feat(training): release V0.9.1 避障训练与基础策略迁移

2026-09-08 10:50:13 +08:00
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+# 测试专用避障契约模型
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+`zero-action.onnx`：ONNX opset17/IR9，输入float32[1,81]，Constant节点输出float32[1,12]全0，携带seed42避障deployment。仅验浏览器地图/感知/推理闭环，**不是已训练或可导航策略**。由onnx.helper.make_model/make_graph/make_node(Constant)生成，metadata来自src/rl/fixtures/obstacleDeployment.json。
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+事务回归fixture：`wrong-graph.onnx`包含合法避障metadata但实际输入47维；`ort-init-failure.onnx`包含合法81维metadata但不存在的算子（故意无法初始化ORT）；`legacy-flat.onnx`为无metadata的47→12零动作旧导出；`legacy-wrong-shape.onnx`为无metadata的81→12零动作。均由相同onnx.helper入口生成，仅供成功/失败分支测试。
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+`multi-zero-action.onnx`同样为Constant零动作，仅将实际输入shape设为[1,97]并携带`multiRingDeployment.json`。不是训练策略，也没有将81网络冒充97。真实短训导出只保留在/tmp。
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+`multi-wrong-graph.onnx`携带合法97维metadata但真实输入81维，用于浏览器ORT明确shape拒绝及旧会话保留回归。