feat: release v1.0.2 LeKiwi 语言控制与网站嵌入

集成服务器托管模型、自然语言移动与有界抓放、内置 LeKiwi URL 导入和双摄像头；同步部署契约与指定域名 iframe 白名单，保留原有物理安全、会话及调用预算防护。更新 npm 包及锁文件版本、CHANGELOG 与发布文档。提交前 typecheck、120 项定向前端测试和 44 项后端测试通过（3 项可选跳过）；真实 v2 云模型抓放仍待单独验收，不包含运行密钥或构建产物。
2026-09-24 15:29:49 +08:00
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@@ -45,7 +45,9 @@ SimulationSession snapshot → app → viewer / 各业务面板

 ## Website 产品边界

-`vite --mode website` 使用 `app/websiteConfig.ts` 关闭云端首版的训练/调参/外控入口，构建到 `website-dist/`，不包含 `tuning.html`；默认 local 构建和底层算法保留。`WebsiteModelSettings` 仅在展开设置后建立同源匿名会话，`DecisionClient.website()` 自动携带 Cookie/CSRF/配置版本，配置与模型请求仍遵守旧的任务失效机制。API_KEY 与设备码不写浏览器持久化。
+`vite --mode website` 使用 `app/websiteConfig.ts` 关闭训练/调参/外控入口，构建到 `website-dist/`，不包含 `tuning.html`；默认 local 构建与旧连接/订阅界面保留。当前网站改用 `WebsiteRobotPanel`，无密钥或模型设置；显式执行才通过 `DecisionClient.website()` 创建 Cookie/CSRF 会话并调用 `/command`。固定密钥由后端受保护文件提供，跨会话调用限额由持久 SQLite 保存。
+
+`RobotCommand` 是有限语义，不是任意代码：move/turn/pick_place/stop/clarify。`MotionDriver` 仅通过 `SimulationSession.startAgent` 的写入票据操作轮速，机械臂保持当前姿态；没有独立时钟或 qpos 传送。速度/加速度受限，距离/累计角度闭环，稳定误差符合后才完成；接触非平地几何、倾斜、异常速度/高度/时钟和超时停止。开始新动作以当前真实朝向/位置为基准，不重载模型；抓放仍显式使用固定台面技能链。停止、隐藏、卸载、控制权或等待期间场景变化会拒绝迟到结果。

 后端 `web_server/web_sessions/web_config/model_catalog` 分离公网边界、逐用户内存状态、固定上游配置及模型目录，复用原 `Service` 的有界请求、契约和物理控制解耦。订阅由逐会话 `CodexAccount` 提供官方设备码登录，不共用进程级账号、不放开任意 CLI 执行。部署与验证见 `docs/website-deployment.md`。