侧摆准备阶段停止：两次转轴不确定度均约 7.6°，中指 ID14 的单张图像正方形拟合误差中位数约 0.80 px，小指/无名指约 0.17/0.20 px；不能仅以电机跟踪偏差解释。已要求检查 ID14 的平整度、边框形状和刚性固定，未放宽验收；此时无整手正式产物。保持固定基准、相机与拇指标签不变时，可在逐关节零位复核通过后恢复前三个拇指任务；四指分组任务整体重新采集。保存的状态见该会话 restart_status.json。

2026-09-19 的 100934 恢复会话通过整场基准和拇指 roll 零位复核，但一次性导入旧零位来源记录使控制回调阻塞 3.530 秒，触发通信保护。独立只读监测同期持续收到反馈，SDK 健康报告保持在线、通信错误为 0。零位来源记录现与扫描记录共用每批最多 64 条的导入机制：批次之间继续处理反馈、安全检查及中止，原零位只有在全部来源与引用记录落盘后才能授权运动。未放宽通信门槛，未更改配置或旧记录，因此仍可从 200926 断点恢复。对 100934 的 32,291 条实测记录分批重放，最长单批 0.1863 秒，顺序与内容回读一致，见该会话 resume_transfer_replay.json；这项验证不是整手精度验收。

随后 20260919_101609 会话成功复用 roll 的 8 个采集单元，导入期间未再触发通信暂停。进入 MCP 零位准备时，MCP 指令升至 51，反馈连续停在 0，触发无运动保护。停机后直接读取设备仍为目标 51、位置 0；yaw 目标 80、反馈 76，速度与力矩均为 200，通信错误为 0。用户确认暂不处理该硬件问题，本次保留姿态并关闭标定、SDK、相机与只读监测；没有待执行动作。最新断点说明见 20260919_101609/restart_status.json，设备读数见 paused_device_readback.json。

断点发现按同一次从头采集及其恢复会话中的完整单元数选择候选，同数优先较新记录；重复完成记录不增加计数，显式从头采集的边界阻止回溯到更旧的被替代记录。因此这次只导入 roll 的会话不会遮住 200926 中另外两个拇指任务。对实际会话目录运行选择器，仍选择 20260918_200926，见 next_resume_selection.json。这只选择候选数据：硬件恢复后仍须重新通过基准与各关节零位检查，MCP/IP 当前尚未授权复用，四指侧摆整体重做，ID14 的几何可观测性仍待实机重验。启动状态明确显示“已请求断点恢复”，不再在等待基准复核时误显示为从头采集。

位置反馈可选策略的软件验证（2026-09-19）

20 个独立主动关节的非线性合成数据，分别使用变化的反馈、全部缺失的反馈、全部固定为 0 的反馈，均通过指令映射、15 个可观测零偏、五个 CAD 零位、限位及 JSON/URDF 回读检查；JSON 重建的 URDF 字节一致，无 mimic，原始 URDF 未改动。
视觉监测单独覆盖缺图、实际不动、稳态抖动、回零未完成、每指独立观测、断点版本隔离，以及几何工作线程未运行时角点监测仍更新的情况。计算中的图像按自身时间戳取稳态证据，不能使用后续图像补证。
本轮运行了 SDK、运动执行、采集、恢复、几何和产物相关回归；扩大回归中的 366 项通过，六项旧日志数量断言因新增全机位原始图像而失效。修正这组测试对“原始图像”和“有效关节样本”的区分后，相关视觉、分支保护及日志 46 项复跑通过。另有 58 项 SDK、统一引擎和产物检查通过。不将这些有重叠的测试数量相加；既有全包夹具问题仍按上文单独记录。
对 20260919_101609 会话 MCP 的 112 帧原始图像进行只读重放：位置反馈为 0，实际相对角点行程为 28.736 px，视觉监测没有误报无运动。受控静止反例在原片段后额外延长 0.2 秒的合成帧后触发暂停。结果保存在该会话的 feedback_optional_visual_replay.json，明确不属于标定验收或端点证明。
同会话拇指 roll 的 137 个历史稳态窗口，角点噪声中位数为 0.835 px、P95 为 1.528 px，98.54% 位于配置的 2 px 监测阈值内。此统计只用于运动监测参数检查，不替代独立角度精度验收。
产品配置检查通过；外部 SDK 的 61 份源码文件及原始 URDF 哈希保持不变。本次没有启动机械手，也没有发布实机标定产物。

2026-09-19 110202 实机切换会话在基准恢复时发现，顶部两 Tag 相距约十个 Tag 边长，原透视归一化将约 0.2 px 的检测波动放大为数像素，导致视觉稳定判断误暂停。运动监测改为四角点最小二乘相似变换（relative_tag_corners_v2_similarity），仅消除共同平移、旋转及均匀缩放；不把非共面的运动 Tag 投影到基准 Tag 平面，也不用于角度拟合。对该会话 297 条原始角点记录离线重放，roll/yaw 稳态窗口最大波动分别为 0.126/0.387 px，保持 2 px 稳定阈值即可通过基准恢复，见 110202/similarity_motion_replay.json。运动、缺图、回零保护和独立角度验收门槛均保留；调度版本升至 v10，旧视觉策略记录不混用。此重放不构成实机标定产物验收。相似变换版本的运动、任务执行、就绪与 20 关节合成产物回归共 43 项通过。再次重放 MCP 反馈恒为 0 的 112 帧记录，实际运动见证为 27.370 px，未误暂停；静止反例仍在 3.901 秒触发无运动暂停，记录单独保存为 101609/feedback_optional_similarity_replay.json，保留此前算法诊断原件。随后 110506 会话发现量程工位遗留非零目标（食指 MCP、无名指 PIP/DIP 等），侧面仅可见 ID3/4/5，无法确认被遮挡关节回到基准，因此未执行该恢复路径。本次没有完整采集单元和验收产物，已关闭 SDK/相机，等待操作者恢复实际基准姿态后继续。 SDK 的 61 份源码与原始 URDF 哈希再次确认未变。

随后用户明确要求程序启动时自行恢复基准。初始 BASELINE 现使用独立的 command_schedule 完成条件：从设备目标寄存器读取起点，按配置通道组顺序执行限速轨迹及端点保持；通信、故障、重复控制端及指令范围保护持续有效，不要求被遮挡的运动 Tag 同时可见。日志明确写入 physical_arrival_verified: false，不生成稳态或零位证据。仅这一初始摆位阶段允许该完成条件，正式采集、任务间恢复、避让释放仍要求各自的观测证据；初始摆位之后仍先锁定固定基准，再逐任务冻结实测零位。对真实遗留目标姿态的虚拟时钟回归，完整发送基准目标、保持限速，且未生成有效样本、关节零位或完成采集单元。视觉相关 28 项检查通过，另有 29 项引擎/执行/就绪回归通过。 110927 会话已自动恢复基准并完成拇指 roll 前两轮；第 3 轮正向 159→191 时视觉检测停动，75 帧、2.534 秒内相对角点最大位移仅 0.115 px，SDK 同时报告执行器堵转。本次按视觉停止，位置反馈数值仍不参与门控。19,692 条断点记录的视觉来源校验通过，四个完整方向可作为恢复候选，见 110927/checkpoint_stop_audit.json。用户随后确认关节运动已恢复，继续启动正式标定并重新复核实际基准/零位。 111353 恢复会话通过固定基准及拇指原零位检查，成功复用前两轮四个完整方向；第 3 轮正向 191→223 再次发生视觉确认停动。用户要求停止标定以检查设备，已关闭标定、SDK、三台相机和只读监测，未发出恢复动作，没有待执行的自动运动。断点及回读结果分别保存在该会话的 restart_status.json、checkpoint_stop_audit.json。尚未生成通过整手验收的 JSON/URDF。后续须由用户确认继续，并重新复核实际基准与零位。

恢复反馈模式的软件验证

2026-09-19 根据用户确认恢复反馈模式，产品 Profile SHA256 更新为 4f30ece86fef9857dea1cd2d5201541ed16c6c0c81eab8b41a65285303088d01。运行、恢复、同步、SDK 启动器及 G20/L6/O6/O12 相关回归 154 项通过；采集稳定性、时间关联、准备路径和 20 主动关节合成产物回归 158 项通过，两组有重叠，不合计数量。新增检查覆盖目标/反馈相差 ±10、中指分段范围、测得零位反馈为 10 的归位、反馈缺失/不新鲜、单指不动、只有小幅反馈噪声、指令映射不依赖反馈拟合。 20 关节合成验证保留独立方向曲线、15 个零偏、五个 CAD 零位、原始 URDF 不变及 JSON 重建修正 URDF 的一致性检查。缺失/恒定反馈的旧测试显式选择视觉策略，不代表当前生产配置允许在缺失反馈时采集。产品配置只读校验通过，外部 SDK 的 61 份源码和原始 URDF 哈希保持不变。本次未启动实机；新的现场精度及正式产物仍需实际完整采集与独立验收。

遮挡条件下的独立姿态准备（2026-09-20，显式启用）

用户确认四指伸直侧摆时，侧面 ID4/6/8/10 会互相遮挡。因此不能要求四指侧摆的同一段运动提供四个侧面 Tag 的证据，也不将 G20 的双视角侧摆验收直接套到 O30。 O30 正式四指侧摆仍用原正面观测；屈伸仍用原侧面观测。新增策略不修改 Tag、相机、正式任务顺序、训练/独立验证网格、速度或发布门限。

occlusion_aware_witness_v1 为四个 MCP pitch 任务各声明一份准备证据：

按该任务原有分组进入避让/零位姿态，先完成外侧手指弯曲。
保持所有其他通道，仅当前手指侧摆通道往返一次，幅度最多为原通道范围的四分之一（O30 为 63 个 SDK 原始单位）。回到相同姿态后，再执行原 MCP 屈伸准备。
侧面同一个物理 Tag 在侧摆弧上的独立图像拟合先通过自己的训练/留出验收，全参数协方差包含轴、安装和每帧角度；重复端点图像不降低独立证据要求。
在新的 MCP 零位端点复核原姿态，用这份证据约束 MCP 候选。MCP 自己的图像、几何及留出门限继续执行。准备路径缺失、参考变化、持续歧义均不得强选或反复试到通过。

正面相机可并行保存当前侧摆 Tag 的原始观测，但不作为所有屈伸关节的第二路角度测量，不要求无关手指的 Tag 同时可见。PIP/DIP 继续复用原父几何/旁观证据链。这一策略新增有界准备动作，需要单独验证运动及可见性；总耗时收益必须由实机测量，不宣称“零额外动作”或已经保证整手连续通过。

启动前的纯软件配置检查（不启动相机/SDK）：

export ROS_DOMAIN_ID=99
ros2 run linkerhand_calibration calibrate_hand \
  --config src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml \
  --training-policy staged_2_to_3 \
  --preparation-policy occlusion_aware_witness_v1 \
  --validate-only

实机验证需全新会话：将 --validate-only 换成 --no-resume。新策略不会自动启用；旧断点仍用原参数恢复，不能加此参数拼接旧策略。准备定义进入原 capture_plan_v2 的运动契约和哈希；旧计划省略空定义，与 20260920_144151 的实际历史计划逐字段一致。新策略同策略断点保留原证据和重试边界，重新核查参考后恢复；冻结零位的回访及最终独立验证不重复侧摆准备。新会话清空内存证据，历史原始记录不改写。

软件验证：真实无名指 MCP 的 127 帧在无新增证据时仍拒绝；在其上加入明确标注的合成独立侧摆观测后，正式准备/证据回读入口可判别候选。合成源以候选 0 构造，不能据此认定真实机械手候选 0 正确。真实中指 DIP 仍拒绝，既有拇指 IP 和姿态转接回归通过。最终针对遮挡版的 58 项软件检查约 14.12 秒。既有 O30 分阶段产物一致性与取消发布共 2 项共享一次整手夹具，约 32.12 秒；它们不是新准备策略的整手实机验收。本轮没有启动硬件，没有发布新的 JSON/URDF。

准备求解的有界数值恢复

20260920_154722 调整 ID2 后，零位 ID1/ID2 均已可见，但 IP 的一个候选在稀疏求解中耗尽 150 次求值。它不属于缺 Tag 或已经证明的姿态歧义；未收敛也不能据此排除候选。

独立铰链、测量迁移、共享零位、姿态转接现在共用 image_bundle_optimizer：先按原稀疏路径求解，仅在预算耗尽且结果有限时，从当前参数追加一次直接信赖域求解，默认最多 50 次。参数、几何边界、角点和收敛容差保持一致；不得根据留出误差决定是否追加。直接解法受维度和 Jacobian 大小限制，覆盖默认最多六个关系/72 个训练帧；计算仍受既有工作进程的 120 秒超时及取消控制。已经收敛的历史模型不走恢复路径。

每个候选报告实际算法、预算、终止状态、总求值数及代价；发生恢复时，策略与过程写入原准备记录并绑定证据哈希。恢复后仍需通过原几何可观测性、像素门限和独立留出比较。 OBS-SOLVER-118 区分计算预算不足与 OBS-POSE-AMBIGUOUS-117 的真实姿态歧义；计算失败不触发重复机械运动，不覆盖冻结模型，也不更新发布指针。

本次真实 IP 数据恢复后通过软件准备及证据回读，额外直接求解为 6 次、实测约 0.05 秒。这是离线计算耗时，不是整手标定提效或实机连续通过的证明；此软件修复轮未启动机械手。

辅助准备证据的适用性与短暂同步缺失

20260920_160630 实机恢复已通过拇指 IP：另一候选在原 150 次求值后追加 8 次收敛，按原像素门限排除；共保留 8 个扫描单元。随后小指 MCP 的 219 帧辅助观测中有 2 帧无同步指令，被旧辅助验证误报为采集身份变化。该任务辅助侧摆的两条候选均不满足原 15° 最小转角要求；它自己的 MCP 准备运动则能够独立通过全部门限。此前的合成辅助观测有足够转角，因此没有暴露真实硬件上的适用性问题。

新记录 preparation_witness_v2 分开处理原始身份、采样有效性和辅助几何适用性：

对全部原始行检查身份、相机、已有指令和反馈。缺指令的帧若反馈显示保持关节变化，仍拒绝；缺反馈的帧也不能隐藏已有指令的变化。非有限值或向量格式错误不作为缺样跳过。
缺同步值的帧不参与拟合，不插值、不补造。比例不得超过既有 maximum_unobserved_fraction （默认 1/16）；必须在同一运动分段内被有效帧包围，间隙不得超过既有稳定窗口 steady_window_seconds（O30 为 0.2 秒）。分段边界和连续稳态末尾仍须有效。相机/状态的原 50 ms 同步门限保持不变。原始行、排除时间戳和原因全部绑定到证据中。
在任何辅助拟合之前，仅当全部原始候选都不满足原最小转角时，明确记录 independent_before_fit。主准备运动随后独立通过全部候选、几何、像素及留出门限。缺候选、身份变化不等于转角不足；一旦辅助拟合开始，失败不得改走独立路线。
采用辅助证据和拟合前判定不适用这两种情况都必须保留辅助记录。离线从完整原始窗口重算排除清单和适用性，再重算主模型。删去记录、丢掉缺样帧、改写排除原因仍拒绝。 v1 历史证据沿用原严格取样语义，不改写已保存记录。

本次小指软件回放经正式准备、证据哈希及原像素重算入口通过；真实无名指歧义仍拒绝。运动路径、速度、Tag、训练/验证分组及发布门限没有修改。本次软件修复未启动硬件，不能据此声明整手连续通过；若后续关节独立运动仍有歧义且辅助观测不适用，仍需停止。

2026-09-20：MCP → PIP → DIP 的双端姿态交接

20260920_163002 已实际复用原 8 个扫描单元并完成小指 MCP 双向扫描，随后在 PIP 准备停止。原交接把 PIP 回零后的图像再次投影到旧 MCP 单轴模型上；最后 10 帧中 4 帧 RMS 为 1.526–1.600 px，触发原 1.5 px 门限。继续保持时仍有类似波动，不能靠删去超限帧或原样多等一次来证明通过。原模型误差并不直接证明 Tag 松动。

新的 two_sided_shared_pose_v1 使用同一物理基准的两端证据：

原 MCP 模型检查 MCP 已有回基准运动中的最后完整原始图像窗口，必须早于 PIP 整段准备弧。PIP 模型检查 PIP 回基准的独立窗口，并继续通过准备训练/留出验收。
两端都保留 1.5 px、姿态一致性 2°/5 mm、静止散布 1°/1 mm 等原门限。固定窗口按时间选取，不能按误差筛选；命令、反馈、Tag 编号/尺寸、相机、轮次、观察代次及像素哈希共同绑定，验证轮不能作为交接源。
原 MCP 零位及模型不修改。进入 DIP 时，由已经通过上述交接的 PIP 图像模型观测当前父 Tag，但仍与原 MCP 零位比较，不重新解释或替换原零位。记录为 parent_reference_verified v2；几何来源仍是实测 PIP，末节 CAD 假设保持原语义。
实时侧仅保留每任务/机位的有限原始图像尾部，复用已有采集和状态机，不增加动作。断点导入保留交接依赖图像；重复导入同一曝光只计一次，冲突副本拒绝。只有日志记录的内部恢复可跨观察代次继承，重新启动仍需重新核验参考。历史记录按原策略读回。

该逻辑用于 staged_2_to_3 加 occlusion_aware_witness_v1 的准备流程；采集计划、速度、避让、Tag 布局及最终发布策略没有变化，未完成任务可从原断点重新进入。两端验证在准备求解时执行，不把上游通过等同于整指或整手通过。

真实 PIP 回放通过正式准备及证据回读：留出 RMS 0.3584 px，最大帧 RMS 0.7464 px。回零姿态差最大约 1.973°，接近现有 2°门限；后续实测超限仍须拒绝。 DIP 只完成模拟后续访问的正式采集/父参考回读测试，使用真实 PIP 像素和明确标注的合成下游模型外壳，不冒充真实 DIP 标定。整手连续通过及最终实测精度仍待实机验收。

准备采样预算与连续运行（2026-09-20）

staged_2_to_3 配合 occlusion_aware_witness_v1 时，单关节准备按 256 个指令区间保留观测，每区间最多一帧；训练与独立留出各最多 144 帧。此预算在采集/拟合前确定，不根据哪一个候选得分较好追加数据。静止重复帧不增加运动区间；四指同时运动仍使用原 128 区间、72/72 帧预算，保持多关节求解内存上限。运动速度、范围、3°/3 mm 几何门限、 1.5 px 图像门限、候选区分显著性与最终产物验收均未放宽。

原因：20260920_171710 的小指 PIP 原准备保留 129 帧，DIP 保留 128 帧；PIP 自身过关，但其不确定度传给 DIP 后，两候选均超过 3°。从同一原始运动窗口保留更完整观测后，两关节各得到 248 帧。离线反事实回放还使用新 PIP 模型重新投影原 DIP 图像，验证整条依赖链；不修改原零位或历史日志，不把旧断点直接重新标记为通过。

这项优化需要新采集的上游模型。新版会自动排除缺少当前准备契约的旧断点，重新采集完整准备链；新版本同契约断点仍支持恢复。验证独立整场运行时使用 --no-resume。正式运行命令：

ros2 run linkerhand_calibration calibrate_hand \
  --config src/linkerhand_calibration/config/o30_right_product.yaml \
  --training-policy staged_2_to_3 \
  --preparation-policy occlusion_aware_witness_v1 --no-resume

断点初始化现在发布 PREPARING_CHECKPOINT 心跳，独立加载上限为 900 秒。设备就绪等待和 Start 服务仍使用各自原有时限；心跳不授权运动、不跳过历史图像校验，也不代表加载变快。发布线程在正常回调开始前退出，初始化异常时同样清理。

软件验证和现场记录位于 calibration_output/O30_RIGHT_001/software_review_stability_density/。真实像素回放通过与整手实机连续通过分别记录；合成 JSON→URDF 测试产物不能作为本机标定交付。

新准备记录将 image_sampling_policy: native_command_256_split144_v1 同时写入初始化报告和按角色哈希绑定的证据。辅助运动、独立准备、断点与最终验收的重新拟合均读取这项策略；无字段的旧日志继续使用原预算。删除策略、改写策略或使训练/留出帧数超过对应预算会拒绝回读，不能让在线与离线分别选择不同的子集。

准备契约与时钟刷新修复（2026-09-20）

session_start.preparation_contract 记录实际准备图：单/多关节采样预算、求解参数、父子来源、零位路径和辅助动作。自动发现断点先比较这份契约，缺失或不同则排除该断点，不读入大日志后再进入原停点。节点的显式恢复入口同样校验；产物回读还检查声明的新契约下不存在使用旧采样预算的已接受模型。旧原始记录保持可读、不会被重写。 resume_selection.json 保存候选排除原因；显式重新开始的会话阻止回溯更早的旧谱系。

这里采用整场重新准备，避免对冻结训练、共享 Tag 交接和派生角度进行局部替换。后续同契约恢复仍需基准及逐关节复核。此变更修复新旧模型混用，不代表已实现整手准备统一联合求解，也不保证所有现场视角都具备可观测性。

相机在通过原连续性检查后，根据实测相位漂移缩短下一次校时的间隔，并扣除当前锚点已经经历的时间。刷新目标使用原 1 ms 漂移预算的四分之一；周期限制在 20–500 ms。真正的时钟跳变、计数器复位、过期映射及未来/乱序图像仍按原规则拒绝。这解决了固定 500 ms 刷新无法适应平滑漂移的机制；三台实机的具体异常仍需新日志验收。

辅助旁观姿态拟合在计算前检查继承误差是否已耗尽原 1°/1 mm 预算。不可行来源记录为 observer_parent_precision_budget_exhausted，不会通过重复拟合或降低门限试图挽救。

针对回归、真实像素回放、合成完整 JSON→URDF 链路与只读配置检查均已通过，详见 software_review_stability_repair/software_validation.json。本次设备被独立的 linkerhand_range_calibration 占用，未中断它，也未执行新的实机标定或发布标定产物。

后续实机 20260920_183257 完整重采已完成拇指 8 个扫描单元；三台相机全程没有时钟失效/重同步记录，随后小指 MCP 因辅助端点缺样暂停。原始侧摆尾部三帧缺少同步命令，打断了连续窗口，最后只有两帧；固定停留结束仍推进至主准备，导致较晚才报告 preparation_witness_stationary_endpoint_missing。

控制器现在于辅助侧摆最后一段结束时，检查与离线完全相同的末尾最多 11 帧窗口：至少 10 帧、跨度至少 200 ms、原反馈稳定性以及完整图像/命令证据。满足后才离开；缺样时只保持当前目标，仍按轨迹结束时刻起的原 steady_timeout_seconds 上限暂停。不重新走运动弧、不补写缺失命令，也不把准备求解放回实时回调。

修复后的实机续采 20260920_184615 已复核复用拇指 8 单元，并完成小指、无名指的 MCP/PIP/DIP 首轮，累计 20 个扫描单元。小指新 PIP 继承轴向界约 1.08°，DIP 下游轴向界约 1.70°，已越过旧父模型导致的停点。侧相机出现一次锁存计数器异常读数，约倒退 42.95 秒后下一读数恢复，自动重同步成功；front/top 无失效，SDK 无报告故障。

该次最终仍在中指 MCP 准备暂停：219 帧主准备，110 训练/109 留出；两候选均收敛、均满足自身精度要求，但比较 p=0.354507，未达到 0.01。辅助侧摆有 222 原始帧、完整 11 帧静止尾部，命令 133–196、反馈 128–193，图像实际转角仅约 3.94°/3.90°，小于原 15° 准入要求，因此在拟合前判定独立信息不足。不能降低门限、猜选候选或原样重试冒充通过；需要另行设计并验证更有区分力的独立观测。本轮未产出可交付标定 JSON/修正 URDF；完整记录在该会话的 assistant_recalibration_review.json，所有实机进程已正常退出。

中指优先的完整采集尝试（2026-09-20 晚）

用户要求优先完整采集并输出验收通过的 JSON/URDF，现场只能自动运动，不能调整 Tag。保留默认配置，另存完整 20 关节 Profile，将中指 MCP/PIP/DIP 依赖链排在开头；当前机位、Tag、行程、速度和验收精度不变。中指 MCP 的辅助观测改为同一避让姿态下已声明的 PIP 归零路径，其余手指仍按旧策略。

20260920_190901 的 PIP 0→63→0 实测约 19.4°，转轴不确定度仍约 5.6°，未通过。 20260920_191232 使用既有完整 0→255→0 路径，起始保持通道反馈 193→189，超过原 2 u8 稳定阈值，完整数据保留为失败。截取稳定段的计算只用于判断下一次采集可行性，不能作为正式证据。20260920_191613 重新采集后保持通道全程稳定，独立 PIP 辅助拟合通过，但原事后共享姿态检查仍拒绝 MCP：两段拟合差约 3.4°/7.2 mm。

对同一份完整真实图像，独立辅助源先通过运动留出和新的静止图像验证，再将其共享零位姿态接入已有 shared_zero_pose_v2 拟合，两种初值收敛为同一模型，独立图像 RMS 约 0.537 px。新辅助记录 preparation_witness_v3 和选择策略 training_preparation_witness_shared_pose_holm_v1 绑定这种求解方式；只在完全复用既有归零路径时启用，旧辅助记录和普通有界侧摆路径语义不变。这项回放通过尚不代表新的完整实机采集或最终产物通过。

统一父子 Tag 策略与未完成断点升级（2026-09-20）

此前 rigid_pair_v1 只在中指专项配置中启用，整手配置中的食指仍走旧路径。策略选择现在由 profiles/observer_policy.py 根据任务的父参考、测量类型、视图和共享 Tag 关系统一编译，不再按手指名称逐项启用。新的 --preparation-policy 无取值调用使用 occlusion_aware_witness_v2；显式 v1 和旧序列化 Profile 保持原语义，已有断点不会被静默解释为新策略。

runtime.checkpoint_observer_upgrade 提供独立的离线迁移入口：源断点先按原配置正式回读；已有零位及所有已接受模型对应的策略保持不变，只升级尚未测定的依赖；目标再经过原采集单元和几何证据验收，单元、参考和首轮跨度必须完全一致。训练已作出决策、运动路径/精度变化、保护输入变化均拒绝迁移。原日志不修改，新日志只更新配置元数据并追加审计，其余原始行逐字节保留。

当前食指配置位于 calibration_output/O30_RIGHT_001/software_review_observer_policy/。真实 20260920_202249 食指来源也纳入回归：换用双 Tag 后仍必须拒绝 rigid_pair_candidates_unresolved。两候选相差约 13.52°，留出 RMS 分别约 0.178/0.209 px，比较 p≈0.140，高于原 0.01 门限；最优候选的来源位置界约 1.054 mm，也超过 1 mm。提高内部数值求解精度的离线诊断仍得到相同结论，没有将该诊断修改并入生产求解器。该组观测不能因更换策略就宣布通过，后续需要新的有效独立观测；本次配置修复不代表整手实机完成或已生成合格 JSON/URDF。

实际迁移结果为 20260920_204022_observer_upgrade：原/新策略正式静态回读均通过， 30 个已通过扫描单元、已有零位和首轮跨度保持一致；唯一变更为未通过的 index_dip: frozen_parent_v1 → rigid_pair_v1。原 20260920_202249 日志保持原样。迁移报告为新断点中的 observer_upgrade.json；本轮没有再次启动硬件采集。

观测检查与有界补采（2026-09-20 晚，后续修复）

motion.observer_preparations 单独声明未测关节的辅助观测路径。编译器根据 Tag 共同祖先和 CAD 转轴关系选择非平行的驱动通道；其他通道保持原避让姿态，偏移不超过声明行程的四分之一，最终返回原姿态。辅助路径由准备契约和 Profile 哈希保护，不改变 CapturePlan 中已通过扫描单元的身份、训练/验证划分或质量门限。

正式关节准备前，先检查上游原始图像中的平面法线方向覆盖。画面内旋转不会被当成视角变化；不足 15° 或来源不足会触发独立补采。该阈值只决定是否补采，不能代替最终可观测性验收。预检查未触发、但原来源求解仍有歧义时，也只允许一次声明路径，随后重新获取当前未通过关节的准备图像；硬件故障、安装变化和损坏证据不走此恢复。

补采使用现有轨迹、SDK 反馈、固定参考监控和超时。共同上游运动时不使用旧的保持姿态模型解释新图像，直接保存原始角点；独立拟合枚举父/子 IPPE 初值，并对留出图像的局部父姿态检查所有候选。父子相对姿态仍须满足 1°/1 mm、原像素误差和候选比较门限，之后还要通过当前静止端点及正式 DIP 几何验收。observer_pose_bridge_v3 绑定完整计划、运动开始授权、分段完成记录、原始图像哈希和独立训练/留出划分。

运动开始授权在第一个非静止段前落盘，重启不会刷新已消耗的次数。尚未开始侧摆的计划可以通过 observer_preparation_cancelled_before_excursion 审计后重新准备；已开始但未完成的路径不会被静默当成完整证据，也不会自动重复。已经完整采集的补采证据可随断点恢复，原始失败记录保持不变。

20260920_205911_active_observer 从前一断点迁移并通过静态回读，保留全部 30 单元，仅为未通过的食指 DIP 添加辅助动作。首次实机 20260920_210259 已实际导入并跳过 30 单元，预检查正确触发补采，但在初始静止段误报图像过期，未开始侧摆。新端点门控误用了 0.2 秒稳定窗口作为图像时效，现已改用既有 visual_stale_seconds 契约，并以该次真实 145 条计划/观测记录回归。未放宽测量精度或独立验收门限。

2026-09-20 21:29 增量验证：20260920_211220 已原样复用 30 个通过单元，完整执行 index DIP 的第一步公共祖先侧摆（255→192→255），留下 238 帧侧相机原图像证据。实际法线变化约 4.48°；独立求解及与原父关节旁观帧合并的离线诊断仍无法区分候选，不把小幅运动完成当作观测充分。该会话实际暂停在父标签静止复核：原 SDK 反馈 247，当前稳定反馈 255；旧复核误用 4 单位跨次差异，而已有 staged_revisit_v2 声明 O30 跨次重复性为 10。父复核统一调用该规则，新记录绑定规则及数值；旧记录缺省仍用 v1。本轮稳定性 2 单位、图像姿态与求解/发布精度不改变，原关节零位不替换。

补采计划改为有限序列，第一步保留 1/4 行程，只有实际法线覆盖不足或正式求解仍有歧义才执行第二步；第二步边界来自公共祖先已有零位准备路径，当前食指为 255→0→255。始终保持 recipient 的原避让姿态和 DIP 命令。最多两次，决策记录保存序号、前次证据哈希、起动授权及三段端点，重启不刷新预算。旧单步格式继续可读；升级只能给未通过 joint 的计划追加该标准序列，源日志与已通过 30 单元保留，迁移需经过原回读校验。

20260920_213013 实机确认：完整复用 30 单元及旧第一步补采，直接完成第二步 255→0→255；三段端点和父标签复核通过，法线覆盖约 24.42°。DIP 正式准备仍以 rigid_pair_candidates_unresolved 暂停。随后离线发现逐帧父标签局部分支没有在训练中充分重选；加入最多三次、仅使用训练图像的局部姿态重选与联合优化后，四个候选收敛到同一相对安装（差异 <0.001°），源姿态 3σ 约 0.485° / 0.191 mm，原门限不变。新的双 Tag 源通过，但该批 DIP 正式几何回放仍拒绝 image_motion_geometry_uncertain，不能称食指已通过，也没有生成整手合格产物。用户随后要求先导出拇指，未再次启动实机。

拇指初版：calibration_output/O30_RIGHT_001/20260920_214650_thumb_preview/ 含 URDF、网格、469 KB 关键观测和说明/审计 JSON。四关节各一轮双向，共 8 个通过单元。只使用拇指数据建立局部串联坐标，根部 CMC roll 保留 CAD 零位，避免将手掌基准朝向与根关节零位混为独立测量；IP 保留原 CAD 零位假设。初步估计 CMC yaw +0.396168°、 MCP −1.085365°，仅用于预览。首轮数据的正式零位置信区间检查未通过且无独立验证轮，因此不发布为合格标定，不更新 latest 指针。URDF 仅两个关节的 origin.rpy 与坐标换算后的原限位改变；100 组 FK 换算最大矩阵误差 6.67e-16，其他关节/网格/惯量均未改。

89 KiB Raw Blame History Unescape Escape