Version 2.1: documentation, public API headers, and sample programs.
PiperOrigin-RevId: 403900419
This commit is contained in:
Saran Tunyasuvunakool
Vendored
+678
@@ -0,0 +1,678 @@
|
||||
MuJoCo version 2.10
|
||||
model name example
|
||||
|
||||
nq 15
|
||||
nv 13
|
||||
nu 0
|
||||
na 0
|
||||
nbody 5
|
||||
njnt 6
|
||||
ngeom 4
|
||||
nsite 2
|
||||
ncam 0
|
||||
nlight 1
|
||||
nmesh 0
|
||||
nmeshvert 0
|
||||
nmeshface 0
|
||||
nmeshtexvert 0
|
||||
nmeshgraph 0
|
||||
nskin 0
|
||||
nskinvert 0
|
||||
nskintexvert 0
|
||||
nskinface 0
|
||||
nskinbone 0
|
||||
nskinbonevert 0
|
||||
nhfield 0
|
||||
nhfielddata 0
|
||||
ntex 1
|
||||
ntexdata 1179648
|
||||
nmat 0
|
||||
npair 0
|
||||
nexclude 0
|
||||
neq 0
|
||||
ntendon 1
|
||||
nwrap 2
|
||||
nsensor 0
|
||||
nnumeric 0
|
||||
nnumericdata 0
|
||||
ntext 0
|
||||
ntextdata 0
|
||||
ntuple 0
|
||||
ntupledata 0
|
||||
nkey 0
|
||||
nuser_body 0
|
||||
nuser_jnt 0
|
||||
nuser_geom 0
|
||||
nuser_site 0
|
||||
nuser_cam 0
|
||||
nuser_tendon 0
|
||||
nuser_actuator 0
|
||||
nuser_sensor 0
|
||||
nnames 41
|
||||
|
||||
nM 49
|
||||
nemax 0
|
||||
njmax 500
|
||||
nconmax 100
|
||||
nstack 1316805
|
||||
nuserdata 0
|
||||
nmocap 0
|
||||
nsensordata 0
|
||||
nbuffer 1185209
|
||||
|
||||
timestep 0.002
|
||||
apirate 1e+02
|
||||
impratio 1
|
||||
tolerance 1e-08
|
||||
noslip_tolerance 1e-06
|
||||
mpr_tolerance 1e-06
|
||||
gravity 0 0 -9.8
|
||||
wind 0 0 0
|
||||
magnetic 0 -0.5 0
|
||||
density 0
|
||||
viscosity 0
|
||||
o_margin 0
|
||||
o_solref 0.02 1
|
||||
o_solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
integrator 0
|
||||
collision 0
|
||||
collision 0
|
||||
cone 0
|
||||
jacobian 2
|
||||
solver 2
|
||||
iterations 100
|
||||
noslip_iterations 0
|
||||
mpr_iterations 50
|
||||
disableflags 0
|
||||
enableflags 0
|
||||
|
||||
totalmass 11
|
||||
|
||||
meaninertia 0.86
|
||||
meanmass 2.7
|
||||
meansize 0.17
|
||||
extent 1.1
|
||||
center 0.18 0 0.52
|
||||
|
||||
qpos0 1 0 0 0 0 0 0 0 0.5 0 0.1 1 0 0 0
|
||||
|
||||
qpos_spring 1 0 0 0 0 0 0 0 0.5 0 0.1 1 0 0 0
|
||||
|
||||
|
||||
BODY 0:
|
||||
name world
|
||||
parentid 0
|
||||
rootid 0
|
||||
weldid 0
|
||||
mocapid -1
|
||||
jntnum 0
|
||||
jntadr -1
|
||||
dofnum 0
|
||||
dofadr -1
|
||||
geomnum 0
|
||||
geomadr -1
|
||||
simple 1
|
||||
sameframe 1
|
||||
pos 0 0 0
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
ipos 0 0 0
|
||||
iquat 1 0 0 0
|
||||
mass 0
|
||||
subtreemass 11
|
||||
inertia 0 0 0
|
||||
invweight0 0 0
|
||||
|
||||
BODY 1:
|
||||
name
|
||||
parentid 0
|
||||
rootid 1
|
||||
weldid 1
|
||||
mocapid -1
|
||||
jntnum 1
|
||||
jntadr 0
|
||||
dofnum 3
|
||||
dofadr 0
|
||||
geomnum 1
|
||||
geomadr 0
|
||||
simple 0
|
||||
sameframe 1
|
||||
pos 0 0 0.8
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
ipos 0 0 0
|
||||
iquat 1 0 0 0
|
||||
mass 5.2
|
||||
subtreemass 7.6
|
||||
inertia 0.096 0.096 0.0094
|
||||
invweight0 0.051 7.3
|
||||
|
||||
BODY 2:
|
||||
name
|
||||
parentid 1
|
||||
rootid 1
|
||||
weldid 2
|
||||
mocapid -1
|
||||
jntnum 2
|
||||
jntadr 1
|
||||
dofnum 2
|
||||
dofadr 3
|
||||
geomnum 1
|
||||
geomadr 1
|
||||
simple 0
|
||||
sameframe 1
|
||||
pos 0.15 0 -0.2
|
||||
quat 0.71 0 -0.71 0
|
||||
ipos 0 0 0
|
||||
iquat 1 0 0 0
|
||||
mass 1.7
|
||||
subtreemass 2.4
|
||||
inertia 0.017 0.017 0.0014
|
||||
invweight0 0.31 1.6e+02
|
||||
|
||||
BODY 3:
|
||||
name
|
||||
parentid 2
|
||||
rootid 1
|
||||
weldid 3
|
||||
mocapid -1
|
||||
jntnum 2
|
||||
jntadr 3
|
||||
dofnum 2
|
||||
dofadr 5
|
||||
geomnum 1
|
||||
geomadr 2
|
||||
simple 0
|
||||
sameframe 1
|
||||
pos 5.6e-17 0 -0.25
|
||||
quat 0.71 0 0.71 0
|
||||
ipos 0 0 0
|
||||
iquat 1 0 0 0
|
||||
mass 0.67
|
||||
subtreemass 0.67
|
||||
inertia 0.00091 0.0014 0.0022
|
||||
invweight0 0.9 2.8e+02
|
||||
|
||||
BODY 4:
|
||||
name
|
||||
parentid 0
|
||||
rootid 4
|
||||
weldid 4
|
||||
mocapid -1
|
||||
jntnum 1
|
||||
jntadr 5
|
||||
dofnum 6
|
||||
dofadr 7
|
||||
geomnum 1
|
||||
geomadr 3
|
||||
simple 1
|
||||
sameframe 1
|
||||
pos 0.5 0 0.1
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
ipos 0 0 0
|
||||
iquat 1 0 0 0
|
||||
mass 3.1
|
||||
subtreemass 3.1
|
||||
inertia 0.014 0.014 0.0075
|
||||
invweight0 0.32 92
|
||||
|
||||
|
||||
JOINT 0:
|
||||
name
|
||||
type 1
|
||||
qposadr 0
|
||||
dofadr 0
|
||||
bodyid 1
|
||||
group 0
|
||||
limited 0
|
||||
pos 0 0 0.2
|
||||
axis 0 0 1
|
||||
stiffness 0
|
||||
range 0 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
margin 0
|
||||
|
||||
JOINT 1:
|
||||
name
|
||||
type 3
|
||||
qposadr 4
|
||||
dofadr 3
|
||||
bodyid 2
|
||||
group 0
|
||||
limited 0
|
||||
pos -3.3e-17 0 0.15
|
||||
axis 0 1 0
|
||||
stiffness 0
|
||||
range 0 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
margin 0
|
||||
|
||||
JOINT 2:
|
||||
name
|
||||
type 3
|
||||
qposadr 5
|
||||
dofadr 4
|
||||
bodyid 2
|
||||
group 0
|
||||
limited 0
|
||||
pos -3.3e-17 0 0.15
|
||||
axis 2.2e-16 0 -1
|
||||
stiffness 0
|
||||
range 0 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
margin 0
|
||||
|
||||
JOINT 3:
|
||||
name
|
||||
type 3
|
||||
qposadr 6
|
||||
dofadr 5
|
||||
bodyid 3
|
||||
group 0
|
||||
limited 0
|
||||
pos -0.1 0 0
|
||||
axis 0 1 0
|
||||
stiffness 0
|
||||
range 0 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
margin 0
|
||||
|
||||
JOINT 4:
|
||||
name
|
||||
type 3
|
||||
qposadr 7
|
||||
dofadr 6
|
||||
bodyid 3
|
||||
group 0
|
||||
limited 0
|
||||
pos -0.1 0 0
|
||||
axis 0 0 1
|
||||
stiffness 0
|
||||
range 0 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
margin 0
|
||||
|
||||
JOINT 5:
|
||||
name
|
||||
type 0
|
||||
qposadr 8
|
||||
dofadr 7
|
||||
bodyid 4
|
||||
group 0
|
||||
limited 0
|
||||
pos 0 0 0
|
||||
axis 0 0 1
|
||||
stiffness 0
|
||||
range 0 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
margin 0
|
||||
|
||||
|
||||
DOF 0:
|
||||
bodyid 1
|
||||
jntid 0
|
||||
parentid -1
|
||||
Madr 0
|
||||
simplenum 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 7.3
|
||||
M0 0.69
|
||||
|
||||
DOF 1:
|
||||
bodyid 1
|
||||
jntid 0
|
||||
parentid 0
|
||||
Madr 1
|
||||
simplenum 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 7.3
|
||||
M0 0.85
|
||||
|
||||
DOF 2:
|
||||
bodyid 1
|
||||
jntid 0
|
||||
parentid 1
|
||||
Madr 3
|
||||
simplenum 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 7.3
|
||||
M0 0.17
|
||||
|
||||
DOF 3:
|
||||
bodyid 2
|
||||
jntid 1
|
||||
parentid 2
|
||||
Madr 6
|
||||
simplenum 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 17
|
||||
M0 0.16
|
||||
|
||||
DOF 4:
|
||||
bodyid 2
|
||||
jntid 2
|
||||
parentid 3
|
||||
Madr 10
|
||||
simplenum 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 4.4e+02
|
||||
M0 0.0023
|
||||
|
||||
DOF 5:
|
||||
bodyid 3
|
||||
jntid 3
|
||||
parentid 4
|
||||
Madr 15
|
||||
simplenum 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 3.1e+02
|
||||
M0 0.0081
|
||||
|
||||
DOF 6:
|
||||
bodyid 3
|
||||
jntid 4
|
||||
parentid 5
|
||||
Madr 21
|
||||
simplenum 0
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 2.5e+02
|
||||
M0 0.0089
|
||||
|
||||
DOF 7:
|
||||
bodyid 4
|
||||
jntid 5
|
||||
parentid -1
|
||||
Madr 28
|
||||
simplenum 6
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 0.32
|
||||
M0 3.1
|
||||
|
||||
DOF 8:
|
||||
bodyid 4
|
||||
jntid 5
|
||||
parentid 7
|
||||
Madr 29
|
||||
simplenum 5
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 0.32
|
||||
M0 3.1
|
||||
|
||||
DOF 9:
|
||||
bodyid 4
|
||||
jntid 5
|
||||
parentid 8
|
||||
Madr 31
|
||||
simplenum 4
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 0.32
|
||||
M0 3.1
|
||||
|
||||
DOF 10:
|
||||
bodyid 4
|
||||
jntid 5
|
||||
parentid 9
|
||||
Madr 34
|
||||
simplenum 3
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 92
|
||||
M0 0.014
|
||||
|
||||
DOF 11:
|
||||
bodyid 4
|
||||
jntid 5
|
||||
parentid 10
|
||||
Madr 38
|
||||
simplenum 2
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 92
|
||||
M0 0.014
|
||||
|
||||
DOF 12:
|
||||
bodyid 4
|
||||
jntid 5
|
||||
parentid 11
|
||||
Madr 43
|
||||
simplenum 1
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
frictionloss 0
|
||||
armature 0
|
||||
damping 0
|
||||
invweight0 92
|
||||
M0 0.0075
|
||||
|
||||
|
||||
GEOM 0:
|
||||
name
|
||||
type 3
|
||||
contype 1
|
||||
conaffinity 1
|
||||
condim 3
|
||||
bodyid 1
|
||||
dataid -1
|
||||
matid -1
|
||||
group 0
|
||||
priority 0
|
||||
sameframe 1
|
||||
solmix 1
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
size 0.06 0.2 0
|
||||
rbound 0.26
|
||||
pos 0 0 0
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
friction 1 0.005 0.0001
|
||||
margin 0
|
||||
gap 0
|
||||
rgba 0.8 0.6 0.4 1
|
||||
|
||||
|
||||
GEOM 1:
|
||||
name
|
||||
type 3
|
||||
contype 1
|
||||
conaffinity 1
|
||||
condim 3
|
||||
bodyid 2
|
||||
dataid -1
|
||||
matid -1
|
||||
group 0
|
||||
priority 0
|
||||
sameframe 1
|
||||
solmix 1
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
size 0.04 0.15 0
|
||||
rbound 0.19
|
||||
pos 0 0 0
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
friction 1 0.005 0.0001
|
||||
margin 0
|
||||
gap 0
|
||||
rgba 0.8 0.6 0.4 1
|
||||
|
||||
|
||||
GEOM 2:
|
||||
name
|
||||
type 4
|
||||
contype 1
|
||||
conaffinity 1
|
||||
condim 3
|
||||
bodyid 3
|
||||
dataid -1
|
||||
matid -1
|
||||
group 0
|
||||
priority 0
|
||||
sameframe 1
|
||||
solmix 1
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
size 0.1 0.08 0.02
|
||||
rbound 0.1
|
||||
pos 0 0 0
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
friction 1 0.005 0.0001
|
||||
margin 0
|
||||
gap 0
|
||||
rgba 0.8 0.6 0.4 1
|
||||
|
||||
|
||||
GEOM 3:
|
||||
name
|
||||
type 5
|
||||
contype 1
|
||||
conaffinity 1
|
||||
condim 3
|
||||
bodyid 4
|
||||
dataid -1
|
||||
matid -1
|
||||
group 0
|
||||
priority 0
|
||||
sameframe 1
|
||||
solmix 1
|
||||
solref 0.02 1
|
||||
solimp 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
size 0.07 0.1 0
|
||||
rbound 0.12
|
||||
pos 0 0 0
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
friction 1 0.005 0.0001
|
||||
margin 0
|
||||
gap 0
|
||||
rgba 0.8 0.6 0.4 1
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
SITE 0:
|
||||
name end1
|
||||
type 2
|
||||
bodyid 3
|
||||
matid -1
|
||||
group 0
|
||||
sameframe 0
|
||||
size 0.01 0.005 0.005
|
||||
pos 0.1 0 0
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
rgba 0.5 0.5 0.5 1
|
||||
|
||||
|
||||
SITE 1:
|
||||
name end2
|
||||
type 2
|
||||
bodyid 4
|
||||
matid -1
|
||||
group 0
|
||||
sameframe 0
|
||||
size 0.01 0.005 0.005
|
||||
pos 0 0 0.1
|
||||
quat 1 0 0 0
|
||||
rgba 0.5 0.5 0.5 1
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
LIGHT 0:
|
||||
name
|
||||
mode 0
|
||||
bodyid 0
|
||||
targetbodyid -1
|
||||
directional 0
|
||||
castshadow 1
|
||||
active 1
|
||||
pos 0 1 1
|
||||
dir 0 -0.71 -0.71
|
||||
poscom0 -0.19 1 0.45
|
||||
pos0 0 1 1
|
||||
dir0 0 -0.71 -0.71
|
||||
attenuation 1 0 0
|
||||
cutoff 45
|
||||
exponent 10
|
||||
ambient 0 0 0
|
||||
diffuse 1 1 1
|
||||
specular 0.3 0.3 0.3
|
||||
|
||||
|
||||
TEXTURE 0:
|
||||
name
|
||||
type 2
|
||||
height 1536
|
||||
width 256
|
||||
adr 0
|
||||
|
||||
|
||||
TENDON 0:
|
||||
name
|
||||
num 2
|
||||
limited 1
|
||||
matid -1
|
||||
group 0
|
||||
width 0.005
|
||||
solreflimit 0.02 1
|
||||
solimplimit 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
solreffrctn 0.02 1
|
||||
solimpfrctn 0.9 0.95 0.001 0.5 2
|
||||
range 0 0.6
|
||||
margin 0
|
||||
stiffness 0
|
||||
damping 0
|
||||
frictionloss 0
|
||||
lengthspring 0.4
|
||||
length0 0.4
|
||||
invweight0 5.9
|
||||
rgba 0.5 0.5 0.5 1
|
||||
|
||||
path
|
||||
3 0 0
|
||||
3 1 0
|
||||
Reference in New Issue
Block a user