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plugin/sdf/README.md

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-## Signed distance function (SDF) plugins
+## 符号距离函数（SDF）插件
 
-These are first-party plugins that implement implicit geometries using SDFs. They can be applied to **geoms** and
-**meshes** (in the **asset** section). Sample models can be found in [this folder](../../model/plugin/sdf/).
+这些是第一方插件，使用符号距离函数（Signed Distance Functions, SDF）实现隐式几何体。它们可以应用于 **geoms**（几何体）和 **meshes**（网格，在 **asset** 资产部分）。示例模型可在[此文件夹](../../model/plugin/sdf/)中找到。
 
-### Bolt
+### 螺栓（Bolt）
 
-Implemented in [bolt.cc](bolt.cc). Example usage in [nutbolt.xml](../../model/plugin/sdf/nutbolt.xml).
+在 [bolt.cc](bolt.cc) 中实现。使用示例见 [nutbolt.xml](../../model/plugin/sdf/nutbolt.xml)。
 
-This plugin implements a bolt with a hexagonal head, similar to https://www.shadertoy.com/view/XtffzX.
+该插件实现了一个带有六角头的螺栓，类似于 https://www.shadertoy.com/view/XtffzX。
 
-Parameters:
+参数：
 
-   - `radius` [m]: bolt radius (default `0.26`).
+   - `radius` [m]：螺栓半径（默认 `0.26`）。
 
-### Bowl
+### 碗（Bowl）
 
-Implemented in [bowl.cc](bowl.cc). Example usage in [bowl.xml](../../model/plugin/sdf/bowl.xml).
+在 [bowl.cc](bowl.cc) 中实现。使用示例见 [bowl.xml](../../model/plugin/sdf/bowl.xml)。
 
-The plugin implements a cut hollow sphere from https://www.shadertoy.com/view/7tVXRt.
+该插件实现了来自 https://www.shadertoy.com/view/7tVXRt 的被切割中空球体。
 
-Parameters:
+参数：
 
-   - `height` [m]: location of the cut plane (default `0.4`).
-   - `radius` [m]: radius of the sphere (default `1`).
-   - `thickness` [m]: thickness of the bowl (default `0.02`).
+   - `height` [m]：切割平面的位置（默认 `0.4`）。
+   - `radius` [m]：球体半径（默认 `1`）。
+   - `thickness` [m]：碗的壁厚（默认 `0.02`）。
 
-### Gear
+### 齿轮（Gear）
 
-Implemented in [gear.cc](gear.cc). Example usage in [gear.xml](../../model/plugin/sdf/gear.xml).
+在 [gear.cc](gear.cc) 中实现。使用示例见 [gear.xml](../../model/plugin/sdf/gear.xml)。
 
-The plugin implements a 3D extrusion of the 2D gear geometry from https://www.shadertoy.com/view/3lG3WR.
+该插件实现了来自 https://www.shadertoy.com/view/3lG3WR 的 2D 齿轮几何体的 3D 拉伸挤出。
 
-Parameters:
+参数：
 
-   - `alpha` [m]: initial angle of rotation of the gear (default `0`).
-   - `diameter` [m]: gear diameter (default `2.8`).
-   - `teeth` []: number of teeth (default `25`).
+   - `alpha` [m]：齿轮的初始旋转角度（默认 `0`）。
+   - `diameter` [m]：齿轮直径（默认 `2.8`）。
+   - `teeth` []：齿数（默认 `25`）。
 
-### Nut
+### 螺母（Nut）
 
-Implemented in [nut.cc](nut.cc). Example usage in [nutbolt.xml](../../model/plugin/sdf/nutbolt.xml).
+在 [nut.cc](nut.cc) 中实现。使用示例见 [nutbolt.xml](../../model/plugin/sdf/nutbolt.xml)。
 
-This plugin implements a hexagonal nut identical to the bolt head from https://www.shadertoy.com/view/XtffzX.
+该插件实现了一个六角螺母，与来自 https://www.shadertoy.com/view/XtffzX 的螺栓头部相同。
 
-Parameters:
+参数：
 
-   - `radius` [m]: nut radius (default `0.26`).
+   - `radius` [m]：螺母半径（默认 `0.26`）。
 
-### Torus
+### 圆环体（Torus）
 
-Implemented in [torus.cc](torus.cc). Example usage in [torus.xml](../../model/plugin/sdf/torus.xml).
+在 [torus.cc](torus.cc) 中实现。使用示例见 [torus.xml](../../model/plugin/sdf/torus.xml)。
 
-This plugin implements a torus.
+该插件实现了一个圆环体。
 
-Parameters:
+参数：
 
-  - `radius1` [m]: major radius (default `0.35`).
-  - `radius1` [m]: minor radius (default `0.15`).
+   - `radius1` [m]：主半径/大半径（默认 `0.35`）。
+   - `radius1` [m]：次半径/小半径（默认 `0.15`）。
 
-### How to make your own SDF
+### 如何创建自定义 SDF
 
-Create your `MySDF.h` and `MySDF.cc` files in the SDF folder, where this README is located. Implement your SDF using the
-following interface:
+在当前 README 所在的 SDF 文件夹中创建您的 `MySDF.h` 和 `MySDF.cc` 文件。使用以下接口实现您的 SDF：
 
-```
+```cpp
 struct MySDFAttribute {
   static constexpr int nattribute =
-  /* insert the number of attributes */;
+  /* 填入属性数量 */;
   static constexpr char const* names[nattribute] =
-  /* an array of attributes with the same order as the attribute array in your SDF class */;
+  /* 与 SDF 类中属性数组顺序相同的属性名称数组 */;
   static constexpr mjtNum defaults[nattribute] =
-  /* an array of default values for your attributes */;
+  /* 属性的默认值数组 */;
 };
 
 class MySDF {
  public:
-  // creates a new MySDF instance or returns null on failure.
+  // 创建新的 MySDF 实例，失败时返回 null。
   static std::optional<MySDF> Create(const mjModel* m, mjData* d, int instance);
   MySDF(MySDF&&) = default;
   ~MySDF() = default;
 
-  // functions that return the SDF and its gradient at a query point
+  // 在查询点返回 SDF 距离及其梯度的函数
   mjtNum Distance(const mjtNum point[3]) const;
   void Gradient(mjtNum grad[3], const mjtNum point[3]) const;
 
-  // a call to this needs to be added to register.cc
+  // 需要在 register.cc 中添加对此函数的调用
   static void RegisterPlugin();
 
-  // an array of attributes with the same order as in the struct above
+  // 与上述结构体中顺序相同的属性数组
   mjtNum attribute[MySDFAttribute::nattribute];
 
  private:
   MySDF(const mjModel* m, mjData* d, int instance);
 };
 ```
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