feat(web-platform): release V0.7 地图模块

web_platform/README.md

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 - Three.js primitive、mesh、材质/贴图显示与对象选择
 - 播放、暂停、单步、重置、0.25×–4× 速度
 - actuator 滑杆、hinge/slide 关节拖动、动态 body 外力拖拽
+- 内置平地、坡道、楼梯、可复现随机障碍物及 9 类系统参数化地形，可配置尺寸、摩擦、难度、种子与高度场采样精度
 - 导入单文件 `.py` 控制器，通过本地 Pyodide 在 `mj_step` 前按仿真时间同步执行
 - 导入 mjlab 导出的 `policy.onnx`，在浏览器本地执行 Go2-W 平衡/速度策略推理
 - 从图形界面向本机训练桥接服务发起 mjlab 强化学习训练、查看进度/日志、停止任务并导入训练生成的 ONNX
@@ -61,6 +62,41 @@ python3 -m http.server 8080 --directory web-platform-dist
 - 默认限制：2000 个文件、单文件 128 MiB、总解压大小 512 MiB、ZIP 文件 128 MiB。
 - 文件夹或 ZIP 中的 `.py` 会显示在“控制 → Python 控制器”；也可以在加载模型后单独导入不超过 1 MiB 的 `.py`。
 
+## 地图模块
+
+模型加载后打开右侧“地图”标签，可以选择平地、坡道、楼梯、随机障碍物、系统参数化地形或工程内地图包。参数化地形包括离散障碍、沟壑、倒金字塔阶梯、深坑、金字塔阶梯、轨道、随机粗糙、踏石和波浪地形；相同参数与随机种子会确定性生成相同碰撞层。点击“应用并重新编译”后，平台会在当前入口同目录生成临时组合 MJCF；原始工程文件不会被修改。模型编译失败时保留上一个可用仿真会话。
+
+工程地图由 `map.json`、静态 MJCF 碰撞层和可选的自包含 GLB 视觉层组成：
+
+```text
+maps/warehouse/
+├── map.json
+├── physics/world.xml
+├── physics/meshes/*.obj
+├── visuals/scene.glb
+└── authoring/map.scene.json  # V3 可选创作层
+```
+
+最小描述示例：
+
+```json
+{
+  "schemaVersion": 1,
+  "id": "warehouse",
+  "name": "仓库",
+  "coordinateSystem": { "units": "m", "up": "Z", "forward": "+X" },
+  "physics": { "source": "physics/world.xml" },
+  "visual": { "source": "visuals/scene.glb" },
+  "spawnPoints": [{ "id": "main", "name": "主入口", "position": [0, 0, 0.35], "yawDeg": 0 }]
+}
+```
+
+物理地图仅允许静态 `worldbody` 以及 mesh、heightfield、texture、material 等基础 asset，不允许 joint、mocap body、actuator、sensor、include 或 default class。OBJ/STL 应使用简化碰撞模型；高精度模型只放入 GLB。GLB 必须是 2.0 自包含文件，外部 URI 会被拒绝。地图统一使用米制、Z-up、+X 前向坐标系。
+
+V3 可编辑地图使用 `schemaVersion: 2`，并增加 `"authoring": { "source": "authoring/map.scene.json" }`。创作层支持方盒、圆柱、胶囊、坡道、楼梯和出生点。“场景 · 资产库”中的认证资产可点击添加或拖到画布落位；没有可编辑地图时，首个资产会立即创建 Schema V2 场景草稿，不触发 MuJoCo 重编译。新增对象支持三种放置方式：自动贴地、沿世界 `-Z` 落到最高静态承载面的自动重力落位，以及禁止位姿编辑的锁定模式。只有点击“应用并重新编译”后才提交物理层。可以通过表单或视口 TransformControls 修改位置、绕 Z 轴旋转和原语尺寸，支持移动/旋转吸附、视口拾取、复制、删除及对齐地面；`W`/`E`/`S` 切换移动、旋转和缩放工具，`Delete` 删除，`Ctrl+Z`/`Ctrl+Y` 撤销重做。编辑只更新 Three.js 草稿预览，点击编辑器内“应用并重新编译”后才生成确定性的静态 MJCF。失败时保留旧仿真和草稿。浏览器不会直接写回原目录，可使用“导出地图 ZIP”下载当前已提交地图包。没有 `authoring.source` 的 V1/V2 地图默认只读；仅由 `box`、`cylinder`、`capsule` 构成且不含 asset、材质、碰撞过滤或隐藏姿态语义的静态 MJCF，可通过“创建可编辑副本”显式升级。转换会生成 `authoring/map.scene.json`、Schema V2 描述和确定性物理层；任何不可逆语义都会导致整体拒绝，不会静默丢失内容。
+
+物理地图超过 2000 个 geom 会产生性能警告，超过 10000 个会被拒绝；GLB 超过 100 万三角面会警告，超过 300 万会被拒绝。当前原生 URDF 模式不支持地图，请切换到“转换为 MJCF”。
+
 ## Python 控制器
 
 Python 控制器是可信的单文件脚本，必须同步定义 `step(ctx, state)`；可选定义 `NAME`、`CONTROL_HZ`（限制为 1–500 Hz）、`init(api)`、`command(name, state)`、`reset(state)` 和 `dispose(state)`。`init` 可用 `api.joint(name)`、`api.actuator(name)`、`api.sensor(name)`、`api.body(name)` 预解析 ID；`step` 可用 `ctx.qpos(id)`、`ctx.qvel(id)`、`ctx.sensor(id)`、`ctx.body_quat(id)`、`ctx.body_position(id)` 读取状态，并用 `ctx.set_control(id, value)` 写入经过有限值检查和 actuator 限幅的控制量。定义 `command` 后，界面会显示停止、前进、后退、左转、右转和起跳按钮，并分别传入 `stop`、`forward`、`backward`、`turn_left`、`turn_right`、`jump`。所有回调都必须同步；异常会自动停止控制器或显示诊断，运行期异常还会暂停仿真并清零 `ctrl`。