diff --git a/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/01_humanoids.xml b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/01_humanoids.xml
new file mode 100644
index 00000000..a8aa807f
--- /dev/null
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diff --git a/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/02_humanoids.xml b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/02_humanoids.xml
new file mode 100644
index 00000000..f41ecabf
--- /dev/null
+++ b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/02_humanoids.xml
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diff --git a/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/03_humanoids.xml b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/03_humanoids.xml
new file mode 100644
index 00000000..f855f790
--- /dev/null
+++ b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/03_humanoids.xml
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diff --git a/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/04_humanoids.xml b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/04_humanoids.xml
new file mode 100644
index 00000000..ff6cb712
--- /dev/null
+++ b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/04_humanoids.xml
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diff --git a/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/05_humanoids.xml b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/05_humanoids.xml
new file mode 100644
index 00000000..d6483316
--- /dev/null
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diff --git a/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/06_humanoids.xml b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/06_humanoids.xml
new file mode 100644
index 00000000..aa3cc960
--- /dev/null
+++ b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/06_humanoids.xml
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index 00000000..a6f68187
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new file mode 100644
index 00000000..b1d605d6
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index 00000000..bbec2355
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diff --git a/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/10_humanoids.xml b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/10_humanoids.xml
new file mode 100644
index 00000000..6bcae8ec
--- /dev/null
+++ b/mjx/mujoco/mjx/test_data/humanoid/10_humanoids.xml
@@ -0,0 +1,1087 @@
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