From 8e4932170ae0d73a26682a93f29abefe0eec572a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Haroon Qureshi Date: Wed, 8 Oct 2025 05:04:51 -0700 Subject: [PATCH] Remove unused params. PiperOrigin-RevId: 816654011 Change-Id: Ib26bc90dcda167e8acf1feaa3b015acb5aa7aceb --- src/engine/engine_vis_visualize.c | 111 ++++++++++++++---------------- 1 file changed, 51 insertions(+), 60 deletions(-) diff --git a/src/engine/engine_vis_visualize.c b/src/engine/engine_vis_visualize.c index 81611b6b..6c09fa0a 100644 --- a/src/engine/engine_vis_visualize.c +++ b/src/engine/engine_vis_visualize.c @@ -1001,8 +1001,8 @@ static void addSiteGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, } -static void addSpatialTendonGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addSpatialTendonGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask, + mjvScene* scn) { const int category = mjCAT_DYNAMIC; if (!(category & catmask)) { return; @@ -1166,8 +1166,8 @@ static void addSpatialTendonGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* } -static void addSliderCrankGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addSliderCrankGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask, + mjvScene* scn) { const int category = mjCAT_DYNAMIC; if (!(category & catmask)) { return; @@ -1234,8 +1234,8 @@ static void addSliderCrankGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vo } -static void addGeomFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addGeomFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask, + mjvScene* scn) { if (vopt->frame != mjFRAME_GEOM) { return; } @@ -1264,8 +1264,8 @@ static void addGeomFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt } -static void addSiteFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addSiteFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask, + mjvScene* scn) { if (vopt->frame != mjFRAME_SITE) { return; } @@ -1294,8 +1294,7 @@ static void addSiteFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt } -static void addBodyBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addBodyBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_BODYBVH]) { return; } @@ -1350,8 +1349,7 @@ static void addBodyBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, } -static void addFlexBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addFlexBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) { return; } @@ -1438,8 +1436,7 @@ static void addFlexBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, } -static void addMeshBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addMeshBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) { return; } @@ -1492,8 +1489,7 @@ static void addMeshBvhGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, } -static void addMeshOctreeGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addMeshOctreeGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_MESHBVH]) { return; } @@ -1533,7 +1529,7 @@ static void addMeshOctreeGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vop static void addTactileSensorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { + mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_CONTACTPOINT]) { return; } @@ -1678,7 +1674,7 @@ static void addInertiaGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { + const mjvPerturb* pert, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_PERTOBJ]) { return; } @@ -1766,8 +1762,8 @@ static void addPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, } -static void addWorldBodyFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addWorldBodyFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, int catmask, + mjvScene* scn) { const float scl = m->stat.meansize; for (int i = (vopt->frame == mjFRAME_WORLD ? 0 : 1); i < (vopt->frame == mjFRAME_BODY ? m->nbody : 1); @@ -1795,7 +1791,7 @@ static void addWorldBodyFrameGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* static void addSelectionPointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { + const mjvPerturb* pert, mjvScene* scn) { if (pert->select <= 0) { return; } @@ -1858,8 +1854,7 @@ static void addSelectionBodyLabelGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOpt } -static void addJointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addJointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_JOINT]) { return; } @@ -1939,8 +1934,7 @@ static void addJointGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, } -static void addActuatorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addActuatorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_ACTUATOR]) { return; } @@ -2150,7 +2144,7 @@ static void addActuatorGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, static void addIslandLabelGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { + mjvScene* scn) { if (vopt->label != mjLABEL_ISLAND || !d->nisland) { return; } @@ -2179,8 +2173,7 @@ static void addIslandLabelGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vo } -static void addCameraGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addCameraGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_CAMERA]) { return; } @@ -2338,9 +2331,7 @@ static void addCameraGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, } -static void addLightGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { - +static void addLightGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_LIGHT]) { return; } @@ -2388,8 +2379,9 @@ static void addLightGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, } } + static void addCenterOfMassGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { + mjvScene* scn) { // center of mass for root bodies if (!vopt->flags[mjVIS_COM]) { return; @@ -2415,7 +2407,7 @@ static void addCenterOfMassGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* v static void addAutoConnectGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { + mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_AUTOCONNECT]) { return; } @@ -2461,7 +2453,7 @@ static void addAutoConnectGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vo static void addRangefinderGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { + mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_RANGEFINDER]) { return; } @@ -2514,7 +2506,7 @@ static void addRangefinderGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vo static void addExternalPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { + mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_PERTFORCE]) { return; } @@ -2550,8 +2542,7 @@ static void addExternalPerturbGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption } -static void addConstraintGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, - const mjvPerturb* pert, int catmask, mjvScene* scn) { +static void addConstraintGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, mjvScene* scn) { if (!vopt->flags[mjVIS_CONSTRAINT]) { return; } @@ -2629,36 +2620,36 @@ void mjv_addGeoms(const mjModel* m, mjData* d, const mjvOption* vopt, addSkinGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addGeomGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); addSiteGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addSpatialTendonGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addSliderCrankGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); + addSpatialTendonGeoms(m, d, vopt, catmask, scn); + addSliderCrankGeoms(m, d, vopt, catmask, scn); - // -- decor elements -- + // remaining functions only add decor elements if (!(catmask & mjCAT_DECOR)) { return; } - addGeomFrameGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addSiteFrameGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addBodyBvhGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addFlexBvhGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addMeshBvhGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addMeshOctreeGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addTactileSensorGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); + addGeomFrameGeoms(m, d, vopt, catmask, scn); + addSiteFrameGeoms(m, d, vopt, catmask, scn); + addBodyBvhGeoms(m, d, vopt, scn); + addFlexBvhGeoms(m, d, vopt, scn); + addMeshBvhGeoms(m, d, vopt, scn); + addMeshOctreeGeoms(m, d, vopt, scn); + addTactileSensorGeoms(m, d, vopt, scn); addInertiaGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addPerturbGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addWorldBodyFrameGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addSelectionPointGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); + addPerturbGeoms(m, d, vopt, pert, scn); + addWorldBodyFrameGeoms(m, d, vopt, catmask, scn); + addSelectionPointGeoms(m, d, vopt, pert, scn); addSelectionBodyLabelGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addJointGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addActuatorGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addIslandLabelGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addCameraGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addLightGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addCenterOfMassGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addAutoConnectGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addRangefinderGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addExternalPerturbGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); - addConstraintGeoms(m, d, vopt, pert, catmask, scn); + addJointGeoms(m, d, vopt, scn); + addActuatorGeoms(m, d, vopt, scn); + addIslandLabelGeoms(m, d, vopt, scn); + addCameraGeoms(m, d, vopt, scn); + addLightGeoms(m, d, vopt, scn); + addCenterOfMassGeoms(m, d, vopt, scn); + addAutoConnectGeoms(m, d, vopt, scn); + addRangefinderGeoms(m, d, vopt, scn); + addExternalPerturbGeoms(m, d, vopt, scn); + addConstraintGeoms(m, d, vopt, scn); addContactGeoms(m, d, vopt->flags, vopt, scn, catmask); }