feat: release v1.0.2 LeKiwi 语言控制与网站嵌入

集成服务器托管模型、自然语言移动与有界抓放、内置 LeKiwi URL 导入和双摄像头；同步部署契约与指定域名 iframe 白名单，保留原有物理安全、会话及调用预算防护。

更新 npm 包及锁文件版本、CHANGELOG 与发布文档。提交前 typecheck、120 项定向前端测试和 44 项后端测试通过（3 项可选跳过）；真实 v2 云模型抓放仍待单独验收，不包含运行密钥或构建产物。

docs/builtin-robots.md

@@ -0,0 +1,104 @@
+# 内置机器人与 URL 自动导入
+
+## 给接入方的链接
+
+```text
+https://cadworld-sim.robotquan.com/?robot=lekiwi-v1
+```
+
+- 参数名：`robot`；当前唯一值：`lekiwi-v1`，区分大小写。
+- 如果链接已有查询参数，使用 `&robot=lekiwi-v1`。其他参数不影响加载。
+- 打开页面后自动下载、校验、解压，选择 `URDF/LeKiwi.urdf` 和 `lekiwi-v1` profile，转换 MJCF 并加载进当前浏览器仿真；不再弹出入口/URDF 配置确认框。
+- 默认暂停，可点击播放或在「控制台 → 机器人语言控制」输入指令。URL 本身不触发机器人运动、付费模型、Python/ONNX 或外控授权。
+- 无 `robot` 参数：保持空白工作台，不下载 ZIP。未知、空值、重复参数：明确报错，不加载默认机器人，也不访问参数中的任意 URL/文件路径。
+- 刷新页面会重新导入；删除工程或手动换模型不会被参数反复覆盖。参数只在页面启动时读取，改变浏览器地址后需导航/刷新。
+- 下载或校验失败时显示错误，可刷新重试，也可直接手动导入；不自动重试。下载等待上限 120 秒，离开页面取消下载。
+
+## LeKiwi 双摄像头
+
+自动导入同时创建前置与腕部两台独立相机，不再用通用的“首个 camera/head 名称 + 10 cm 偏移 + 局部 +X”规则。原先误挂到 `Camera-Mount-v8` 支架且侧向取景，是位置和方向错误的原因。
+
+左下角画面顶部的「摄像头视角」下拉框可切换「前置摄像头」和「腕部摄像头」，默认前置。一次渲染选中的一路，避免完整 CAD 多视口的额外开销。切换只改变查看器使用的相机 ID，不重新加载模型、不推进物理、不改变控制权；隐藏/显示保留所选相机，同名相机在场景重编译后保持选择，刷新页面默认前置。
+
+### 前置摄像头
+
+- 固连 Body：`Camera-Model-v3`，MJCF 名称 `__platform_camera__`。
+- 局部光心（米）：`[-0.012161199990, 0.024589244440, -0.012071624890]`。
+- 局部旋转四元数（MuJoCo wxyz）：`[0.413175911167, 0.492403876506, 0.492403876506, -0.586824088833]`。
+- 参数由原始 URDF 的视觉原点和 STL 镜头坐标推导：STL 光轴为 +Z，镜头最前端 z=21.5 mm，虚拟光心放在其前方 1 mm，避免模型遮挡自身画面。MuJoCo 使用 -Z 看向前方、+Y 图像向上，不能直接套用 Body +X。
+- 经 profile 的 CAD -90° 转向后，镜头朝机器人前方 +X，保留 CAD 安装的向上 10° 倾角，图像不侧转/倒置，随底盘运动。初始世界光心约 `[0.130956, 0, 0.062079]` m。
+
+### 腕部摄像头
+
+- 固连 Body：`Camera-Model-v3-1`，MJCF 名称 `__platform_camera__wrist`。
+- 局部光心（米）：`[0.024189561811, -0.017694392834, -0.000153127430]`。
+- 局部旋转四元数（wxyz）：`[0.459991520356, -0.040244043349, -0.883635489162, -0.077308087991]`。
+- 使用腕部相机自己的 URDF 视觉原点推导光心与光轴，同样位于 STL 镜头前方 1 mm，不能照搬前置的局部姿态。初始世界光心约 `[0.215392, 0.004250, 0.168290]` m，初始前向约 `[-0.173648, 0, -0.984808]`，朝夹爪作业区；随腕部/手臂运动实时更新。
+- 两相机都由 MuJoCo 的 `cam_xpos/cam_xmat` 驱动画面；真实 WASM 运动学回归验证腕部运动不改变前置相机、转动底盘时两者同步跟随。
+
+两路都是 CAD 对齐的仿真视点，不是实机内外参标定；保持 45° 垂直视场角/640×480 配置。不增加控制桥相机 API，也不改原 ZIP/网格、动力学或手动 profile 的“无相机”行为。
+
+## 资产与部署
+
+用户指定的原文件：`build/lekiwi/lekiwi-v1.zip`。
+
+发布源文件：`web_platform/assets/robots/lekiwi-v1.zip`，与原文件逐字节一致。该副本作为正式内置资产保存，不依赖被 Git 忽略的 `build/`，也不需要访问者拥有本地文件。
+
+- 大小：22,040,277 字节（约 22 MB）。
+- SHA-256：`a10ac577ea49cdf87f324f3f6e9a7a887a1e3c0254ae638059711fef9e385b04`。
+- 51 个文件；包含 URDF、完整 STL 网格、许可、引用、来源清单及仿真用途说明。
+- 原始来源：SIGRobotics-UIUC/LeKiwi，固定 revision `efa608d7ee5a495a4803b1d28cd0c955b4f1e033`，Apache-2.0。未改动用户指定的 ZIP。
+
+注册表位于 `web_platform/src/project/builtinRobots.ts`。Vite `?url` 导入将 ZIP 输出为带内容哈希的独立 `/assets/lekiwi-v1-*.zip` 文件，不塞进 JavaScript，也不会在普通首页预下载整个 ZIP。网站与本地两种构建均支持，同样兼容静态子目录部署。构建后必须发布完整静态目录，不要只复制 JS/HTML；不要对外发送带哈希的 ZIP 路径，接入方只使用稳定的 `robot=lekiwi-v1`。
+
+新增机器人时需明确增加内置资产和注册项，并验证入口/profile；不开放 URL 任意远程下载。替换 ZIP 时同步更新大小、SHA256 并重新跑门禁；如果机械模型/profile 语义变化，应使用新的机器人 ID。下载流有大小上限、SHA256 校验，随后仍走原 ZIP 路径/文件数量/解压预算校验和 profile 来源校验。
+
+## 发布与验收记录（2026-09-24）
+
+### 双摄像头补齐
+
+已发布 `20260924T052730Z-dual-camera`，上一版本 `20260924T050135Z-camera-fix`。前置和腕部相机分别固连用户指定的两个 Body，后端打包逐文件无变化，原 ZIP 哈希不变。
+
+- 655 项单测、TypeScript、ESLint、变更文件格式检查、本地/网站双构建通过。
+- 浏览器自动导入与双视角切换：生产构建 6/6、开发 StrictMode 6/6、公网 HTTPS 6/6。实际导出两台相机并校验各自光心、光轴和图像向上方向；确认切换/隐藏不重新下载模型，刷新恢复前置视角。
+- 独立真实 WASM 运动学回归 1/1：腕部屈曲 0.35 rad 时仅腕部相机随动，底盘旋转 90° 时两相机共同旋转；测试在开发夹具独立实例中执行，不增加产品的位姿直写接口。
+- 原网站假上游物理回归 3/3、公网非付费功能/安全回归 2/2；未调用真实付费模型。
+- 证据：`build/website-deployment/dual-camera-*`，含两路截图、`dual-cameras.json` 和 `dual-camera-kinematics.json`。
+
+### 摄像头修正
+
+已发布 `20260924T050135Z-camera-fix`，上一版本 `20260924T043358Z-builtin-robot`。修复只改变前端自动导入的相机预设及转换器对四元数的支持；后端打包逐文件无变化，ZIP 哈希不变。
+
+- 648 项单测、TypeScript、ESLint、格式检查与本地/网站双构建通过。
+- 自动导入回归：开发 StrictMode 6/6、生产构建 6/6、公网 HTTPS 6/6；另有原网站假上游物理回归 3/3、公网非付费回归 2/2。
+- 公网真实 WASM 导出的相机光心约 `[0.13095586, 0.000000036, 0.06207925]` m，前向约 `[0.98480779, 0, 0.17364796]`，向上约 `[-0.17364796, 0, 0.98480779]`，与源 CAD 推导值误差小于 2e-6。确认镜头位置、朝前与图像上下方向，而非仅检查模型成功加载。
+- 证据：`build/website-deployment/camera-fix-*`，含 `front-camera.json` 与实际浏览器截图。未调用真实付费模型。
+
+### 首次 URL 自动导入
+
+已发布 `20260924T043358Z-builtin-robot`，上一版本 `20260924T035108Z-hosted`。通过既有成对发布/回滚流程，后端打包内容逐文件比较无变化，密钥和调用额度配置未改动。
+
+- TypeScript、ESLint、变更文件格式检查及网站/本地双构建通过。
+- Vitest：133 文件、640 项通过；后端 unittest：43 项中 40 通过、3 项可选门禁跳过。
+- 自动导入浏览器回归：生产构建 6/6、开发 StrictMode 6/6、公网 HTTPS 6/6。
+- 原网站假上游＋真实 WASM 动作/抓放/停止回归 3/3；公网非付费功能与安全回归 2/2。
+- 公网实际下载 ZIP 的 SHA256 与指定原包一致；真实浏览器确认模型显示、LeKiwi profile 生效、默认暂停、刷新可重新导入。未进行真实付费模型调用。
+- 本地证据：`build/website-deployment/robot-url-*`（日志、发布校验和浏览器截图）。
+
+## 验证命令
+
+```bash
+npm run typecheck
+npm run lint
+npm test
+npm run build:website
+npm run test:e2e:builtin
+# 开发态 React StrictMode：
+CADWORLD_BUILTIN_DEV=1 npm run test:e2e:builtin
+# 独立真实 WASM 双摄像头随动回归，不接控制桥/付费模型：
+npx playwright test -c web_platform/playwright.lekiwi.config.ts lekiwi.cameras.spec.ts
+# 显式对真实网站执行，无付费模型调用；故障测试仅在本浏览器拦截资源：
+CADWORLD_PRODUCTION_TEST=1 npm run test:e2e:builtin
+```
+
+覆盖真实 ZIP 校验、无效参数/任意 URL 拒绝、HTTP 错误、损坏/超大文件、取消；浏览器覆盖真实 WASM 自动加载/profile、双相机位置/朝向与视角切换、暂停、刷新、无参数不下载、重复/未知参数及失败后手动导入。开发态仅把 ZIP 字节请求计为下载，Vite 的 `.zip?import&url` 是小型 JS 地址模块，不能误计或拦截它。

docs/lekiwi-agent.md

@@ -1,6 +1,36 @@
-# LeKiwi 智能抓放：实施进度与物理基线
+# LeKiwi 语言控制与物理基线
 
-当前计划 **10/10 已完成**。自动回归、物理故障与真实双 API 回合已通过；用户明确确认以 **DeepSeek `deepseek-flash` + OpenRouter `typesafe/jev-1.13` 的主工作台真实抓放**作为最终验收，不再要求本次订阅推理回合。仅仿真，不控制实机。
+## 当前版本：语言控制 v2（已部署，真实模型待验收）
+
+网站已发布 `20260924T065821Z-language-v2`，公网非付费验证 3/3 通过；没有将部署/加载成功视为真实模型推理成功。[发布及回滚记录](lekiwi-language-v2-release.md)。
+
+本地/网站统一为「控制台 → 机器人语言控制」，只保留预设、指令、执行/停止与简短状态。先点击**载入预设场景**，再输入：
+
+- `把方块搬到 B 区`（A `[0.257,0.45,0.128]`，B `[0.257,0.75,0.128]`）。
+- `把方块搬到 (0.25,0.50) 米`，或 `搬到 X=0.25 Y=0.50 Z=0.128`。
+- 仍支持 `前进0.5米`、`左转90度`、`停止`。停止无需模型。
+
+**坐标约定**：世界坐标、米、Z 向上；XY 根据真实支撑面补 Z，XYZ 的 Z 是方块中心而非台面。目标台允许输入的连续范围（不代表每个点都已做物理成功率评估）X `[0.237,0.277]`、Y `[0.365,0.865]`，Z `0.128`；另保留源台支撑区域。支持米/厘米/毫米，但不接受任意空间点、悬空目标、未知对象或相对坐标。单次持物搬运距离 `0.08–1 m`。底盘需处于预设净空走廊 X `[-0.06,0.04]` / Y `[-0.12,0.95]`、初始航向误差 ≤0.15 rad，超出时明确拒绝而非通用导航。
+
+只有“载入预设”会重建场景；执行不重置方块、不移动支撑台，支持从上次放置后的实测位置再次搬运。空工作台点击加载可校验并导入内置机器人；替换其他工程需确认。地图/RL 和双摄像头保留。旧面板的配置、mock、单技能/导出按钮已移除；诊断通过只读 `robot-task-result` 事件采集，不提供仿真写句柄。旧 v1 物理/API 夹具保留，不代表旧产品界面仍存在。
+
+### 分层实现
+
+- **LLM 任务层**：`/command` 解析受限意图与目标，`/plan` 给出带前置条件的合法技能链。两次请求共用 run/scene 身份与预算；后端配置模型，见 [本地启动](../decision_server/README.md)。没有服务时明确报错，不转 mock。
+- **Jev 监督层**：`TaskSupervisor` 消费一次多问题请求中的 Choice（合法切换）、Noul（allow/deny/uncertain）、Score（离散等级）。等级 poor/partial/good/excellent 映射 0/25/75/100，unavailable 不评分；它是**最近技能边界**的模型意见，不是概率或终局物理成功。为减少调用，本轮不增加可选终局评分请求。
+- **执行层**：`TaskPlanner` 根据实测状态计算停靠位并以 scratch IK 预检；`PickPlaceExecutor` 复用限速伺服/技能与物理证据，添加收臂/接近阶段。正常夹爪—台面接触仅在指定抓放阶段、底盘速度 ≤0.03 m/s、总力 ≤20 N 时允许；其他外部碰撞停止。这是仿真阈值，不是实机安全认证。
+- **底层**：原 MuJoCo 位置/速度伺服与唯一 `SimulationSession` 时钟，不引入 ROS2/MoveIt2，不瞬移物体、不焊接吸附。等待模型冻结物理，迟到响应、取消和硬安全不能被模型覆盖。
+
+### 本轮精简验收
+
+- 主工作台真实 WASM＋同源网关＋**假 HTTP 模型上游**连续两次成功：B 区有效搬运 **0.728882 m**、误差 **7.54 mm**；自由坐标有效搬运 **0.241201 m**、误差 **8.92 mm**。每任务 2 次 LLM / 14 次 Jev（含意图审核），Score=75 来自明确假上游，不是真实模型能力证明。证据：`build/e2e/lekiwi-language/`。
+- 20 个停靠位/高度 scratch IK 检查与真实夹爪锁开失败用例通过；锁开为 `empty_grasp`、搬运 0、成功 false。证据：`build/e2e/lekiwi-language-safety/`。
+- 原 v1 种子 0 基线通过，搬运 0.593793 m；网站构建移动/转向/停止两用例通过。证据：`build/e2e/lekiwi-language-v1-regression/`、`build/e2e/lekiwi-language-website-smoke/`。
+- 定向前端 13 文件 / 83 测试通过；Python 29 项中 28 通过、1 个既有可选项跳过；typecheck、定向 lint、双构建通过（保留大 chunk 提示）；未跑全仓/训练/多种子耐久。实现验收未读取真实密钥、未调用真实 LLM/Jev；随后已按用户要求部署，沿用服务器凭据，公网仅做非付费验证。真实模型需后续用服务器配置明确授权验收，不能引用下方历史结果当作 v2 通过。
+
+## 以下为 v1 历史记录（旧界面与旧验收）
+
+当时计划 **10/10 已完成**。自动回归、物理故障与真实双 API 回合已通过；用户明确确认以 **DeepSeek `deepseek-flash` + OpenRouter `typesafe/jev-1.13` 的主工作台真实抓放**作为最终验收，不再要求本次订阅推理回合。仅仿真，不控制实机。
 
 ChatGPT 隔离官方登录已确认成功，未发现隔离 HOME 中的 `auth.json`，没有读取全局登录。订阅浏览器用例在模型请求前因选择器未匹配而中止（已为协议/型号下拉框补充显式可访问名称）；用户随后要求结束验收，因此**未运行订阅推理**，不能宣称订阅抓放成功。该临时会话已关闭，LLM/Jev 请求均为 0。记录：`build/lekiwi-agent/subscription-login-only.json`；失败用例保留于 `build/e2e/lekiwi-agent-subscription-first/`。
 

docs/lekiwi-language-v2-release.md

@@ -0,0 +1,46 @@
+# LeKiwi 语言控制 v2 网站发布
+
+- 网站：<https://cadworld-sim.robotquan.com>
+- 版本：`20260924T065821Z-language-v2`；已于 2026-09-24 发布前后端。
+- 上一版本/回滚目标：`20260924T052730Z-dual-camera`。
+- 部署时按工作树白名单打包，未同时创建 Git 提交或标签；随后连同 iframe 响应头更新归档为 `v1.0.2`。
+
+## 在线功能
+
+打开「控制台 → 机器人语言控制」，点击「载入预设场景」，输入 `把方块搬到 B 区` 或 `把方块搬到 (0.25,0.50) 米`。无机器人时加载内置 LeKiwi；初始暂停，不自动执行或调用模型。
+
+文字坐标限定为预设中真实可达支撑区域，不是任意空间点。LLM 解析/规划、Jev Choice/Noul/Score、本地物理安全与抓放评估均在当前版本中接通；**公网真实模型 v2 推理尚未验收**，不可把以下部署检查说成真实模型抓放成功。
+
+## 发布检查
+
+1. 修复旧打包脚本/Dockerfile 只携带 v1 schema 的遗漏，显式包含 v2 task schema 与 scene 配置。
+2. 本地 typecheck、部署脚本语法、定向 lint、网站构建与打包后后端导入通过；发布包 86 个 manifest 文件，逐文件 SHA-256 校验通过。
+3. 服务器复用锁定基础镜像与离线 wheels；镜像构建完成后，在无网络、无密钥/预算挂载的容器中验证后端导入及 B 区目标解析，再切换线上。
+4. 新服务健康、OpenResty 配置检查/reload 和公网 HTTPS 均通过。静态首页哈希匹配本地构建产物。
+5. 公网 Playwright **3/3**：Python 运行及精简界面；从空工作台加载 v2 预设、文字坐标输入/本地停止与双相机；会话创建/销毁、配置保护、订阅关闭及敏感路径不可访问。新增 v2 用例阻断所有推理请求并断言请求数为 0。
+6. 既有密钥文件和预算 SQLite 的 inode、权限与所有者保持不变，未轮换/复制密钥，未清空预算。发布重启会使旧访客会话失效，下次操作重新建立会话。
+
+验证命令：
+
+```bash
+CADWORLD_PRODUCTION_TEST=1 npx playwright test \
+  -c web_platform/playwright.production.config.ts \
+  --output=build/website-deployment/language-v2-production
+```
+
+发布包 SHA-256：`02bf93c5933c483c95aaa7d24c8b321a3305061cf192003e46fdde9ef3b8ccc8`。
+
+公网首页 SHA-256：`ae38f2d803cd89ac9e9b95a32b10dc7e470c875337071d67db0942b710468c41`。
+
+证据位于 `build/website-deployment/language-v2-{baseline/,build.txt,bundle.txt,publish.txt,production/,final-health.txt,verification.json}`。本次发布验证付费推理调用数为 **0**；先前真实 WASM＋假上游抓放结果见 [控制与验收说明](lekiwi-agent.md)。
+
+## 回滚
+
+在目标主机执行旧版本自带的发布脚本，使前后端成对恢复：
+
+```bash
+bash /opt/cadworld-sim/releases/20260924T052730Z-dual-camera/deploy/publish.sh \
+  20260924T052730Z-dual-camera
+```
+
+不得删除 `/opt/cadworld-sim/secrets` 或 `/opt/cadworld-sim/budget`。本次未额外执行回滚演练，旧发布包与镜像仍保留。

docs/website-acceptance-2026-09-24.md

@@ -0,0 +1,69 @@
+# 公网 API 受控验收与能力边界修补 · 2026-09-24
+
+> 本文是当天较早 BYOK 阶段的历史证据。用户随后改为服务器内置固定模型并要求语言移动/转向；当前实现与验收以 [最新记录](website-hosted-control-2026-09-24.md) 为准。
+
+## 实际授权与付费调用
+
+用户明确批准使用项目 `.env` 的 DeepSeek、Jev 两项测试密钥，仅按变量名通过既有凭据加载器读取，不 source 文件，不打印值，不使用全局 Codex 账号。
+
+仅运行一次公网 HTTPS 真实回合：
+
+- 服务器：`cadworld-sim.robotquan.com`，当时发布 `20260923T130923Z-web`。
+- 真实上游：DeepSeek `deepseek-flash`（Responses）与 OpenRouter `typesafe/jev-1.13`（decisions）。
+- 限额：最多 1 次规划/12 次判定；禁用重试、连接测试和提供方/型号切换。
+- 实际：**1 次规划＋11 次判定，12 份服务回执，物理验收成功**。
+- 仿真 `47.220 s`、有效搬运 `0.5937274002 m`，最终目标支撑成立，两指力均为 0。
+- DeepSeek 报告输入 912、输出 814、合计 1726 token，**未报告费用**。
+- Jev 报告输入 15,307、输出 2,196 token，合计费用 **$0.000642894**。该数不包含 DeepSeek，也不是完整账号账单。
+- 测试结束 DELETE 会话成功；浏览器关闭，没有保存 Cookie/storage state/trace/HAR，输入框保存后清空，导出通过凭据泄漏检查。
+
+这只证明**固定单方块抓放场景**的真实双 API 闭环，不能证明任意中文指令可控制机器人。
+
+证据：`build/website-deployment/live-20260924/` 下的 `website-live-summary.json`、`website-live-physical-evidence.json` 和成功截图。
+
+## 两个问题的原因与处理
+
+### 订阅点击后不打开网页
+
+当前设计是官方设备码登录：服务器先申请设备码与验证地址，再由用户点击官方链接；不是按钮直接自动弹窗。服务器实测 `auth.openai.com` 返回 403，ChatGPT 推理地址连接被拒绝；真实设备码请求仍返回 502 / `codex_rpc_failed`，没有生成可使用的设备码/链接。
+
+已将状态和错误移到登录按钮旁，明确申请步骤及没有验证链接的情况。未改用非官方中转，未借用全局账号，未自动切付费 API。服务器网络/官方资格问题未解决，订阅仍不可用。最终容器内活动 Codex 进程数为 0。
+
+### 编辑中文指令但动作不变
+
+`MockDecisionProvider.plan()` 不读取指令；真实规划契约也强制固定物体、固定技能顺序，动作目标由场景坐标决定。原界面允许任意编辑会造成“指令已生效”的错误预期。
+
+本次网站防误执行保护：
+
+- 明确标注“固定单方块抓放，非自由中文任务控制”。
+- mock 模式禁用无效的指令编辑。
+- 自定义指令在开始前被拦截，不加载旧任务、不调用模型，并提供恢复标准指令按钮。
+- 放置目标仍通过已有受限坐标修改，安全门禁不变；本地模式行为保留。
+
+**尚未实现把任意中文转换为新任务。** 待用户提供具体希望执行的指令后，才能确定所需技能、任务约束与验收；不能用取消安全顺序验证来假装支持。
+
+## 修补发布与非付费回归
+
+- 新发布：`20260924T023534Z-web`；可回滚：`20260923T130923Z-web`。
+- 后台代码未改变，镜像仍为 `sha256:f3375d42b54f6bbdb65d31ba275d6fd6c415917b71a2f01f4cdb6893d9f1678c`，healthy。
+- `v1.0.1` Git 标签保持不动；本次修补未另行提交 Git。
+- TypeScript/ESLint、615 项 Vitest、local/website 双生产构建通过。
+- 网站生产资源＋真实网关/假上游 E2E 2/2；公网订阅边界与 mock 物理回合通过。
+- 公网设置/新指令拦截/Pyodide用例首次因 `getByLabel(exact)` 对包裹 textarea 的 label 文本匹配失败；改用可访问 `textbox` 角色后单独复测通过，未修改业务代码来放宽断言，失败证据保留。
+- 未重复付费验收；新发布只更改前端提示/启动保护，标准任务及后台推理代码未变。
+
+部署/非付费证据：`build/website-deployment/{publish-20260924.txt,production-20260924,production-guards-recheck-20260924,website-guards-20260924}/`。
+
+## 第 9 步剩余项
+
+DeepSeek＋Jev 完整回合与订阅受限状态已验证。原计划另要求一个 **OpenRouter 主规划模型**的单次真实结构化输出；本次批准的是 Jev 角色密钥，没有将其静默挪作其他模型用途。因此该项仍待用户确认独立角色/具体模型及单次调用许可，第 9 步不虚假标记全部完成。
+
+## 显式重跑命令（会计费，需重新获准）
+
+```bash
+CADWORLD_LIVE_API=1 npx playwright test \
+  -c web_platform/playwright.website-live.config.ts \
+  --output build/website-deployment/live-<日期>
+```
+
+不要开启 trace、录屏、storageState、自动重试或调试日志，不要把真实密钥写在命令行。普通测试不会自动执行该用例。

docs/website-api.md

@@ -2,6 +2,26 @@
 
 网站模式与原本机 Bearer 模式分别启动，不自动降级。前缀 `/api/decision/v1`。
 
+当前生产启用服务器内置固定配置，不接收前端密钥。`/configuration`、`/models`、`/test`、`/codex/*` 在此模式统一返回 403；表中这些接口只保留给非共享兼容模式。会话返回 `configurationManaged:true`、`keyStorage:"server-managed"`，不会返回密钥。
+
+### 新源码 v2 语言任务（需前后端一同部署）
+
+URL 前缀仍为 `/api/decision/v1`（传输 API），数据版本为 `lekiwi-language-v2`；旧 v1 校验保留，不接受跨版本混用。
+
+`POST /command` 可输入 `{instruction,stamp,sceneContext}`。sceneContext 包含 `version`、固定 `sceneId:lekiwi-language-scene-v2`、`source:mujoco-ground-truth`、`units:SI`、`frame:world-z-up`、实测 `object:[x,y,z]`、`base:[x,y,z]` 与 `yaw`。台面/命名区来自服务端固定预设，不接受模型生成新场景。
+
+返回 value 固定字段 `{version,action,value,summary,objectId,targetId,position,supportId}`。抓放 objectId=block，targetId 为 A/B（position=[]）或 coordinates（position=XY/XYZ），supportId 为 source/table；其他动作三个 ID 为 none、position=[]。坐标统一米、Z 为物体中心；单位/明确数值与原始指令独立交叉校验，未知目标/无支撑/越界/高度不符拒绝。抓取→搬运→释放是一项合法任务，不等于允许任意多指令串联。
+
+`/plan`、`/decide` 按 observation.version 分派 schema。v2 增加 stow/approach 两个前置阶段；Jev 同一请求返回 choice、grasp、diagnosis、recovery 和 noul/score/reason。noul 为 allow/deny/uncertain；score 是 poor/partial/good/excellent/unavailable 离散等级，不能代替物理验收。v2 仅支持服务端 API 模型，不通过新版面板发起订阅登录；旧 v1 程序化订阅接口不删除。
+
+指令和后续技能闭环共享 runId/sceneRevision，LLM 初始调用共 2 次，Jev 包括 1 次意图审核及技能边界审核；预算不重置。浏览器不自动重载场景、不静默转 mock。最终脱敏只读事件为 `robot-task-result`，含 snapshot、commandReceipt 和本任务 receipts，不含密钥。
+
+### 旧指令兼容
+
+`POST /command` 不带 sceneContext 时输入 `{instruction,stamp}`，返回标准 stamped 回执：`value:{action,value,summary}`，`usage:{llm,jev?}`。动作枚举为 `move`（有符号米，正前负后，绝对值 0.01–1）、`turn`（有符号度，正左负右，1–180）、`pick_place`、`stop`、`clarify`（后三者 value=0）。单次不接受复合动作，不猜缺失方向；具体单位/数值/输出字段由代码再验证，模型只给受限意图，不能写执行器或宣布成功。
+
+DeepSeek 理解后，运动/抓放意图再经 Jev 选择 allow/stop；同一取消标识覆盖两个调用。浏览器等待期间暂停物理，响应到达后重新核对会话、场景、位姿/控制目标、取消代次，过期响应不执行。运动使用现有单一物理时钟、闭环速度与角度控制、碰撞/姿态/时间上限和实际误差验收。旧 v1 `/plan` 仍仅供原固定抓放技能链；新版按上述版本分派。
+
 | 路径                                            | 方法   | 语义                                                                  |
 | ----------------------------------------------- | ------ | --------------------------------------------------------------------- |
 | `/session`                                      | POST   | 同源 JSON 空对象建立/恢复会话，返回 CSRF、版本、设置状态；不调用模型  |
@@ -15,6 +35,6 @@
 
 生产 Cookie 为 `__Host-cadworld-session; Secure; HttpOnly; SameSite=Strict; Path=/`，无 Domain。修改/推理携带 `X-CSRF-Token` 和 `X-Config-Version`，精确 Origin/Host 校验。开发 HTTP 只接受显式 `--website-dev` 与回环来源，用不同 Cookie 名，不改变生产要求。代理只信任配置的来源 IP，覆盖外来转发头。
 
-省略 apiKey 表示同提供方保留内存密钥，换提供方必须重填；清除通过销毁整个会话完成。配置草稿不改变后台，保存不推理。并发标签页以配置版本拒绝旧配置。错误只返回稳定错误码，不回显上游文本。
+以下配置语义适用于非共享兼容模式：省略 apiKey 表示同提供方保留内存密钥，换提供方必须重填；清除通过销毁整个会话完成。配置草稿不改变后台，保存不推理。并发标签页以配置版本拒绝旧配置。错误只返回稳定错误码，不回显上游文本。
 
-会话空闲 30 分钟、最长 8 小时，状态轮询不续期。最多 128 会话，单会话 1 推理、全局 8 推理、2 Codex 账号；会话/IP/全局限流分别生效。浏览器模型 ZIP 不上传。真实 API/订阅验收必须由用户显式授权，不加载仓库 `.env`。
+会话空闲 30 分钟、最长 8 小时，状态轮询不续期。默认最多 128 会话，单会话 1 推理；非共享模式默认全局 8 推理、2 Codex 账号，生产共享模式覆盖为全局 2 推理且不开放 Codex；会话/IP/全局限流分别生效。浏览器模型 ZIP 不上传。服务不自动发现仓库 `.env`；共享模式通过显式 `--website-key-file` 读取受保护服务器文件。另有跨会话、跨进程的 60 次/小时、600 次/24h 上游调用预留限额（持久 SQLite，`/command` 每次预留 2，其他推理 1；失败不退款），生产并行上限为 2。用户后续要求固定 DeepSeek＋Jev，故不再把 Jev Key 用于其他 OpenRouter 主规划模型。当前结果与限制见 [内置模型/语言控制记录](website-hosted-control-2026-09-24.md)；此前 BYOK 阶段的实测保留于 [历史受控验收](website-acceptance-2026-09-24.md)。

docs/website-deployment.md

@@ -2,13 +2,17 @@
 
 目标：`https://cadworld-sim.robotquan.com`，主机 `root@47.93.31.109`。复用 1Panel 的 OpenResty，独立容器仅发布 `127.0.0.1:8768`。不安装训练/GPU 服务，不改系统 Python，不需要访问者开启终端。
 
+当前在线版本：`20260924T065821Z-language-v2`，上一版本 `20260924T052730Z-dual-camera`。前后端共同发布，公网非付费检查通过；详见 [发布记录](lekiwi-language-v2-release.md)。
+
+iframe 嵌入已通过响应头热更新放行 `https://cadworld.robotquan.com`，未重启应用；接入示例、验证范围与配置回滚见 [嵌入说明](website-embedding.md)。重新发布旧包会覆盖该热更新，应从当前源码重新构建。
+
 ## 产品边界
 
-- 网站公开、无需注册。LLM 选择 DeepSeek/OpenRouter 并填写自己的 API_KEY；Jev 单独填写 OpenRouter API_KEY，型号固定 `typesafe/jev-1.13`。
-- 保留 ChatGPT 官方设备码登录。当前主机对官方订阅端点的连通性不稳定，入口会诚实显示失败；订阅资格、额度和真实推理需要用户验证，不自动转收费 API。
-- 密钥经 HTTPS 到后端，只在会话内存；浏览器输入保存后清空，不进入 URL/存储/日志。空闲 30 分钟或最长 8 小时销毁。关页不保证立即销毁，可点击“清除本次凭据”。同浏览器标签页共享会话，配置版本隔离旧任务；其他浏览器独立。
-- ZIP/URDF/地图/物理仿真仍在浏览器。网站隐藏训练、调参和外控，浏览器 Python/ONNX 保留；本地 `npm run dev` 的旧功能不变。
-- 容量：128 会话、每会话 1 推理/120 次每小时、全站 8 推理和 2 个订阅账号；按 IP 另有限额。匿名限制不是无限防滥用承诺，需持续观察负载。
+- 网站公开、无需注册或前端输入密钥。按用户新要求固定服务器 DeepSeek `deepseek-flash` 和 OpenRouter Jev `typesafe/jev-1.13`，费用由站长承担；前端移除模型/密钥/订阅配置。
+- 官方订阅仍在旧本地/非共享服务实现中保留，但当前共享密钥网站关闭其接口（403），没有绕过官方网络限制或登录其他账号。
+- 仅两项授权密钥存于 `/opt/cadworld-sim/secrets/model-keys.env`（0400、UID 10001，父目录 root/0700），只读挂载；不进入镜像、静态目录、发布包、浏览器或日志。每访客任务状态独立，空闲 30 分钟/最长 8 小时销毁；删除会话不会删除站长的服务器配置。
+- ZIP/URDF/地图/物理仿真仍在浏览器。网站隐藏训练、调参和外控，浏览器 Python/ONNX 保留；本地训练/外控功能保留，语言面板与网站统一精简并使用同源模型后端。
+- 容量：128 会话、每会话 1 推理/120 次每小时，生产全站并行上限 2。共享 SQLite 限额为每小时 60、滚动 24h 600 次上游调用；`/command` 保守预留 2 次，失败不退款，不自动重试。预算在 `/opt/cadworld-sim/budget`，不得在重启/发布时删除。匿名访问仍可能耗尽公共额度；建议供应商侧另设金额上限，当前不是货币金额硬预算。
 - 备案已由站长确认；正式备案/公安备案展示号码由站长提供，不能编造。TLS 证书首次无邮箱注册，自动续期由 systemd timer 负责，建议管理员另行设置证书到期监控。
 
 ## 本地开发与测试
@@ -22,17 +26,18 @@ npm run build:website       # 输出 website-dist/，不含 tuning.html
 npm run test:e2e:website    # 真实后端 + 假 HTTP 上游，无 API 额度消耗
 ```
 
-生产必须 HTTPS，不能携带 `--website-dev`。前后端 Origin 要一致；本机 Bearer 模式仍使用 `npm run decision-server`，两种模式不自动回退。契约见 [website-api.md](website-api.md)。
+上述不带密钥启动方式只调试界面，执行会提示服务未就绪；真实开发需另显式提供 `--website-key-file` 和 `--website-budget-file`，不自动读取仓库 `.env`。生产必须 HTTPS，不能携带 `--website-dev`。前后端 Origin 要一致；本机 Bearer 模式仍使用 `npm run decision-server`，两种模式不自动回退。契约见 [website-api.md](website-api.md)。
 
 ## 构建、传输与首次发布
 
 1. 保留工作树变更基线，运行 TS/Vitest/Python/Playwright 门禁。`build/website-deployment/baseline/` 保存部署前工作树摘要，不包含 `.env`。
 2. 使用 [官方 crane v0.20.6](https://github.com/google/go-containerregistry/releases/tag/v0.20.6)，校验 release checksums。将 `deploy/cadworld/images.lock.json` 中的 linux/amd64 digest 拉为 docker archive（`crane pull --platform linux/amd64 REF FILE`）；不需要本机 Docker daemon，也不让服务器访问不明镜像源。
 3. 为 Python 3.12 下载 `requirements.lock.txt` 指定 wheels，验证 hash；从官方 npm `@openai/codex@0.147.0-linux-x64` 包验证 registry 的 integrity 后提取二进制。文件放在 `build/website-deployment/vendor/{wheels/,codex,codex-origin.json}`。不复制任何用户的 Codex HOME/auth.json。
-4. `npm run build:website` 后运行 `python3 deploy/cadworld/prepare_bundle.py RELEASE`。脚本只打包显式白名单、生成每文件 SHA-256，并输出归档 SHA-256；不打包 `.env/.git/.venv/build/`、测试代码或个人模型。
+4. `npm run build:website` 后运行 `python3 deploy/cadworld/prepare_bundle.py RELEASE`。脚本只打包显式白名单（含 v1 schema、v2 task schema、v2 scene 三个运行契约）、生成每文件 SHA-256，并输出归档 SHA-256；不打包 `.env/.git/.venv/build/`、测试代码或未批准的个人模型。明确内置的 `web_platform/assets/robots/lekiwi-v1.zip` 随 Vite 生成带哈希的静态资产，必须连同整个 `website-dist/` 发布；`/?robot=lekiwi-v1` 即可自动导入，详见 [内置机器人](builtin-robots.md)。
 5. SSH 传送归档、两份镜像 tar 和 SHA-256 到 `/opt/cadworld-sim/uploads/`。核验 SHA-256 后解压到 `/opt/cadworld-sim/releases/RELEASE/`，运行该版本的 `deploy/import-images.sh IMAGE_DIRECTORY`。先确认 `172.30.88.0/24` 不与现有 Docker 网络冲突。
 6. 首次运行 `bash /opt/cadworld-sim/releases/RELEASE/deploy/bootstrap-tls.sh`：备份原 OpenResty conf，创建独立 HTTP challenge vhost，签发域名证书，安装 HTTPS vhost 与续期 timer。不修改默认站点/1Panel账号；已存在同域名配置则拒绝覆盖。
-7. `bash /opt/cadworld-sim/releases/RELEASE/deploy/publish.sh RELEASE`：逐文件验 hash、离线构建、启动最小权限容器、健康检查、原子切换静态目录、`nginx -t`、reload。失败恢复上一版本，首次失败撤下新 vhost 恢复默认站点。成功生成 `current.txt/previous.txt/image-id.txt`。
+7. 站长明确授权后，在本机执行 `source .venv/bin/activate && python deploy/cadworld/install-model-keys.py --confirm-server-keys`，只选取项目 `.env` 的两项固定变量，经 SSH 标准输入传输；同时扫描静态资源避免密钥泄漏。不会把整个 `.env` 复制过去；若既有值不同则拒绝覆盖，轮换须单独授权。该步骤在共享模式首次发布前完成。
+8. `bash /opt/cadworld-sim/releases/RELEASE/deploy/publish.sh RELEASE`：逐文件验 hash、离线构建、无网络/无密钥挂载的运行时导入与 v2 契约预检、启动最小权限容器、健康检查、原子切换静态目录、`nginx -t`、reload。失败恢复上一版本，首次失败撤下新 vhost 恢复默认站点。成功生成 `current.txt/previous.txt/image-id.txt`。
 
 只有 80/443 提供网站流量；8768 绑定回环。不挂载 Docker socket、SSH key、宿主 HOME；应用非 root、只读根、tmpfs、2 GiB/2 CPU/128 PID 限制。证书在已有 OpenResty www 挂载下独立 `ssl/`，不在站点 document root 内。
 
@@ -45,7 +50,7 @@ docker compose --env-file release.env -f compose.yaml logs --tail 100 decision
 curl -H 'Host: cadworld-sim.robotquan.com' http://127.0.0.1:8768/healthz
 systemctl status cadworld-certificate.timer
 bash /opt/cadworld-sim/renew-certificate.sh --dry-run
-# 后台更新/重启会销毁所有临时凭据，用户需要重新输入/登录：
+# 后台更新/重启会销毁访客会话；固定密钥和共享限额保留，用户再次执行建立新会话：
 docker compose --env-file release.env -f compose.yaml restart decision
 # 回滚：取 previous.txt 中的具体版本，调用那个版本的发布脚本，前后端一起恢复。
 bash /opt/cadworld-sim/releases/PREVIOUS/deploy/publish.sh PREVIOUS
@@ -55,4 +60,4 @@ bash /opt/cadworld-sim/releases/PREVIOUS/deploy/publish.sh PREVIOUS
 
 ## 验证边界
 
-普通测试使用假上游，不证明云端模型可用；mock 抓放使用真实 WASM 物理，不证明真实 LLM/Jev 被调用。真实 API 测试必须由用户明确提供密钥并触发，订阅登录须在官方页面交互。`HEAD` 的 200/401/403/404 只作为连通性证据，不是 POST 推理成功。生产证书、重启/回滚及浏览器验证结果另见实际发布记录。
+普通测试使用假上游，不证明云端模型可用；mock 抓放使用真实 WASM 物理，不证明真实 LLM/Jev 被调用。真实 API 测试必须经站长授权并限定调用数：`CADWORLD_LIVE_API=1 npx playwright test -c web_platform/playwright.website-live.config.ts --output build/website-deployment/本次目录`。当前 v2 用例最多 4 次 DeepSeek/16 次 Jev，不读取浏览器凭据、不自动重试，任何安全停止如实记录。`HEAD` 的 200/401/403/404 只作为连通性证据，不是 POST 推理成功。生产证书、重启/回滚及浏览器验证结果另见实际发布记录。当前发布、调用费用和未完成的抓放复验见 [服务器内置与语言控制记录](website-hosted-control-2026-09-24.md)。回滚到此前 BYOK 版本会恢复旧界面；受保护密钥文件和预算目录保留但旧服务不使用它们。

docs/website-embedding.md

@@ -0,0 +1,59 @@
+# 网站 iframe 嵌入
+
+2026-09-24 已为 `https://cadworld.robotquan.com` 开放嵌入。
+
+## 同事网站接入
+
+```html
+<iframe
+  src="https://cadworld-sim.robotquan.com/"
+  title="CADWorld Sim"
+  style="width: 100%; height: 900px; border: 0;"
+  allow="fullscreen"
+  allowfullscreen
+></iframe>
+```
+
+如需自动加载内置机器人，可使用 `https://cadworld-sim.robotquan.com/?robot=lekiwi-v1`。加载不会自动发起模型推理。
+
+- 若父页面自身有 CSP，须在其 `frame-src` 中允许 `https://cadworld-sim.robotquan.com`。
+- 默认不用 `sandbox`。若同事必须使用 sandbox，请至少评估 `allow-scripts allow-same-origin`：缺少脚本权限无法运行应用，缺少真实来源会导致同源请求/会话失效；下载等能力需按实际需求额外授权。
+- 白名单仅包含精确 HTTPS 来源，不包含 HTTP、非默认端口、其他子域名或任意 `www` 前缀。多层嵌套时，每一层祖先都必须匹配白名单。
+- 此设置允许展示和在 iframe 内操作，不授权父页面直接读取 iframe DOM 或调用模型 API。父子页面消息接口未实现。
+
+## 响应头与会话
+
+已移除 `X-Frame-Options: DENY`，未改成仍会阻止跨来源嵌入的 `SAMEORIGIN`，也不使用已废弃的 `ALLOW-FROM`。CSP 的其他指令不变，仅调整为：
+
+```text
+frame-ancestors 'self' https://cadworld.robotquan.com;
+```
+
+两个 HTTPS 站点属于相同 schemeful site `https://robotquan.com`，因此沿用 host-only、Secure、HttpOnly、SameSite=Strict 会话 Cookie。API Origin、Fetch Metadata、CSRF 和 CORS 限制不放宽。iframe 自身发出的同源请求通过，父页面直接访问 API 仍被拒绝。
+
+## 发布与验证
+
+本次为 **OpenResty 响应头热更新**，标识 `20260924T071933Z-iframe`。未重启后端，前后容器 ID 和启动时间相同；应用版本仍为 `20260924T065821Z-language-v2`。
+
+- 本地 `deploy/cadworld/openresty.conf` 同步更新，未来新发布包会保留该白名单。
+- 更新前后配置与备份位于服务器 `/opt/cadworld-sim/config-updates/20260924T071933Z-iframe/`，旧配置为 `previous.conf`。
+- 已执行 `nginx -t`、reload、公网响应头与浏览器测试。**3/3 通过**：精确允许来源及安全头；允许来源内加载真实线上应用、会话建立/读取/销毁和 CSRF 防护；未授权同站子域名被 CSP 拒绝。
+- 浏览器测试只合成指定来源的父页面 HTML，iframe 及 API 均访问真实网站；没有修改同事网站，也不代表已经验证其实际页面的 CSP/sandbox 等设置。
+- 未触发付费推理。证据：`build/website-deployment/iframe-20260924T071933Z/`。
+
+```bash
+CADWORLD_PRODUCTION_TEST=1 npx playwright test \
+  -c web_platform/playwright.production.config.ts website.embed.production.spec.ts \
+  --output=build/website-deployment/iframe-20260924T071933Z/browser
+```
+
+旧发布包及其 manifest 没有被修改。重新发布原始旧包会覆盖热更新的头设置；应使用更新后的源码重新构建发布，或重新应用已验证的头配置。
+
+仅回滚本次响应头（目标主机）：
+
+```bash
+cp -p /opt/cadworld-sim/config-updates/20260924T071933Z-iframe/previous.conf \
+  /opt/1panel/apps/openresty/openresty/conf/conf.d/cadworld-sim.robotquan.com.conf
+docker exec 1Panel-openresty-m72w nginx -t && \
+  docker exec 1Panel-openresty-m72w nginx -s reload
+```

docs/website-hosted-control-2026-09-24.md

@@ -0,0 +1,76 @@
+# 服务器内置模型与语言控制 · 2026-09-24
+
+## 用户最新要求及安全实现
+
+用户要求网站使用项目 `.env` 中的密钥，不再让前端填写 API，默认 DeepSeek flash / Jev 1.13，并支持“前进0.5m”“转动90度”等语言控制。
+
+已采用**服务器配置**而非把秘密编入网页：
+
+- 只读取授权的 `Deepseek_API_KEY` 与 `OPENROUTER_API_KEY`。没有整份上传 `.env`，没有读取其他凭据或全局 Codex 登录。
+- 固定 `deepseek-flash` / Responses 与 `typesafe/jev-1.13` / OpenRouter Decisions，不改模型或使用其他 OpenRouter 主规划模型。
+- 密钥通过 SSH 标准输入传输，不进命令参数或日志。服务器文件 `/opt/cadworld-sim/secrets/model-keys.env` 为 0400 / 10001:10001，父目录 root/0700；仅文件只读挂入应用容器。
+- 网页/静态包/镜像/Git 均无密钥。上线前对静态构建扫描两项真实密钥；公网 `/.env` 和 `/run/secrets/model-keys.env` 返回 404。
+- 前端无模型、密钥、BYOK 或订阅设置；公开配置、模型目录、付费连接测试和订阅接口在共享模式返回 403。本地旧界面和官方订阅实现不删除。
+- 全站共享**60 次/小时、600 次/滚动24小时**的上游调用预留限额，生产并行 2；`/command` 预留 2 次，其他推理 1 次。失败不退款，SQLite 留在宿主预算目录；换会话/部署不会清零。
+- 这是调用次数限制，不是美元硬预算。公开用户可能耗尽公共额度，费用由站长承担；建议供应商侧另设金额上限。
+
+## 当前支持
+
+路径：**控制台 → 机器人语言控制**，先导入并选择 LeKiwi v1 profile。
+
+- 前进/后退：0.01–1 米，沿当前机器人朝向。
+- 左转/右转：1–180 度；逆时针为左转，顺时针为右转。
+- 一次一个动作；“转动90度”方向不明则询问，不默认左/右，不执行原抓放任务。
+- 可输入“把方块搬到支撑台”请求固定台面抓放演示；该动作会重载演示场景。移动与转向不重载模型。
+- 停止按钮、文本“停止”、隐藏、卸载、换场景/控制权可取消。已运行其他控制器时在付费请求之前拒绝，需用户先停止它。
+
+DeepSeek 只返回受限结构化意图，Jev 检查是否匹配单个请求。浏览器保留单一物理时钟与写入票据，使用实际底盘位姿闭环，而非修改 qpos/瞬移；完成要求误差稳定 0.3 s，位置 <8 mm、角度 <0.015 rad，且实际速度已降低。速度/加速度、倾斜/高度、障碍接触、时钟异常、30 s 仿真/60 s 墙钟上限均可停止动作。
+
+范围仅为**模拟 LeKiwi、空旷平地**；没有任意机器人泛化、避障规划、任意物体或复合动作承诺。
+
+## 实际验收（区分证据）
+
+### 免费门禁
+
+- TypeScript、ESLint、Ruff、625 项 Vitest（132 文件）、43 项后端测试含原生 Codex 无工具门禁通过。
+- local / website 生产构建通过；原本地工作台导入、mock 抓放、暂停继续与导出回归通过。
+- 网站生产资源＋真实网关/假 HTTP 上游：前进、左转、沿新朝向前进、右转、后退、方向含糊拒绝、运动中停止、完整抓放均通过（3 个 E2E 用例）。
+- 公网非付费检查 2/2：Pyodide、无密钥输入、未配置机器人零推理、只读模型配置、订阅关闭、秘密路径 404、会话销毁。
+- 第一次假上游抓放测试失败是 fixture 总选第一候选、错误报告已夹紧导致；修正 fixture 按观测生成判断后通过，没有放松生产的物理校验。
+
+### 一轮真实付费验证（未重试）
+
+固定上游、没有前端填写密钥，最多批准 4 次 DeepSeek / 14 次 Jev；实际 **4 次 DeepSeek＋13 次 Jev**，17 次预留。
+
+| 指令             | 结果                     | 真实物理证据                                                                                                                             |
+| ---------------- | ------------------------ | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
+| 前进0.5米        | 成功                     | 实际 `0.4966307933 m`，无重载/瞬移                                                                                                       |
+| 左转90度         | 成功                     | 实际 `89.8288865163°`，从上一个动作结束位置开始                                                                                          |
+| 把方块搬到支撑台 | **安全停止，未完整通过** | 搬运 `0.5937274002 m`，42.218 s 时已在目标支撑、双指力 0、夹爪 opening≈0.999685；松开后 Jev 对下一步选择 `stop`，未执行最后撤离/稳定验收 |
+
+抓放末尾 Jev 同时报告 `grasp=empty, diagnosis=none, recovery=continue, choice=stop`。系统遵从 stop，不覆盖其判断、不伪报成功，也没有自动重试。此前 BYOK 阶段有完整真实抓放成功记录，但**不能将本轮停止改写成通过**。
+
+- DeepSeek 报告合计 2709 token，未报告费用。
+- Jev 本轮合计报告 **$0.000644154**，不含 DeepSeek，不等于完整账单。
+- 测试会话已销毁；没有 trace/HAR、浏览器凭据输入或存储状态保存。
+- 真实动作测试发生在首次 hosted 发布；后续只加“其他控制器占用时先拒绝、避免无效付费”的预检及文档，未改动作算法/模型请求，未再次消费真实模型额度。
+
+## 发布与运维
+
+- 当前：`20260924T035108Z-hosted`。
+- 上一版/回滚：`20260924T032955Z-hosted`（同为服务器内置配置）。
+- 当前镜像：`sha256:ad1333475d46ae86776f05210c53b71891a31a9fd407d48a86917a8c6c9c3f3a`，healthy。
+- 应用 10001:10001、只读根、宿主仅回环端口；未重启 1Panel/Docker 等无关服务。
+- 第二次发布替换容器后实际查询预算仍为 **17**，证实未重置。未删除密钥或预算目录。
+- `v1.0.1` 标签保持不变，本轮代码未另行 commit/push。
+
+证据（本地，不随站点发布）：
+
+- `build/website-deployment/hosted-live/`：两项运动成功、抓放停止 JSON 与调用汇总。
+- `hosted-fixture-final/`、`hosted-motion-final/`、`hosted-local-regression/`：免费物理回归。
+- `hosted-production-final/`：公网非付费 2/2。
+- `hosted-security.txt`、`hosted-final-health.txt`：权限、镜像、健康、跨容器预算持久化。
+
+## 计划剩余
+
+用户已改为固定 DeepSeek＋Jev，因此不再安排其他 OpenRouter 主规划模型收费测试。语言控制与服务器内置配置已交付；本次完整抓放复验未全部通过，**第 9 步暂不标记完成**。若继续，需要用户批准一次额外受控复验或明确接受该安全停止边界；不能静默增加调用、替换模型或绕过 Jev。