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plugin/actuator/README.md

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-# Actuator plugins
+# 执行器插件（Actuator plugins）
 
 ## PID
 
-The `mujoco.pid` actuator plugin implements a configurable [PID controller](https://en.wikipedia.org/wiki/Proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative_controller):
+`mujoco.pid` 执行器插件实现了一个可配置的 [PID 控制器](https://en.wikipedia.org/wiki/Proportional%E2%80%93integral%E2%80%93derivative_controller)：
 
 $$f(t) = K_\text{p} e(t) + K_\text{i} \int_0^t e(\tau) \mathrm{d}\tau + K_\text{d} \frac{\mathrm{d}e(t)}{\mathrm{d}t},$$
-where $e(t) = u(t) - \ell(t)$ is the difference between the control $u$ and the actuator length $\ell$.
+其中 $e(t) = u(t) - \ell(t)$ 是控制量 $u$ 与执行器长度 $\ell$ 之间的差值。
 
-You can use it like:
+使用示例如下：
 
 ```xml
 <mujoco>
@@ -36,12 +36,12 @@ You can use it like:
 </mujoco>
 ```
 
-The available options are:
+可用配置选项如下：
 
-|Attribute | Default | Meaning |
+|属性 | 默认值 | 含义 |
 |----------|---------|---------|
-|`kp` | 0 | **P** gain for the controller. |
-|`ki` | 0 | **I** gain for the controller.<p/>If nonzero, one activation variable will be added to `mjData.act`, containing the current I term (in units of force). |
-|`kd` | 0 | **D** gain for the controller. |
-|`imax` | Optional | If specified, the force produced by the I term will be clipped to the range `[-imax, imax]`. |
-|`slewmax` | Optional | The maximum rate at which the setpoint for the PID controller can change.<p/>If a bigger change is requested between two timesteps, it will be clipped to the range `[ctrl - slewmax * dt, ctrl + slewmax * dt]`<p/>If specified, one activation variable will be added to `mjData.act` containing the previous value of `ctrl`. |
+|`kp` | 0 | 控制器的**比例（P）**增益。 |
+|`ki` | 0 | 控制器的**积分（I）**增益。<p/>若非零，将在 `mjData.act` 中添加一个激活变量，用于存储当前的积分项（以力为单位）。 |
+|`kd` | 0 | 控制器的**微分（D）**增益。 |
+|`imax` | 可选 | 若指定，积分项产生的力将被截断至 `[-imax, imax]` 范围内。 |
+|`slewmax` | 可选 | PID 控制器设定点允许的最大变化速率（斜率限制）。<p/>若两个时间步之间请求了更大的变化，它将被截断至 `[ctrl - slewmax * dt, ctrl + slewmax * dt]` 范围。<p/>若指定，将在 `mjData.act` 中添加一个激活变量，用于存储上一个时间步的 `ctrl` 值。 |