feat: release v1.0.2 LeKiwi 语言控制与网站嵌入

集成服务器托管模型、自然语言移动与有界抓放、内置 LeKiwi URL 导入和双摄像头；同步部署契约与指定域名 iframe 白名单，保留原有物理安全、会话及调用预算防护。

更新 npm 包及锁文件版本、CHANGELOG 与发布文档。提交前 typecheck、120 项定向前端测试和 44 项后端测试通过（3 项可选跳过）；真实 v2 云模型抓放仍待单独验收，不包含运行密钥或构建产物。

CHANGELOG.md

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 ## [未发布]
 
+## [1.0.2] - 2026-09-24
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+### LeKiwi 语言控制、内置机器人与网站嵌入
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+- 将 v1.0.1 之后的网站托管模型、自然语言动作/搬运、内置 LeKiwi 与双摄像头、部署与指定域名 iframe 嵌入变更归档为 `v1.0.2`，同步 npm 包与锁文件版本。正式内置机器人保留来源与许可证，不纳入密钥、个人模型、构建产物或测试日志；真实 v2 云模型抓放仍待单独授权验收。
+- 本次提交前复验：TypeScript 检查、17 文件/120 项定向前端测试通过；决策服务 44 项通过、3 项可选门禁跳过。已通过的公网应用及 iframe 检查各 3/3，本次不重复付费调用或部署。提交清单检查排除运行凭据与产物，内置 ZIP 的 SHA-256/许可证核验通过。
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+- 网站 iframe 来源白名单新增 `https://cadworld.robotquan.com`：移除冲突的 `X-Frame-Options: DENY`，CSP `frame-ancestors` 仅允许本站及该来源，不使用通配符；保持既有 Strict/HttpOnly/Secure Cookie、Origin/CSRF 校验和 CORS 限制。已热更新线上配置，后端未重启；公网 iframe 正向/拒绝与会话验证 3/3 通过，不调用付费推理。同事实际页面尚未接入验收，示例与配置备份见 `docs/website-embedding.md`。
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+- 网站已发布 `20260924T065821Z-language-v2`，前后端同步上线，回滚版本为 `20260924T052730Z-dual-camera`。打包白名单与 Docker 镜像补齐 v2 任务/场景契约；发布脚本新增无网络、无密钥挂载的导入/目标解析预检，失败不切换线上。公网非付费检查 3/3 通过：预设加载、文字指令/本地停止、双相机、Python 与会话/配置保护正常；线上 HTML 哈希匹配构建产物。既有服务器密钥/持久预算身份不变，验证未发起付费模型调用；真实 v2 推理待验收。详见 `docs/lekiwi-language-v2-release.md`。
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+- LeKiwi 语言控制 v2：本地/网站统一极简文字面板，支持显式预设加载、A/B 命名目标及支撑区域内的 XY/XYZ 世界坐标。执行不重置方块、不移动台面；保留移动/转向、地图/RL 和双相机，模型配置改由同源后端托管。
+- 控制分层为 LLM 意图/计划 → Jev Choice/Noul/Score → 参数化 IK/接近/抓放执行 → 原 MuJoCo 伺服。增加跨阶段统一任务预算、严格版本/目标/单位验证、支撑面绑定、净空与接触保护；评分仅供诊断，物理成功与硬安全不可由模型覆盖。保留旧 v1 基线与 API 夹具。
+- 精简验收：主工作台真实 WASM＋假 HTTP 上游连续搬到 B 区及自由坐标成功，有效搬运 0.728882/0.241201 m、最终误差 7.54/8.92 mm；scratch 标定、真实夹爪锁开失败、旧 v1 种子0、网站移动/转向/停止通过。实现阶段定向测试及双构建通过，未跑全仓/训练、未调用真实模型；随后网站已部署（见上述发布记录）；详见 `docs/lekiwi-agent.md`。修复空工作台加载机器人时控制面板因 DOM 分支变化卸载、取消正在进行的预设加载的问题。
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+- 补齐 LeKiwi 双摄像头：前置固连 `Camera-Model-v3`，腕部固连 `Camera-Model-v3-1`，分别依据源 URDF/STL 设定独立光心与旋转。左下角支持前置/腕部视角切换，默认前置；仅切换显示，不重载模型、不推进物理、不改变控制权。多相机转换幂等、仅添加一套 IMU；补充双镜头源坐标、显示切换、真实 WASM 导出与腕部/底盘随动回归。发布 `20260924T052730Z-dual-camera`，655 项单测、公网双视角 6/6、原非付费回归 2/2 和独立真实 WASM 随动验证 1/1 通过，未调用付费模型。
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+- 修复 URL 自动导入 LeKiwi 的摄像头误挂支架、偏移与侧向朝向：改为固定在 `Camera-Model-v3` 前置镜头光心，依据原 URDF/STL 变换设置 wxyz，保留朝前/向上 10° 的 CAD 安装姿态并避免自身遮挡；不改原 ZIP 或动力学。通用转换增加归一化四元数支持，显式挂载点不存在时拒绝静默换点。新增源 URDF 光心/光轴、非法四元数与真实 WASM 导出相机世界位姿回归。发布 `20260924T050135Z-camera-fix`，648 项单测、公网自动导入 6/6 与原非付费回归 2/2 通过，未调用付费模型。
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+- 新增 URL 参数 `robot=lekiwi-v1`：从服务器下载内置 LeKiwi ZIP，校验后自动选择 URDF/profile 并导入真实 WASM，跳过手动上传与配置弹窗，默认暂停且不触发付费模型。内置包原样保留许可/来源，Vite 输出带内容哈希的静态资产；无参数不下载，拒绝任意地址/未知/重复参数，下载失败可恢复手动导入。新增 15 项单测和 6 项浏览器回归，覆盖开发态 StrictMode、刷新与生产构建；发布为 `20260924T043358Z-builtin-robot`，640 项前端单测、公网自动导入 6/6 及原非付费回归 2/2 通过，公网 ZIP 哈希与原包一致。接入文档与验收记录见 `docs/builtin-robots.md`。
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+- 按用户最新要求改为服务器内置 DeepSeek `deepseek-flash`＋OpenRouter Jev `typesafe/jev-1.13`，网页移除密钥/模型/订阅配置。仅两项授权变量经 SSH 输入配置到服务器 0400 只读文件，不随静态站点/镜像/Git 发布；增加跨会话、跨容器保留的 60 次/小时、600 次/24h 全站调用限额及配置锁定。
+- 网站新增自然语言前进/后退（0.01–1 m）、左/右转（1–180°），方向不明先询问。DeepSeek 结构化理解＋Jev 意图检查；当前位姿闭环驱动、物理误差验收，无重载/瞬移或独立时钟；停止/隐藏/迟到响应/控制权与碰撞、姿态、时限保护保留。本地模式不变。
+- 发布 `20260924T035108Z-hosted`：625 前端/43 后端测试及本地工作台回归通过，假上游＋真实 WASM 移动/转向/中断/抓放通过，公网非付费 2/2。真实模型前进约 0.496631 m、左转约 89.828887° 成功；附带抓放在松开后被 Jev 选择 stop，未完整通过，未重试或跳过安全判定。本轮实际 4 次 DeepSeek＋13 次 Jev，测试会话已销毁；详见 `docs/website-hosted-control-2026-09-24.md`。以下记录为此前 BYOK 阶段历史，不代表当前界面。
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+- 经用户授权完成一次公网 DeepSeek `deepseek-flash`＋OpenRouter Jev `typesafe/jev-1.13` 真实物理抓放：1 次规划/11 次判定、47.220 s 仿真、0.5937274 m 搬运，成功后销毁测试会话；无自动重试/模型切换，未将 Jev 密钥复用于其他规划模型。Jev 报告费用 $0.000642894，DeepSeek 未报告费用，不能视为零。
+- 修正网站任务输入的能力误导：mock 指令不可编辑，明确目前只有固定单方块抓放；自定义中文任务阻止启动并可恢复标准指令，不再无视编辑继续旧任务。这是防误执行保护，不是自由语言任务功能；原本地模式不改。订阅设备码失败提示移至登录按钮旁，说明未取得验证链接及需要手动打开官方页面；服务器官方链路仍受限，不宣称恢复订阅。
+- 增加显式授权、无凭据落盘/trace 的公网单回合测试与前端防误执行/设备码展示回归；615 项单元测试、双构建、网站假上游 2/2 通过。提示修补发布为 `20260924T023534Z-web`，原 `v1.0.1` Git 标签不变；详见 `docs/website-acceptance-2026-09-24.md`。
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 ## [1.0.1] - 2026-09-24
 
 ### CADWorld 网站发布与 LeKiwi 智能抓放集成