feat: release v1.0.2 LeKiwi 语言控制与网站嵌入

集成服务器托管模型、自然语言移动与有界抓放、内置 LeKiwi URL 导入和双摄像头；同步部署契约与指定域名 iframe 白名单，保留原有物理安全、会话及调用预算防护。更新 npm 包及锁文件版本、CHANGELOG 与发布文档。提交前 typecheck、120 项定向前端测试和 44 项后端测试通过（3 项可选跳过）；真实 v2 云模型抓放仍待单独验收，不包含运行密钥或构建产物。
2026-09-24 15:29:49 +08:00
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-# LeKiwi 智能抓放：实施进度与物理基线
+# LeKiwi 语言控制与物理基线

-当前计划 **10/10 已完成**。自动回归、物理故障与真实双 API 回合已通过；用户明确确认以 **DeepSeek `deepseek-flash` + OpenRouter `typesafe/jev-1.13` 的主工作台真实抓放**作为最终验收，不再要求本次订阅推理回合。仅仿真，不控制实机。
+## 当前版本：语言控制 v2（已部署，真实模型待验收）
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+网站已发布 `20260924T065821Z-language-v2`，公网非付费验证 3/3 通过；没有将部署/加载成功视为真实模型推理成功。[发布及回滚记录](lekiwi-language-v2-release.md)。
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+本地/网站统一为「控制台 → 机器人语言控制」，只保留预设、指令、执行/停止与简短状态。先点击**载入预设场景**，再输入：
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+- `把方块搬到 B 区`（A `[0.257,0.45,0.128]`，B `[0.257,0.75,0.128]`）。
+- `把方块搬到 (0.25,0.50) 米`，或 `搬到 X=0.25 Y=0.50 Z=0.128`。
+- 仍支持 `前进0.5米`、`左转90度`、`停止`。停止无需模型。
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+**坐标约定**：世界坐标、米、Z 向上；XY 根据真实支撑面补 Z，XYZ 的 Z 是方块中心而非台面。目标台允许输入的连续范围（不代表每个点都已做物理成功率评估）X `[0.237,0.277]`、Y `[0.365,0.865]`，Z `0.128`；另保留源台支撑区域。支持米/厘米/毫米，但不接受任意空间点、悬空目标、未知对象或相对坐标。单次持物搬运距离 `0.08–1 m`。底盘需处于预设净空走廊 X `[-0.06,0.04]` / Y `[-0.12,0.95]`、初始航向误差 ≤0.15 rad，超出时明确拒绝而非通用导航。
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+只有“载入预设”会重建场景；执行不重置方块、不移动支撑台，支持从上次放置后的实测位置再次搬运。空工作台点击加载可校验并导入内置机器人；替换其他工程需确认。地图/RL 和双摄像头保留。旧面板的配置、mock、单技能/导出按钮已移除；诊断通过只读 `robot-task-result` 事件采集，不提供仿真写句柄。旧 v1 物理/API 夹具保留，不代表旧产品界面仍存在。
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+### 分层实现
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+- **LLM 任务层**：`/command` 解析受限意图与目标，`/plan` 给出带前置条件的合法技能链。两次请求共用 run/scene 身份与预算；后端配置模型，见 [本地启动](../decision_server/README.md)。没有服务时明确报错，不转 mock。
+- **Jev 监督层**：`TaskSupervisor` 消费一次多问题请求中的 Choice（合法切换）、Noul（allow/deny/uncertain）、Score（离散等级）。等级 poor/partial/good/excellent 映射 0/25/75/100，unavailable 不评分；它是**最近技能边界**的模型意见，不是概率或终局物理成功。为减少调用，本轮不增加可选终局评分请求。
+- **执行层**：`TaskPlanner` 根据实测状态计算停靠位并以 scratch IK 预检；`PickPlaceExecutor` 复用限速伺服/技能与物理证据，添加收臂/接近阶段。正常夹爪—台面接触仅在指定抓放阶段、底盘速度 ≤0.03 m/s、总力 ≤20 N 时允许；其他外部碰撞停止。这是仿真阈值，不是实机安全认证。
+- **底层**：原 MuJoCo 位置/速度伺服与唯一 `SimulationSession` 时钟，不引入 ROS2/MoveIt2，不瞬移物体、不焊接吸附。等待模型冻结物理，迟到响应、取消和硬安全不能被模型覆盖。
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+### 本轮精简验收
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+- 主工作台真实 WASM＋同源网关＋**假 HTTP 模型上游**连续两次成功：B 区有效搬运 **0.728882 m**、误差 **7.54 mm**；自由坐标有效搬运 **0.241201 m**、误差 **8.92 mm**。每任务 2 次 LLM / 14 次 Jev（含意图审核），Score=75 来自明确假上游，不是真实模型能力证明。证据：`build/e2e/lekiwi-language/`。
+- 20 个停靠位/高度 scratch IK 检查与真实夹爪锁开失败用例通过；锁开为 `empty_grasp`、搬运 0、成功 false。证据：`build/e2e/lekiwi-language-safety/`。
+- 原 v1 种子 0 基线通过，搬运 0.593793 m；网站构建移动/转向/停止两用例通过。证据：`build/e2e/lekiwi-language-v1-regression/`、`build/e2e/lekiwi-language-website-smoke/`。
+- 定向前端 13 文件 / 83 测试通过；Python 29 项中 28 通过、1 个既有可选项跳过；typecheck、定向 lint、双构建通过（保留大 chunk 提示）；未跑全仓/训练/多种子耐久。实现验收未读取真实密钥、未调用真实 LLM/Jev；随后已按用户要求部署，沿用服务器凭据，公网仅做非付费验证。真实模型需后续用服务器配置明确授权验收，不能引用下方历史结果当作 v2 通过。
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+## 以下为 v1 历史记录（旧界面与旧验收）
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+当时计划 **10/10 已完成**。自动回归、物理故障与真实双 API 回合已通过；用户明确确认以 **DeepSeek `deepseek-flash` + OpenRouter `typesafe/jev-1.13` 的主工作台真实抓放**作为最终验收，不再要求本次订阅推理回合。仅仿真，不控制实机。

 ChatGPT 隔离官方登录已确认成功，未发现隔离 HOME 中的 `auth.json`，没有读取全局登录。订阅浏览器用例在模型请求前因选择器未匹配而中止（已为协议/型号下拉框补充显式可访问名称）；用户随后要求结束验收，因此**未运行订阅推理**，不能宣称订阅抓放成功。该临时会话已关闭，LLM/Jev 请求均为 0。记录：`build/lekiwi-agent/subscription-login-only.json`；失败用例保留于 `build/e2e/lekiwi-agent-subscription-first/`。