feat(web-platform): release V0.8.1 常规地图优化

web_platform/README.md

@@ -65,7 +65,7 @@ python3 -m http.server 8080 --directory web-platform-dist
 
 ## 地图模块
 
-模型加载后打开右侧“地图”标签，可以选择平地、坡道、楼梯、随机障碍物、系统参数化地形或工程内地图包。参数化地形包括离散障碍、沟壑、倒金字塔阶梯、深坑、金字塔阶梯、轨道、随机粗糙、踏石和波浪地形；相同参数与随机种子会确定性生成相同碰撞层。点击“应用并重新编译”后，平台会在当前入口同目录生成临时组合 MJCF；原始工程文件不会被修改。模型编译失败时保留上一个可用仿真会话。
+模型加载后打开右侧“地图”标签，即可使用统一地图资产库。工程地图、认证资产、内置程序地图和系统参数化地形共用一条“点击/拖放 → 轻量预览 → 场景树管理 → 一次应用”链路；任何来源的增删或参数修改都先进入同一个场景草稿，不会隐式触发 MuJoCo 编译。参数化地形包括离散障碍、沟壑、倒金字塔阶梯、深坑、金字塔阶梯、轨道、随机粗糙、踏石和波浪地形；相同参数与随机种子会确定性生成相同碰撞层。卡片可直接拖到三维画布，落点按 0.1 m 吸附；所有内置程序地图都可在视口选择、移动和绕 Z 旋转。认证资产的“自动落位（重力）”会查询程序地图真实表面，可落到坡道、楼梯、坑底或高度场，而不是固定假设 `z=0`。最后点击“一次编译应用”才组合 MJCF；编译失败时保留上一个可用仿真会话和完整草稿，普通模型重载也不会提前提交草稿。
 
 工程地图由 `map.json`、静态 MJCF 碰撞层和可选的自包含 GLB 视觉层组成：
 
@@ -94,7 +94,7 @@ maps/warehouse/
 
 物理地图仅允许静态 `worldbody` 以及 mesh、heightfield、texture、material 等基础 asset，不允许 joint、mocap body、actuator、sensor、include 或 default class。OBJ/STL 应使用简化碰撞模型；高精度模型只放入 GLB。GLB 必须是 2.0 自包含文件，外部 URI 会被拒绝。地图统一使用米制、Z-up、+X 前向坐标系。
 
-V3 可编辑地图使用 `schemaVersion: 2`，并增加 `"authoring": { "source": "authoring/map.scene.json" }`。创作层支持方盒、圆柱、胶囊、坡道、楼梯和出生点。“场景 · 资产库”中的认证资产可点击添加或拖到画布落位；没有可编辑地图时，首个资产会立即创建 Schema V2 场景草稿，不触发 MuJoCo 重编译。新增对象支持三种放置方式：自动贴地、沿世界 `-Z` 落到最高静态承载面的自动重力落位，以及禁止位姿编辑的锁定模式。只有点击“应用并重新编译”后才提交物理层。可以通过表单或视口 TransformControls 修改位置、绕 Z 轴旋转和原语尺寸，支持移动/旋转吸附、视口拾取、复制、删除及对齐地面；`W`/`E`/`S` 切换移动、旋转和缩放工具，`Delete` 删除，`Ctrl+Z`/`Ctrl+Y` 撤销重做。编辑只更新 Three.js 草稿预览，点击编辑器内“应用并重新编译”后才生成确定性的静态 MJCF。失败时保留旧仿真和草稿。浏览器不会直接写回原目录，可使用“导出地图 ZIP”下载当前已提交地图包。没有 `authoring.source` 的 V1/V2 地图默认只读；仅由 `box`、`cylinder`、`capsule` 构成且不含 asset、材质、碰撞过滤或隐藏姿态语义的静态 MJCF，可通过“创建可编辑副本”显式升级。转换会生成 `authoring/map.scene.json`、Schema V2 描述和确定性物理层；任何不可逆语义都会导致整体拒绝，不会静默丢失内容。
+V3 可编辑地图使用 `schemaVersion: 2`，并增加 `"authoring": { "source": "authoring/map.scene.json" }`。创作层支持方盒、圆柱、胶囊、坡道、楼梯和出生点。“场景 · 资产库”中的认证资产可点击添加或拖到画布落位；没有可编辑地图时，首个资产会创建临时 Schema V2 场景，但不触发 MuJoCo 重编译，“放弃场景更改”会同时移除临时实例和三份临时工程文件。新增对象支持自动贴地、沿世界 `-Z` 自动重力落位及锁定位姿；属性面板可编辑位置、绕 Z 旋转、原语尺寸、摩擦、颜色和透明度。工程地图源与场景实例分离：同一来源可以重复放置，实例拥有独立 XY/绕 Z 位姿，物理层、GLB 视觉层和出生点同步变换；编辑 authoring 源内容会明确同步到同源实例。视口支持吸附、拾取、空白取消选择、复制、删除及对齐地面；`W`/`E`/`S` 切换移动、旋转和缩放工具，`Delete` 删除，`Ctrl+Z`/`Ctrl+Y` 撤销重做。浏览器不会直接写回原目录，可使用“导出地图 ZIP”下载当前已提交地图包。没有 `authoring.source` 的 V1/V2 地图默认只读；仅由 `box`、`cylinder`、`capsule` 构成且不含 asset、材质、碰撞过滤或隐藏姿态语义的静态 MJCF，可通过“创建可编辑副本”显式升级；任何不可逆语义都会导致整体拒绝，不会静默丢失内容。
 
 物理地图超过 2000 个 geom 会产生性能警告，超过 10000 个会被拒绝；GLB 超过 100 万三角面会警告，超过 300 万会被拒绝。当前原生 URDF 模式不支持地图，请切换到“转换为 MJCF”。