feat: release v1.0.2 LeKiwi 语言控制与网站嵌入

集成服务器托管模型、自然语言移动与有界抓放、内置 LeKiwi URL 导入和双摄像头；同步部署契约与指定域名 iframe 白名单，保留原有物理安全、会话及调用预算防护。更新 npm 包及锁文件版本、CHANGELOG 与发布文档。提交前 typecheck、120 项定向前端测试和 44 项后端测试通过（3 项可选跳过）；真实 v2 云模型抓放仍待单独验收，不包含运行密钥或构建产物。
2026-09-24 15:29:49 +08:00
parent f3a8a38acd
commit 0d986f60bd
93 changed files with 5166 additions and 1094 deletions
@@ -4,11 +4,28 @@

 ## 网站模式

-`python -m decision_server --website-origin https://cadworld-sim.robotquan.com` 启动独立同源网站模式，不打印服务令牌、不加载 `.env`，不共享用户密钥/账号/任务。通过反向代理 HTTPS 使用安全 Cookie/CSRF；生产容器仅发布回环端口。原本机模式保持不变。
+`python -m decision_server --website-origin https://cadworld-sim.robotquan.com` 启动独立同源网站模式，不打印服务令牌、不自动发现 `.env`。当前生产另显式指定 `--website-key-file /run/secrets/model-keys.env --website-budget-file /var/lib/cadworld/budget.sqlite`，按两项固定变量读取站长授权的 DeepSeek flash/Jev 1.13 密钥；启动不推理。密钥为服务器受保护只读文件，不打包到镜像/静态站点，不发送到浏览器。

-网站配置原子保存 DeepSeek/OpenRouter LLM 和独立 OpenRouter Jev 密钥，固定受控上游。订阅使用每会话独立 Codex 0.147.0 的官方设备码流程，不开放 localhost 回调或任意 RPC；当前目标主机官方网络受限，明确报告不可用，不回退付费 API。见 [网站 API](../docs/website-api.md) 和 [部署手册](../docs/website-deployment.md)。
+每访客任务、取消和限额仍独立，只有固定模型凭据由服务器提供；全站 60 次/小时、600 次/24h 的上游调用预留记录持久化，进程重启/换 Cookie 不重置。共享模式禁用公开配置修改、模型目录、连接测试及订阅接口；本地模式与非共享模式的原连接/官方订阅能力保留，无自动回退。

-## 启动
+新增 `/command`：DeepSeek 结构化理解单个动作、Jev 检查意图；距离/角度/字段/方向与单位再由代码检查。只返回受限语义，不返回代码/执行器写入。实际驱动与物理成功在浏览器判断，取消身份覆盖整条双模型请求。见 [网站 API](../docs/website-api.md)、[部署手册](../docs/website-deployment.md) 和 [当前实测](../docs/website-hosted-control-2026-09-24.md)。
+
+## 语言控制面板：本地推荐启动方式
+
+本地与网站统一为“机器人语言控制”，界面不再填写 token/密钥或配置模型。使用现有同源会话模式，密钥文件由操作者准备，包含 `DEEPSEEK_API_KEY` 与 `OPENROUTER_API_KEY`，不进入前端：
+
+```bash
+source .venv/bin/activate
+python -m decision_server --website-origin http://127.0.0.1:5173 --website-dev \
+  --website-key-file /absolute/path/model-keys.env \
+  --website-budget-file "$HOME/.local/state/mujoco-decision/language-budget.sqlite"
+# 另一终端；浏览器必须使用与 website-origin 完全一致的地址
+npm run dev -- --host 127.0.0.1
+```
+
+Vite 本地/网站模式均代理 `/api/decision/v1`。换端口时同步修改 `--website-origin`；代理目标默认 `127.0.0.1:8768`，可用服务器环境变量 `CADWORLD_DEV_API` 修改。没有可用模型服务会报错，不自动转 mock。旧 Bearer 服务仍供程序化客户端使用，不能直接替代此面板的同源服务。
+
+## 旧 Bearer 客户端启动（非新版面板）

 ```bash
 source .venv/bin/activate
@@ -17,7 +34,7 @@ source .venv/bin/activate
 npm run decision-server
 ```

-控制台打印本进程专用服务令牌。前端需要 Bearer 令牌；它不是模型 API Key。默认仅允许工作台 `localhost/127.0.0.1:5173/4173`，其他本机测试端口通过 `--origin http://127.0.0.1:4176` 显式允许。
+控制台打印本进程专用服务令牌。旧程序化客户端需要 Bearer 令牌；它不是模型 API Key。默认仅允许工作台 `localhost/127.0.0.1:5173/4173`，其他本机测试端口通过 `--origin http://127.0.0.1:4176` 显式允许。

 用户已批准本项目使用 `.env` 中的两项凭据。按需显式启用：