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model/humanoid/README.md

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-# Humanoid
+# 人形机器人（Humanoid）
 
-This simplified humanoid model, introduced in [1], is designed for bipedal locomotion
-behaviours. While several variants of it exist in the wild, this version is based on the model
-in the DeepMind Control Suite [2], which has fairly realistic actuator gains.
+本简化人形机器人模型最初在文献 [1] 中提出，专为双足运动控制行为设计。尽管社区中存在多种变体，但此版本基于 DeepMind Control Suite [2] 中的模型构建，具备较为逼真的执行器增益。
 
-* Degrees of Freedom: 27
-* Actuators: 21
+* 自由度（Degrees of Freedom）：27
+* 执行器（Actuators）：21
 
 <p float="left">
   <img src="humanoid.png" width="400">
 </p>
 
-## Changelog
+## 更新日志
 
-* 08-10-2024: Moved tracking light from the torso to the world.
-* 20-02-2024: Sorted actuators in the same order as the joints.
-* 02-01-2024: Add more keyframes.
-* 27-11-2023: Move humanoid geoms to group 1.
-* 05-04-2023: Fix typo in texture size.
-* 20-09-2022: Use default class for left_upper_arm geom.
-* 17-09-2022: Increase offscreen render buffer resolution of the humanoid to 2560x1440.
-* 12-09-2022:
-  * Increased maximum hip flexion.
-  * Symmetrised shoulder and ankle joints.
-  * Added hamstring tendons which couple the hip and knee at large flexion values.
-  * Moved duplicated values into defaults.
-  * Added two keyframes.
-  * Improved lighting.
-  * Changed naming convention.
+* 2024-10-08：将跟踪光源从躯干移动到全局世界（world）。
+* 2024-02-20：将执行器排序调整为与关节相同的顺序。
+* 2024-01-02：添加了更多关键帧。
+* 2023-11-27：将人形机器人的几何体移动到 group 1。
+* 2023-04-05：修复纹理尺寸中的拼写错误。
+* 2022-09-20：为 left_upper_arm geom 使用 default class。
+* 2022-09-17：将人形机器人的离屏渲染缓冲区分辨率提升至 2560x1440。
+* 2022-09-12：
+  * 增大了髋关节最大屈曲角度。
+  * 使肩关节和踝关节对称化。
+  * 添加了腘绳肌肌腱（hamstring tendons），在大角度屈曲时耦合髋部和膝盖。
+  * 将重复的属性值合并到 defaults。
+  * 添加了两个关键帧。
+  * 改进了光照效果。
+  * 修改了命名规范。
 
-## References
+## 参考文献
 
 [1] [Synthesis and Stabilization of Complex Behaviors through Online Trajectory Optimization](https://doi.org/10.1109/IROS.2012.6386025).