chenlin/Mujoco_WASM
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions 2 Packages Projects Releases Wiki Activity

Modernize struct and enum style in MuJoCo headers.

Browse Source 
PiperOrigin-RevId: 936485706
Change-Id: I31864acc4bd44573127d3d04c6b1a23f9d9c4cbc
This commit is contained in:
Kyle Bayes
2026-06-23 00:47:13 -07:00
committed by Copybara-Service
parent afccd36dd4
commit 0fd7bea973
12 changed files with 463 additions and 548 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
python/mujoco/introspect/enums.py
+55 -55
View File
@@ -25,7 +25,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtDisableBit',
EnumDecl(
name='mjtDisableBit',
declname='enum mjtDisableBit_',
declname='enum mjtDisableBit',
values=dict([
('mjDSBL_CONSTRAINT', 1),
('mjDSBL_EQUALITY', 2),
@@ -53,7 +53,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtEnableBit',
EnumDecl(
name='mjtEnableBit',
declname='enum mjtEnableBit_',
declname='enum mjtEnableBit',
values=dict([
('mjENBL_OVERRIDE', 1),
('mjENBL_ENERGY', 2),
@@ -67,7 +67,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtJoint',
EnumDecl(
name='mjtJoint',
declname='enum mjtJoint_',
declname='enum mjtJoint',
values=dict([
('mjJNT_FREE', 0),
('mjJNT_BALL', 1),
@@ -78,7 +78,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtGeom',
EnumDecl(
name='mjtGeom',
declname='enum mjtGeom_',
declname='enum mjtGeom',
values=dict([
('mjGEOM_PLANE', 0),
('mjGEOM_HFIELD', 1),
@@ -105,7 +105,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtProjection',
EnumDecl(
name='mjtProjection',
declname='enum mjtProjection_',
declname='enum mjtProjection',
values=dict([
('mjPROJ_PERSPECTIVE', 0),
('mjPROJ_ORTHOGRAPHIC', 1),
@@ -114,7 +114,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtCamLight',
EnumDecl(
name='mjtCamLight',
declname='enum mjtCamLight_',
declname='enum mjtCamLight',
values=dict([
('mjCAMLIGHT_FIXED', 0),
('mjCAMLIGHT_TRACK', 1),
@@ -126,7 +126,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtLightType',
EnumDecl(
name='mjtLightType',
declname='enum mjtLightType_',
declname='enum mjtLightType',
values=dict([
('mjLIGHT_SPOT', 0),
('mjLIGHT_DIRECTIONAL', 1),
@@ -137,7 +137,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtTexture',
EnumDecl(
name='mjtTexture',
declname='enum mjtTexture_',
declname='enum mjtTexture',
values=dict([
('mjTEXTURE_2D', 0),
('mjTEXTURE_CUBE', 1),
@@ -147,7 +147,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtTextureRole',
EnumDecl(
name='mjtTextureRole',
declname='enum mjtTextureRole_',
declname='enum mjtTextureRole',
values=dict([
('mjTEXROLE_USER', 0),
('mjTEXROLE_RGB', 1),
@@ -165,7 +165,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtColorSpace',
EnumDecl(
name='mjtColorSpace',
declname='enum mjtColorSpace_',
declname='enum mjtColorSpace',
values=dict([
('mjCOLORSPACE_AUTO', 0),
('mjCOLORSPACE_LINEAR', 1),
@@ -175,7 +175,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtIntegrator',
EnumDecl(
name='mjtIntegrator',
declname='enum mjtIntegrator_',
declname='enum mjtIntegrator',
values=dict([
('mjINT_EULER', 0),
('mjINT_RK4', 1),
@@ -186,7 +186,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtCone',
EnumDecl(
name='mjtCone',
declname='enum mjtCone_',
declname='enum mjtCone',
values=dict([
('mjCONE_PYRAMIDAL', 0),
('mjCONE_ELLIPTIC', 1),
@@ -195,7 +195,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtJacobian',
EnumDecl(
name='mjtJacobian',
declname='enum mjtJacobian_',
declname='enum mjtJacobian',
values=dict([
('mjJAC_DENSE', 0),
('mjJAC_SPARSE', 1),
@@ -205,7 +205,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtSolver',
EnumDecl(
name='mjtSolver',
declname='enum mjtSolver_',
declname='enum mjtSolver',
values=dict([
('mjSOL_PGS', 0),
('mjSOL_CG', 1),
@@ -215,7 +215,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtEq',
EnumDecl(
name='mjtEq',
declname='enum mjtEq_',
declname='enum mjtEq',
values=dict([
('mjEQ_CONNECT', 0),
('mjEQ_WELD', 1),
@@ -230,7 +230,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtWrap',
EnumDecl(
name='mjtWrap',
declname='enum mjtWrap_',
declname='enum mjtWrap',
values=dict([
('mjWRAP_NONE', 0),
('mjWRAP_JOINT', 1),
@@ -243,7 +243,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtTrn',
EnumDecl(
name='mjtTrn',
declname='enum mjtTrn_',
declname='enum mjtTrn',
values=dict([
('mjTRN_JOINT', 0),
('mjTRN_JOINTINPARENT', 1),
@@ -257,7 +257,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtDyn',
EnumDecl(
name='mjtDyn',
declname='enum mjtDyn_',
declname='enum mjtDyn',
values=dict([
('mjDYN_NONE', 0),
('mjDYN_INTEGRATOR', 1),
@@ -271,7 +271,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtGain',
EnumDecl(
name='mjtGain',
declname='enum mjtGain_',
declname='enum mjtGain',
values=dict([
('mjGAIN_FIXED', 0),
('mjGAIN_AFFINE', 1),
@@ -283,7 +283,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtBias',
EnumDecl(
name='mjtBias',
declname='enum mjtBias_',
declname='enum mjtBias',
values=dict([
('mjBIAS_NONE', 0),
('mjBIAS_AFFINE', 1),
@@ -295,7 +295,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtObj',
EnumDecl(
name='mjtObj',
declname='enum mjtObj_',
declname='enum mjtObj',
values=dict([
('mjOBJ_UNKNOWN', 0),
('mjOBJ_BODY', 1),
@@ -332,7 +332,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtSensor',
EnumDecl(
name='mjtSensor',
declname='enum mjtSensor_',
declname='enum mjtSensor',
values=dict([
('mjSENS_TOUCH', 0),
('mjSENS_ACCELEROMETER', 1),
@@ -388,7 +388,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtStage',
EnumDecl(
name='mjtStage',
declname='enum mjtStage_',
declname='enum mjtStage',
values=dict([
('mjSTAGE_NONE', 0),
('mjSTAGE_POS', 1),
@@ -399,7 +399,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtDataType',
EnumDecl(
name='mjtDataType',
declname='enum mjtDataType_',
declname='enum mjtDataType',
values=dict([
('mjDATATYPE_REAL', 0),
('mjDATATYPE_POSITIVE', 1),
@@ -410,7 +410,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtConDataField',
EnumDecl(
name='mjtConDataField',
declname='enum mjtConDataField_',
declname='enum mjtConDataField',
values=dict([
('mjCONDATA_FOUND', 0),
('mjCONDATA_FORCE', 1),
@@ -425,7 +425,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtRayDataField',
EnumDecl(
name='mjtRayDataField',
declname='enum mjtRayDataField_',
declname='enum mjtRayDataField',
values=dict([
('mjRAYDATA_DIST', 0),
('mjRAYDATA_DIR', 1),
@@ -439,7 +439,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtCamOutBit',
EnumDecl(
name='mjtCamOutBit',
declname='enum mjtCamOutBit_',
declname='enum mjtCamOutBit',
values=dict([
('mjCAMOUT_RGB', 1),
('mjCAMOUT_DEPTH', 2),
@@ -452,7 +452,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtSameFrame',
EnumDecl(
name='mjtSameFrame',
declname='enum mjtSameFrame_',
declname='enum mjtSameFrame',
values=dict([
('mjSAMEFRAME_NONE', 0),
('mjSAMEFRAME_BODY', 1),
@@ -464,7 +464,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtSleepPolicy',
EnumDecl(
name='mjtSleepPolicy',
declname='enum mjtSleepPolicy_',
declname='enum mjtSleepPolicy',
values=dict([
('mjSLEEP_AUTO', 0),
('mjSLEEP_AUTO_NEVER', 1),
@@ -477,7 +477,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtLRMode',
EnumDecl(
name='mjtLRMode',
declname='enum mjtLRMode_',
declname='enum mjtLRMode',
values=dict([
('mjLRMODE_NONE', 0),
('mjLRMODE_MUSCLE', 1),
@@ -488,7 +488,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtFlexSelf',
EnumDecl(
name='mjtFlexSelf',
declname='enum mjtFlexSelf_',
declname='enum mjtFlexSelf',
values=dict([
('mjFLEXSELF_NONE', 0),
('mjFLEXSELF_NARROW', 1),
@@ -500,7 +500,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtSDFType',
EnumDecl(
name='mjtSDFType',
declname='enum mjtSDFType_',
declname='enum mjtSDFType',
values=dict([
('mjSDFTYPE_SINGLE', 0),
('mjSDFTYPE_INTERSECTION', 1),
@@ -511,7 +511,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtState',
EnumDecl(
name='mjtState',
declname='enum mjtState_',
declname='enum mjtState',
values=dict([
('mjSTATE_TIME', 1),
('mjSTATE_QPOS', 2),
@@ -537,7 +537,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtConstraint',
EnumDecl(
name='mjtConstraint',
declname='enum mjtConstraint_',
declname='enum mjtConstraint',
values=dict([
('mjCNSTR_EQUALITY', 0),
('mjCNSTR_FRICTION_DOF', 1),
@@ -552,7 +552,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtConstraintState',
EnumDecl(
name='mjtConstraintState',
declname='enum mjtConstraintState_',
declname='enum mjtConstraintState',
values=dict([
('mjCNSTRSTATE_SATISFIED', 0),
('mjCNSTRSTATE_QUADRATIC', 1),
@@ -564,7 +564,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtWarning',
EnumDecl(
name='mjtWarning',
declname='enum mjtWarning_',
declname='enum mjtWarning',
values=dict([
('mjWARN_INERTIA', 0),
('mjWARN_CONTACTFULL', 1),
@@ -579,7 +579,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtTimer',
EnumDecl(
name='mjtTimer',
declname='enum mjtTimer_',
declname='enum mjtTimer',
values=dict([
('mjTIMER_STEP', 0),
('mjTIMER_FORWARD', 1),
@@ -602,7 +602,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtSleepState',
EnumDecl(
name='mjtSleepState',
declname='enum mjtSleepState_',
declname='enum mjtSleepState',
values=dict([
('mjS_STATIC', -1),
('mjS_ASLEEP', 0),
@@ -612,7 +612,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtLogLevel',
EnumDecl(
name='mjtLogLevel',
declname='enum mjtLogLevel_',
declname='enum mjtLogLevel',
values=dict([
('mjLOG_DEBUG', 0),
('mjLOG_INFO', 1),
@@ -623,7 +623,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtLogTopic',
EnumDecl(
name='mjtLogTopic',
declname='enum mjtLogTopic_',
declname='enum mjtLogTopic',
values=dict([
('mjTOPIC_NONE', 0),
('mjTOPIC_TIME_STP', 1),
@@ -635,7 +635,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtGeomInertia',
EnumDecl(
name='mjtGeomInertia',
declname='enum mjtGeomInertia_',
declname='enum mjtGeomInertia',
values=dict([
('mjINERTIA_VOLUME', 0),
('mjINERTIA_SHELL', 1),
@@ -644,7 +644,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtMeshInertia',
EnumDecl(
name='mjtMeshInertia',
declname='enum mjtMeshInertia_',
declname='enum mjtMeshInertia',
values=dict([
('mjMESH_INERTIA_CONVEX', 0),
('mjMESH_INERTIA_EXACT', 1),
@@ -655,7 +655,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtMeshBuiltin',
EnumDecl(
name='mjtMeshBuiltin',
declname='enum mjtMeshBuiltin_',
declname='enum mjtMeshBuiltin',
values=dict([
('mjMESH_BUILTIN_NONE', 0),
('mjMESH_BUILTIN_SPHERE', 1),
@@ -670,7 +670,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtBuiltin',
EnumDecl(
name='mjtBuiltin',
declname='enum mjtBuiltin_',
declname='enum mjtBuiltin',
values=dict([
('mjBUILTIN_NONE', 0),
('mjBUILTIN_GRADIENT', 1),
@@ -681,7 +681,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtMark',
EnumDecl(
name='mjtMark',
declname='enum mjtMark_',
declname='enum mjtMark',
values=dict([
('mjMARK_NONE', 0),
('mjMARK_EDGE', 1),
@@ -692,7 +692,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtLimited',
EnumDecl(
name='mjtLimited',
declname='enum mjtLimited_',
declname='enum mjtLimited',
values=dict([
('mjLIMITED_FALSE', 0),
('mjLIMITED_TRUE', 1),
@@ -702,7 +702,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtAlignFree',
EnumDecl(
name='mjtAlignFree',
declname='enum mjtAlignFree_',
declname='enum mjtAlignFree',
values=dict([
('mjALIGNFREE_FALSE', 0),
('mjALIGNFREE_TRUE', 1),
@@ -712,7 +712,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtInertiaFromGeom',
EnumDecl(
name='mjtInertiaFromGeom',
declname='enum mjtInertiaFromGeom_',
declname='enum mjtInertiaFromGeom',
values=dict([
('mjINERTIAFROMGEOM_FALSE', 0),
('mjINERTIAFROMGEOM_TRUE', 1),
@@ -722,7 +722,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtOrientation',
EnumDecl(
name='mjtOrientation',
declname='enum mjtOrientation_',
declname='enum mjtOrientation',
values=dict([
('mjORIENTATION_QUAT', 0),
('mjORIENTATION_AXISANGLE', 1),
@@ -734,7 +734,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtConflict',
EnumDecl(
name='mjtConflict',
declname='enum mjtConflict_',
declname='enum mjtConflict',
values=dict([
('mjCONFLICT_WARNING', 0),
('mjCONFLICT_MERGE', 1),
@@ -744,7 +744,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtCTimer',
EnumDecl(
name='mjtCTimer',
declname='enum mjtCTimer_',
declname='enum mjtCTimer',
values=dict([
('mjCTIMER_TOTAL', 0),
('mjCTIMER_ASSETS', 1),
@@ -1038,7 +1038,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtButton',
EnumDecl(
name='mjtButton',
declname='enum mjtButton_',
declname='enum mjtButton',
values=dict([
('mjBUTTON_NONE', 0),
('mjBUTTON_LEFT', 1),
@@ -1049,7 +1049,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtEvent',
EnumDecl(
name='mjtEvent',
declname='enum mjtEvent_',
declname='enum mjtEvent',
values=dict([
('mjEVENT_NONE', 0),
('mjEVENT_MOVE', 1),
@@ -1065,7 +1065,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtItem',
EnumDecl(
name='mjtItem',
declname='enum mjtItem_',
declname='enum mjtItem',
values=dict([
('mjITEM_END', -2),
('mjITEM_SECTION', -1),
@@ -1089,7 +1089,7 @@ ENUMS: Mapping[str, EnumDecl] = dict([
('mjtSection',
EnumDecl(
name='mjtSection',
declname='enum mjtSection_',
declname='enum mjtSection',
values=dict([
('mjSECT_CLOSED', 0),
('mjSECT_OPEN', 1),
python/mujoco/introspect/enums_test.py
+3 -3
View File
@@ -25,7 +25,7 @@ class EnumsTest(absltest.TestCase):
def test_mjtJoint(self): # pylint: disable=invalid-name
enum_decl = enums.ENUMS['mjtJoint']
self.assertEqual(enum_decl.name, 'mjtJoint')
self.assertEqual(enum_decl.declname, 'enum mjtJoint_')
self.assertEqual(enum_decl.declname, 'enum mjtJoint')
self.assertEqual(
tuple(enum_decl.values.items()), (('mjJNT_FREE', 0),
('mjJNT_BALL', 1),
@@ -36,7 +36,7 @@ class EnumsTest(absltest.TestCase):
def test_mjtEnableBit(self): # pylint: disable=invalid-name
enum_decl = enums.ENUMS['mjtEnableBit']
self.assertEqual(enum_decl.name, 'mjtEnableBit')
self.assertEqual(enum_decl.declname, 'enum mjtEnableBit_')
self.assertEqual(enum_decl.declname, 'enum mjtEnableBit')
self.assertEqual(
tuple(enum_decl.values.items()), (('mjENBL_OVERRIDE', 1<<0),
('mjENBL_ENERGY', 1<<1),
@@ -50,7 +50,7 @@ class EnumsTest(absltest.TestCase):
def test_mjtGeom(self): # pylint: disable=invalid-name
enum_decl = enums.ENUMS['mjtGeom']
self.assertEqual(enum_decl.name, 'mjtGeom')
self.assertEqual(enum_decl.declname, 'enum mjtGeom_')
self.assertEqual(enum_decl.declname, 'enum mjtGeom')
self.assertEqual(enum_decl.values['mjGEOM_PLANE'], 0)
self.assertEqual(enum_decl.values['mjGEOM_HFIELD'], 1)