Reformat MJCF array in xml_native_reader.cc.
Undo mistaken auto-format of the schema table, revert it to be more human-readable. PiperOrigin-RevId: 941628625 Change-Id: Ifc51996da9a7df9d1a03392a0ade256fb8b1c151
This commit is contained in:
Yuval Tassa
committed by
Copybara-Service
Copybara-Service
parent
c3adb50898
commit
cdc35dec38
+261
-490
@@ -166,62 +166,33 @@ static void UpdateString(string& psuffix, int count, int i) {
|
|||||||
|
|
||||||
//---------------------------------- MJCF schema ---------------------------------------------------
|
//---------------------------------- MJCF schema ---------------------------------------------------
|
||||||
|
|
||||||
|
// clang-format off
|
||||||
std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
||||||
{"mujoco", "!", "model"},
|
{"mujoco", "!", "model"},
|
||||||
|
{"<"},
|
||||||
|
{"compiler", "*", "autolimits", "boundmass", "boundinertia", "settotalmass",
|
||||||
|
"balanceinertia", "strippath", "coordinate", "angle", "fitaabb", "eulerseq",
|
||||||
|
"meshdir", "texturedir", "discardvisual", "usethread", "fusestatic", "inertiafromgeom",
|
||||||
|
"inertiagrouprange", "saveinertial", "assetdir", "alignfree", "conflict"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"compiler", "*",
|
{"lengthrange", "?", "mode", "useexisting", "uselimit",
|
||||||
"autolimits", "boundmass",
|
"accel", "maxforce", "timeconst", "timestep",
|
||||||
"boundinertia", "settotalmass",
|
"inttotal", "interval", "tolrange"},
|
||||||
"balanceinertia", "strippath",
|
|
||||||
"coordinate", "angle",
|
|
||||||
"fitaabb", "eulerseq",
|
|
||||||
"meshdir", "texturedir",
|
|
||||||
"discardvisual", "usethread",
|
|
||||||
"fusestatic", "inertiafromgeom",
|
|
||||||
"inertiagrouprange", "saveinertial",
|
|
||||||
"assetdir", "alignfree",
|
|
||||||
"conflict"},
|
|
||||||
{"<"},
|
|
||||||
{"lengthrange", "?", "mode", "useexisting", "uselimit", "accel", "maxforce",
|
|
||||||
"timeconst", "timestep", "inttotal", "interval", "tolrange"},
|
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
|
|
||||||
{"option",
|
{"option", "*",
|
||||||
"*",
|
"timestep", "impratio", "tolerance", "ls_tolerance", "noslip_tolerance",
|
||||||
"timestep",
|
"ccd_tolerance", "sleep_tolerance", "gravity", "wind", "magnetic", "density", "viscosity",
|
||||||
"impratio",
|
"o_margin", "o_solref", "o_solimp", "o_friction",
|
||||||
"tolerance",
|
"integrator", "cone", "jacobian",
|
||||||
"ls_tolerance",
|
"solver", "iterations", "ls_iterations", "noslip_iterations", "ccd_iterations",
|
||||||
"noslip_tolerance",
|
"sdf_iterations", "sdf_initpoints", "actuatorgroupdisable"},
|
||||||
"ccd_tolerance",
|
|
||||||
"sleep_tolerance",
|
|
||||||
"gravity",
|
|
||||||
"wind",
|
|
||||||
"magnetic",
|
|
||||||
"density",
|
|
||||||
"viscosity",
|
|
||||||
"o_margin",
|
|
||||||
"o_solref",
|
|
||||||
"o_solimp",
|
|
||||||
"o_friction",
|
|
||||||
"integrator",
|
|
||||||
"cone",
|
|
||||||
"jacobian",
|
|
||||||
"solver",
|
|
||||||
"iterations",
|
|
||||||
"ls_iterations",
|
|
||||||
"noslip_iterations",
|
|
||||||
"ccd_iterations",
|
|
||||||
"sdf_iterations",
|
|
||||||
"sdf_initpoints",
|
|
||||||
"actuatorgroupdisable"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"flag", "?", "constraint", "equality", "frictionloss",
|
{"flag", "?", "constraint", "equality", "frictionloss", "limit", "contact",
|
||||||
"limit", "contact", "spring", "damper", "gravity",
|
"spring", "damper", "gravity", "clampctrl", "warmstart", "filterparent", "actuation",
|
||||||
"clampctrl", "warmstart", "filterparent", "actuation", "refsafe",
|
"refsafe", "sensor", "midphase", "eulerdamp", "autoreset", "nativeccd", "island",
|
||||||
"sensor", "midphase", "eulerdamp", "autoreset", "nativeccd",
|
"override", "energy", "fwdinv", "invdiscrete", "multiccd", "sleep",
|
||||||
"island", "override", "energy", "fwdinv", "invdiscrete",
|
"diagexact"},
|
||||||
"multiccd", "sleep", "diagexact"},
|
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
|
|
||||||
{"size", "*", "memory", "njmax", "nconmax", "nstack", "nuserdata", "nkey",
|
{"size", "*", "memory", "njmax", "nconmax", "nstack", "nuserdata", "nkey",
|
||||||
@@ -230,50 +201,26 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
|
|
||||||
{"visual", "*"},
|
{"visual", "*"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"global", "?", "cameraid", "orthographic", "fovy", "ipd", "azimuth",
|
{"global", "?", "cameraid", "orthographic", "fovy", "ipd", "azimuth", "elevation",
|
||||||
"elevation", "linewidth", "glow", "offwidth", "offheight", "realtime",
|
"linewidth", "glow", "offwidth", "offheight", "realtime", "ellipsoidinertia",
|
||||||
"ellipsoidinertia", "bvactive"},
|
"bvactive"},
|
||||||
{"quality", "?", "shadowsize", "offsamples", "numslices", "numstacks",
|
{"quality", "?", "shadowsize", "offsamples", "numslices", "numstacks",
|
||||||
"numquads"},
|
"numquads"},
|
||||||
{"headlight", "?", "ambient", "diffuse", "specular", "active"},
|
{"headlight", "?", "ambient", "diffuse", "specular", "active"},
|
||||||
{"map", "?", "stiffness", "stiffnessrot", "force", "torque", "alpha",
|
{"map", "?", "stiffness", "stiffnessrot", "force", "torque", "alpha",
|
||||||
"fogstart", "fogend", "znear", "zfar", "haze", "shadowclip", "shadowscale",
|
"fogstart", "fogend", "znear", "zfar", "haze", "shadowclip", "shadowscale",
|
||||||
"actuatortendon"},
|
"actuatortendon"},
|
||||||
{"scale", "?", "forcewidth", "contactwidth", "contactheight", "connect",
|
{"scale", "?", "forcewidth", "contactwidth", "contactheight", "connect", "com",
|
||||||
"com", "camera", "light", "selectpoint", "jointlength", "jointwidth",
|
"camera", "light", "selectpoint", "jointlength", "jointwidth", "actuatorlength",
|
||||||
"actuatorlength", "actuatorwidth", "framelength", "framewidth",
|
"actuatorwidth", "framelength", "framewidth", "constraint", "slidercrank", "frustum"},
|
||||||
"constraint", "slidercrank", "frustum"},
|
{"rgba", "?", "fog", "haze", "force", "inertia", "joint",
|
||||||
{"rgba",
|
"actuator", "actuatornegative", "actuatorpositive", "com",
|
||||||
"?",
|
"camera", "light", "selectpoint", "connect", "contactpoint", "contactforce",
|
||||||
"fog",
|
"contactfriction", "contacttorque", "contactgap", "rangefinder",
|
||||||
"haze",
|
"constraint", "slidercrank", "crankbroken", "frustum", "bv", "bvactive"},
|
||||||
"force",
|
|
||||||
"inertia",
|
|
||||||
"joint",
|
|
||||||
"actuator",
|
|
||||||
"actuatornegative",
|
|
||||||
"actuatorpositive",
|
|
||||||
"com",
|
|
||||||
"camera",
|
|
||||||
"light",
|
|
||||||
"selectpoint",
|
|
||||||
"connect",
|
|
||||||
"contactpoint",
|
|
||||||
"contactforce",
|
|
||||||
"contactfriction",
|
|
||||||
"contacttorque",
|
|
||||||
"contactgap",
|
|
||||||
"rangefinder",
|
|
||||||
"constraint",
|
|
||||||
"slidercrank",
|
|
||||||
"crankbroken",
|
|
||||||
"frustum",
|
|
||||||
"bv",
|
|
||||||
"bvactive"},
|
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
|
|
||||||
{"statistic", "*", "meaninertia", "meanmass", "meansize", "extent",
|
{"statistic", "*", "meaninertia", "meanmass", "meansize", "extent", "center"},
|
||||||
"center"},
|
|
||||||
|
|
||||||
{"default", "R", "class"},
|
{"default", "R", "class"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
@@ -283,92 +230,60 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"layer", "*", "texture", "role"},
|
{"layer", "*", "texture", "role"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"joint",
|
{"joint", "?", "type", "group", "pos", "axis", "springdamper",
|
||||||
"?",
|
"limited", "actuatorfrclimited", "solreflimit", "solimplimit",
|
||||||
"type",
|
"solreffriction", "solimpfriction", "stiffness", "range", "actuatorfrcrange",
|
||||||
"group",
|
"actuatorgravcomp", "margin", "ref", "springref", "armature", "damping",
|
||||||
"pos",
|
"frictionloss", "user"},
|
||||||
"axis",
|
{"geom", "?", "type", "pos", "quat", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||||
"springdamper",
|
"group", "priority", "size", "material", "friction", "mass", "density",
|
||||||
"limited",
|
"shellinertia", "solmix", "solref", "solimp",
|
||||||
"actuatorfrclimited",
|
"margin", "gap", "fromto", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler",
|
||||||
"solreflimit",
|
"hfield", "mesh", "fitscale", "rgba", "fluidshape", "fluidcoef", "user"},
|
||||||
"solimplimit",
|
{"site", "?", "type", "group", "pos", "quat", "material",
|
||||||
"solreffriction",
|
"size", "fromto", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "rgba", "user"},
|
||||||
"solimpfriction",
|
{"camera", "?", "projection", "fovy", "ipd", "resolution", "output", "pos", "quat",
|
||||||
"stiffness",
|
"axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "mode", "focal", "focalpixel",
|
||||||
"range",
|
"principal", "principalpixel", "sensorsize", "user"},
|
||||||
"actuatorfrcrange",
|
|
||||||
"actuatorgravcomp",
|
|
||||||
"margin",
|
|
||||||
"ref",
|
|
||||||
"springref",
|
|
||||||
"armature",
|
|
||||||
"damping",
|
|
||||||
"frictionloss",
|
|
||||||
"user"},
|
|
||||||
{"geom", "?", "type", "pos", "quat",
|
|
||||||
"contype", "conaffinity", "condim", "group", "priority",
|
|
||||||
"size", "material", "friction", "mass", "density",
|
|
||||||
"shellinertia", "solmix", "solref", "solimp", "margin",
|
|
||||||
"gap", "fromto", "axisangle", "xyaxes", "zaxis",
|
|
||||||
"euler", "hfield", "mesh", "fitscale", "rgba",
|
|
||||||
"fluidshape", "fluidcoef", "user"},
|
|
||||||
{"site", "?", "type", "group", "pos", "quat", "material", "size", "fromto",
|
|
||||||
"axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "rgba", "user"},
|
|
||||||
{"camera", "?", "projection",
|
|
||||||
"fovy", "ipd", "resolution",
|
|
||||||
"output", "pos", "quat",
|
|
||||||
"axisangle", "xyaxes", "zaxis",
|
|
||||||
"euler", "mode", "focal",
|
|
||||||
"focalpixel", "principal", "principalpixel",
|
|
||||||
"sensorsize", "user"},
|
|
||||||
{"light", "?", "pos", "dir", "bulbradius", "intensity", "range",
|
{"light", "?", "pos", "dir", "bulbradius", "intensity", "range",
|
||||||
"directional", "type", "castshadow", "active", "attenuation", "cutoff",
|
"directional", "type", "castshadow", "active", "attenuation", "cutoff", "exponent",
|
||||||
"exponent", "ambient", "diffuse", "specular", "mode"},
|
"ambient", "diffuse", "specular", "mode"},
|
||||||
{"pair", "?", "condim", "friction", "solref", "solreffriction", "solimp",
|
{"pair", "?", "condim", "friction", "solref", "solreffriction", "solimp",
|
||||||
"gap", "margin"},
|
"gap", "margin"},
|
||||||
{"equality", "?", "active", "solref", "solimp"},
|
{"equality", "?", "active", "solref", "solimp"},
|
||||||
{"tendon", "?", "group", "limited", "range", "solreflimit", "solimplimit",
|
{"tendon", "?", "group", "limited", "range",
|
||||||
"solreffriction", "solimpfriction", "frictionloss", "springlength",
|
"solreflimit", "solimplimit", "solreffriction", "solimpfriction",
|
||||||
"width", "material", "margin", "stiffness", "damping", "rgba", "user"},
|
"frictionloss", "springlength", "width", "material",
|
||||||
{"general", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "actlimited",
|
"margin", "stiffness", "damping", "rgba", "user"},
|
||||||
"ctrlrange", "forcerange", "actrange", "gear", "damping",
|
{"general", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "actlimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"armature", "cranklength", "user", "group", "nsample",
|
"actrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample",
|
||||||
"interp", "delay", "actdim", "dyntype", "gaintype",
|
"interp", "delay", "actdim", "dyntype", "gaintype", "biastype", "dynprm", "gainprm",
|
||||||
"biastype", "dynprm", "gainprm", "biasprm", "actearly"},
|
"biasprm", "actearly"},
|
||||||
{"motor", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
{"motor", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample",
|
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample", "interp", "delay"},
|
||||||
"interp", "delay"},
|
{"position", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "inheritrange", "forcerange",
|
||||||
{"position", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange",
|
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample", "interp",
|
||||||
"inheritrange", "forcerange", "gear", "damping", "armature",
|
|
||||||
"cranklength", "user", "group", "nsample", "interp",
|
|
||||||
"delay", "kp", "kv", "dampratio", "timeconst"},
|
"delay", "kp", "kv", "dampratio", "timeconst"},
|
||||||
{"velocity", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
{"velocity", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange", "gear",
|
||||||
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample",
|
"damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample", "interp", "delay", "kv"},
|
||||||
"interp", "delay", "kv"},
|
{"intvelocity", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange", "actrange",
|
||||||
{"intvelocity", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange",
|
"inheritrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group",
|
||||||
"forcerange", "actrange", "inheritrange", "gear", "damping",
|
"nsample", "interp", "delay", "kp", "kv", "dampratio"},
|
||||||
"armature", "cranklength", "user", "group", "nsample",
|
{"damper", "?", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"interp", "delay", "kp", "kv", "dampratio"},
|
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample", "interp", "delay", "kv"},
|
||||||
{"damper", "?", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange", "gear",
|
|
||||||
"damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample", "interp",
|
|
||||||
"delay", "kv"},
|
|
||||||
{"cylinder", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
{"cylinder", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample",
|
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"interp", "delay", "timeconst", "area", "diameter", "bias"},
|
"timeconst", "area", "diameter", "bias"},
|
||||||
{"muscle", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange",
|
{"muscle", "?", "ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"forcerange", "gear", "damping", "armature", "cranklength",
|
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"user", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
"timeconst", "range", "force", "scale",
|
||||||
"timeconst", "range", "force", "scale", "lmin",
|
"lmin", "lmax", "vmax", "fpmax", "fvmax"},
|
||||||
"lmax", "vmax", "fpmax", "fvmax"},
|
{"adhesion", "?", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
{"adhesion", "?", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange", "gain", "user",
|
"gain", "user", "group", "nsample", "interp", "delay"},
|
||||||
"group", "nsample", "interp", "delay"},
|
{"dcmotor", "?", "ctrllimited", "ctrlrange",
|
||||||
{"dcmotor", "?", "ctrllimited", "ctrlrange", "gear",
|
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"damping", "armature", "cranklength", "user", "group",
|
"motorconst", "resistance", "nominal", "saturation",
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "motorconst", "resistance",
|
"inductance", "cogging", "controller", "input", "thermal", "lugre"},
|
||||||
"nominal", "saturation", "inductance", "cogging", "controller",
|
|
||||||
"input", "thermal", "lugre"},
|
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
|
|
||||||
{"extension", "*"},
|
{"extension", "*"},
|
||||||
@@ -403,67 +318,40 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"hfield", "*", "name", "content_type", "file", "nrow", "ncol", "size",
|
{"hfield", "*", "name", "content_type", "file", "nrow", "ncol", "size", "elevation"},
|
||||||
"elevation"},
|
{"skin", "*", "name", "file", "material", "rgba", "inflate",
|
||||||
{"skin", "*", "name", "file", "material", "rgba", "inflate", "vertex",
|
"vertex", "texcoord", "face", "group"},
|
||||||
"texcoord", "face", "group"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"bone", "*", "body", "bindpos", "bindquat", "vertid", "vertweight"},
|
{"bone", "*", "body", "bindpos", "bindquat", "vertid", "vertweight"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"texture", "*", "name", "type", "colorspace",
|
{"texture", "*", "name", "type", "colorspace", "content_type", "file", "gridsize",
|
||||||
"content_type", "file", "gridsize", "gridlayout", "fileright",
|
"gridlayout", "fileright", "fileleft", "fileup", "filedown", "filefront", "fileback",
|
||||||
"fileleft", "fileup", "filedown", "filefront", "fileback",
|
"builtin", "rgb1", "rgb2", "mark", "markrgb", "random", "width", "height",
|
||||||
"builtin", "rgb1", "rgb2", "mark", "markrgb",
|
"hflip", "vflip", "nchannel"},
|
||||||
"random", "width", "height", "hflip", "vflip",
|
|
||||||
"nchannel"},
|
|
||||||
{"material", "*", "name", "class", "texture", "texrepeat", "texuniform",
|
{"material", "*", "name", "class", "texture", "texrepeat", "texuniform",
|
||||||
"emission", "specular", "shininess", "reflectance", "metallic",
|
"emission", "specular", "shininess", "reflectance", "metallic", "roughness", "rgba"},
|
||||||
"roughness", "rgba"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"layer", "*", "texture", "role"},
|
{"layer", "*", "texture", "role"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"model", "*", "name", "file", "content_type"},
|
{"model", "*", "name", "file", "content_type"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
|
|
||||||
{"body", "R", "name", "childclass", "pos", "quat", "mocap", "axisangle",
|
{"body", "R", "name", "childclass", "pos", "quat", "mocap",
|
||||||
"xyaxes", "zaxis", "euler", "gravcomp", "sleep", "user"},
|
"axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "gravcomp", "sleep", "user"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"inertial", "?", "pos", "quat", "mass", "diaginertia", "axisangle",
|
{"inertial", "?", "pos", "quat", "mass", "diaginertia",
|
||||||
"xyaxes", "zaxis", "euler", "fullinertia"},
|
"axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "fullinertia"},
|
||||||
{"joint",
|
{"joint", "*", "name", "class", "type", "group", "pos", "axis",
|
||||||
"*",
|
"springdamper", "limited", "actuatorfrclimited",
|
||||||
"name",
|
"solreflimit", "solimplimit", "solreffriction", "solimpfriction",
|
||||||
"class",
|
"stiffness", "range", "actuatorfrcrange", "actuatorgravcomp", "margin", "ref",
|
||||||
"type",
|
"springref", "armature", "damping", "frictionloss", "user"},
|
||||||
"group",
|
|
||||||
"pos",
|
|
||||||
"axis",
|
|
||||||
"springdamper",
|
|
||||||
"limited",
|
|
||||||
"actuatorfrclimited",
|
|
||||||
"solreflimit",
|
|
||||||
"solimplimit",
|
|
||||||
"solreffriction",
|
|
||||||
"solimpfriction",
|
|
||||||
"stiffness",
|
|
||||||
"range",
|
|
||||||
"actuatorfrcrange",
|
|
||||||
"actuatorgravcomp",
|
|
||||||
"margin",
|
|
||||||
"ref",
|
|
||||||
"springref",
|
|
||||||
"armature",
|
|
||||||
"damping",
|
|
||||||
"frictionloss",
|
|
||||||
"user"},
|
|
||||||
{"freejoint", "*", "name", "group", "align"},
|
{"freejoint", "*", "name", "group", "align"},
|
||||||
{"geom", "*", "name", "class", "type",
|
{"geom", "*", "name", "class", "type", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||||
"contype", "conaffinity", "condim", "group", "priority",
|
"group", "priority", "size", "material", "friction", "mass", "density",
|
||||||
"size", "material", "friction", "mass", "density",
|
"shellinertia", "solmix", "solref", "solimp",
|
||||||
"shellinertia", "solmix", "solref", "solimp", "margin",
|
"margin", "gap", "fromto", "pos", "quat", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler",
|
||||||
"gap", "fromto", "pos", "quat", "axisangle",
|
"hfield", "mesh", "fitscale", "rgba", "fluidshape", "fluidcoef", "user"},
|
||||||
"xyaxes", "zaxis", "euler", "hfield", "mesh",
|
|
||||||
"fitscale", "rgba", "fluidshape", "fluidcoef", "user"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
@@ -471,52 +359,45 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"attach", "*", "model", "body", "frame", "prefix"},
|
{"attach", "*", "model", "body", "frame", "prefix"},
|
||||||
{"site", "*", "name", "class", "type", "group", "pos", "quat", "material",
|
{"site", "*", "name", "class", "type", "group", "pos", "quat",
|
||||||
"size", "fromto", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "rgba", "user"},
|
"material", "size", "fromto", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "rgba", "user"},
|
||||||
{"camera", "*", "name", "class", "projection",
|
{"camera", "*", "name", "class", "projection", "fovy", "ipd", "resolution", "output", "pos",
|
||||||
"fovy", "ipd", "resolution", "output", "pos",
|
"quat", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "mode", "target",
|
||||||
"quat", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler",
|
"focal", "focalpixel", "principal", "principalpixel", "sensorsize", "user"},
|
||||||
"mode", "target", "focal", "focalpixel", "principal",
|
{"light", "*", "name", "class", "directional", "type", "castshadow", "active",
|
||||||
"principalpixel", "sensorsize", "user"},
|
"pos", "dir", "bulbradius", "intensity", "range", "attenuation", "cutoff",
|
||||||
{"light", "*", "name", "class", "directional",
|
"exponent", "ambient", "diffuse", "specular", "mode", "target", "texture"},
|
||||||
"type", "castshadow", "active", "pos", "dir",
|
|
||||||
"bulbradius", "intensity", "range", "attenuation", "cutoff",
|
|
||||||
"exponent", "ambient", "diffuse", "specular", "mode",
|
|
||||||
"target", "texture"},
|
|
||||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"composite", "*", "prefix", "type", "count", "offset", "vertex", "initial",
|
{"composite", "*", "prefix", "type", "count", "offset",
|
||||||
"curve", "size", "quat"},
|
"vertex", "initial", "curve", "size", "quat"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"joint", "*", "kind", "group", "stiffness", "damping", "armature",
|
{"joint", "*", "kind", "group", "stiffness", "damping", "armature",
|
||||||
"solreffix", "solimpfix", "type", "axis", "limited", "range", "margin",
|
"solreffix", "solimpfix", "type", "axis",
|
||||||
"solreflimit", "solimplimit", "frictionloss", "solreffriction",
|
"limited", "range", "margin", "solreflimit", "solimplimit",
|
||||||
"solimpfriction"},
|
"frictionloss", "solreffriction", "solimpfriction"},
|
||||||
{"skin", "?", "texcoord", "material", "group", "rgba", "inflate",
|
{"skin", "?", "texcoord", "material", "group", "rgba", "inflate", "subgrid"},
|
||||||
"subgrid"},
|
{"geom", "?", "type", "contype", "conaffinity", "condim",
|
||||||
{"geom", "?", "type", "contype", "conaffinity", "condim", "group",
|
"group", "priority", "size", "material", "rgba", "friction", "mass",
|
||||||
"priority", "size", "material", "rgba", "friction", "mass", "density",
|
"density", "solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap"},
|
||||||
"solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap"},
|
|
||||||
{"site", "?", "group", "size", "material", "rgba"},
|
{"site", "?", "group", "size", "material", "rgba"},
|
||||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"flexcomp", "*", "name", "type", "group", "dim",
|
{"flexcomp", "*", "name", "type", "group", "dim", "dof",
|
||||||
"dof", "count", "cellcount", "spacing", "radius", "rigid",
|
"count", "cellcount", "spacing", "radius", "rigid", "mass", "inertiabox",
|
||||||
"mass", "inertiabox", "scale", "file", "point", "element",
|
"scale", "file", "point", "element", "texcoord", "material", "rgba",
|
||||||
"texcoord", "material", "rgba", "flatskin", "pos", "quat",
|
"flatskin", "pos", "quat", "axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "origin"},
|
||||||
"axisangle", "xyaxes", "zaxis", "euler", "origin"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"edge", "?", "equality", "solref", "solimp", "stiffness", "damping"},
|
{"edge", "?", "equality", "solref", "solimp", "stiffness", "damping"},
|
||||||
{"elasticity", "?", "young", "poisson", "damping", "thickness",
|
{"elasticity", "?", "young", "poisson", "damping", "thickness", "elastic2d"},
|
||||||
"elastic2d"},
|
{"contact", "?", "contype", "conaffinity", "condim", "priority",
|
||||||
{"contact", "?", "contype", "conaffinity", "condim", "priority", "friction",
|
"friction", "solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap",
|
||||||
"solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap", "internal", "selfcollide",
|
"internal", "selfcollide", "activelayers", "passive"},
|
||||||
"activelayers", "passive"},
|
|
||||||
{"pin", "*", "id", "range", "grid", "gridrange"},
|
{"pin", "*", "id", "range", "grid", "gridrange"},
|
||||||
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
{"plugin", "*", "plugin", "instance"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
@@ -527,19 +408,17 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
|
|
||||||
{"deformable", "*"},
|
{"deformable", "*"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"flex", "*", "name", "group", "dim", "radius", "material", "rgba",
|
{"flex", "*", "name", "group", "dim", "radius", "material", "rgba", "flatskin", "body",
|
||||||
"flatskin", "body", "vertex", "element", "texcoord", "elemtexcoord",
|
"vertex", "element", "texcoord", "elemtexcoord", "node", "cellcount", "dof"},
|
||||||
"node", "cellcount", "dof"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"contact", "?", "contype", "conaffinity", "condim", "priority", "friction",
|
{"contact", "?", "contype", "conaffinity", "condim", "priority",
|
||||||
"solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap", "internal", "selfcollide",
|
"friction", "solmix", "solref", "solimp", "margin", "gap",
|
||||||
"activelayers", "passive"},
|
"internal", "selfcollide", "activelayers", "passive"},
|
||||||
{"edge", "?", "stiffness", "damping"},
|
{"edge", "?", "stiffness", "damping"},
|
||||||
{"elasticity", "?", "young", "poisson", "damping", "thickness",
|
{"elasticity", "?", "young", "poisson", "damping", "thickness", "elastic2d"},
|
||||||
"elastic2d"},
|
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"skin", "*", "name", "file", "material", "rgba", "inflate", "vertex",
|
{"skin", "*", "name", "file", "material", "rgba", "inflate",
|
||||||
"texcoord", "face", "group"},
|
"vertex", "texcoord", "face", "group"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"bone", "*", "body", "bindpos", "bindquat", "vertid", "vertweight"},
|
{"bone", "*", "body", "bindpos", "bindquat", "vertid", "vertweight"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
@@ -554,70 +433,36 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
|
|
||||||
{"equality", "*"},
|
{"equality", "*"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"connect", "*", "name", "class", "body1", "body2", "anchor", "site1",
|
{"connect", "*", "name", "class", "body1", "body2", "anchor",
|
||||||
"site2", "active", "solref", "solimp"},
|
"site1", "site2", "active", "solref", "solimp"},
|
||||||
{"weld", "*", "name", "class", "body1", "body2", "relpose", "anchor",
|
{"weld", "*", "name", "class", "body1", "body2", "relpose", "anchor",
|
||||||
"site1", "site2", "active", "solref", "solimp", "torquescale"},
|
"site1", "site2", "active", "solref", "solimp", "torquescale"},
|
||||||
{"joint", "*", "name", "class", "joint1", "joint2", "polycoef", "active",
|
{"joint", "*", "name", "class", "joint1", "joint2", "polycoef",
|
||||||
"solref", "solimp"},
|
"active", "solref", "solimp"},
|
||||||
{"tendon", "*", "name", "class", "tendon1", "tendon2", "polycoef", "active",
|
{"tendon", "*", "name", "class", "tendon1", "tendon2", "polycoef",
|
||||||
"solref", "solimp"},
|
"active", "solref", "solimp"},
|
||||||
{"flex", "*", "name", "class", "flex", "active", "solref", "solimp"},
|
{"flex", "*", "name", "class", "flex",
|
||||||
{"flexvert", "*", "name", "class", "flex", "active", "solref", "solimp"},
|
"active", "solref", "solimp"},
|
||||||
{"flexstrain", "*", "name", "class", "flex", "cell", "active", "solref",
|
{"flexvert", "*", "name", "class", "flex",
|
||||||
"solimp"},
|
"active", "solref", "solimp"},
|
||||||
|
{"flexstrain", "*", "name", "class", "flex", "cell",
|
||||||
|
"active", "solref", "solimp"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
|
|
||||||
{"tendon", "*"},
|
{"tendon", "*"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"spatial",
|
{"spatial", "*", "name", "class", "group", "limited", "actuatorfrclimited", "range",
|
||||||
"*",
|
"actuatorfrcrange", "solreflimit", "solimplimit", "solreffriction", "solimpfriction",
|
||||||
"name",
|
"frictionloss", "springlength", "width", "material",
|
||||||
"class",
|
"margin", "stiffness", "damping", "armature", "rgba", "user"},
|
||||||
"group",
|
|
||||||
"limited",
|
|
||||||
"actuatorfrclimited",
|
|
||||||
"range",
|
|
||||||
"actuatorfrcrange",
|
|
||||||
"solreflimit",
|
|
||||||
"solimplimit",
|
|
||||||
"solreffriction",
|
|
||||||
"solimpfriction",
|
|
||||||
"frictionloss",
|
|
||||||
"springlength",
|
|
||||||
"width",
|
|
||||||
"material",
|
|
||||||
"margin",
|
|
||||||
"stiffness",
|
|
||||||
"damping",
|
|
||||||
"armature",
|
|
||||||
"rgba",
|
|
||||||
"user"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"site", "*", "site"},
|
{"site", "*", "site"},
|
||||||
{"geom", "*", "geom", "sidesite"},
|
{"geom", "*", "geom", "sidesite"},
|
||||||
{"pulley", "*", "divisor"},
|
{"pulley", "*", "divisor"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{"fixed",
|
{"fixed", "*", "name", "class", "group", "limited", "actuatorfrclimited", "range",
|
||||||
"*",
|
"actuatorfrcrange", "solreflimit", "solimplimit", "solreffriction", "solimpfriction",
|
||||||
"name",
|
"frictionloss", "springlength", "margin", "stiffness", "damping", "armature", "user"},
|
||||||
"class",
|
|
||||||
"group",
|
|
||||||
"limited",
|
|
||||||
"actuatorfrclimited",
|
|
||||||
"range",
|
|
||||||
"actuatorfrcrange",
|
|
||||||
"solreflimit",
|
|
||||||
"solimplimit",
|
|
||||||
"solreffriction",
|
|
||||||
"solimpfriction",
|
|
||||||
"frictionloss",
|
|
||||||
"springlength",
|
|
||||||
"margin",
|
|
||||||
"stiffness",
|
|
||||||
"damping",
|
|
||||||
"armature",
|
|
||||||
"user"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"joint", "*", "joint", "coef"},
|
{"joint", "*", "joint", "coef"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
@@ -625,89 +470,61 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
|
|
||||||
{"actuator", "*"},
|
{"actuator", "*"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"general", "*", "name",
|
{"general", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"class", "group", "nsample",
|
"ctrllimited", "forcelimited", "actlimited", "ctrlrange", "forcerange", "actrange",
|
||||||
"interp", "delay", "ctrllimited",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"forcelimited", "actlimited", "ctrlrange",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||||
"forcerange", "actrange", "lengthrange",
|
"body", "actdim", "dyntype", "gaintype", "biastype", "dynprm", "gainprm", "biasprm",
|
||||||
"gear", "damping", "armature",
|
"actearly"},
|
||||||
"cranklength", "user", "joint",
|
{"motor", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"jointinparent", "tendon", "slidersite",
|
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"cranksite", "site", "refsite",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"body", "actdim", "dyntype",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite"},
|
||||||
"gaintype", "biastype", "dynprm",
|
{"position", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"gainprm", "biasprm", "actearly"},
|
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "inheritrange", "forcerange",
|
||||||
{"motor", "*", "name", "class", "group",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "ctrllimited", "forcelimited",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||||
"ctrlrange", "forcerange", "lengthrange", "gear", "damping",
|
"kp", "kv", "dampratio", "timeconst"},
|
||||||
"armature", "cranklength", "user", "joint", "jointinparent",
|
{"velocity", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite"},
|
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
{"position", "*", "name",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"class", "group", "nsample",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||||
"interp", "delay", "ctrllimited",
|
|
||||||
"forcelimited", "ctrlrange", "inheritrange",
|
|
||||||
"forcerange", "lengthrange", "gear",
|
|
||||||
"damping", "armature", "cranklength",
|
|
||||||
"user", "joint", "jointinparent",
|
|
||||||
"tendon", "slidersite", "cranksite",
|
|
||||||
"site", "refsite", "kp",
|
|
||||||
"kv", "dampratio", "timeconst"},
|
|
||||||
{"velocity", "*", "name", "class", "group",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "ctrllimited", "forcelimited",
|
|
||||||
"ctrlrange", "forcerange", "lengthrange", "gear", "damping",
|
|
||||||
"armature", "cranklength", "user", "joint", "jointinparent",
|
|
||||||
"tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
|
||||||
"kv"},
|
"kv"},
|
||||||
{"intvelocity", "*",
|
{"intvelocity", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"name", "class",
|
|
||||||
"group", "nsample",
|
|
||||||
"interp", "delay",
|
|
||||||
"ctrllimited", "forcelimited",
|
"ctrllimited", "forcelimited",
|
||||||
"ctrlrange", "forcerange",
|
"ctrlrange", "forcerange", "actrange", "inheritrange", "lengthrange",
|
||||||
"actrange", "inheritrange",
|
"gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"lengthrange", "gear",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||||
"damping", "armature",
|
"kp", "kv", "dampratio"},
|
||||||
"cranklength", "user",
|
{"damper", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"joint", "jointinparent",
|
"forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"tendon", "slidersite",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"cranksite", "site",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||||
"refsite", "kp",
|
"kv"},
|
||||||
"kv", "dampratio"},
|
{"cylinder", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
{"damper", "*", "name", "class", "group",
|
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "forcelimited", "ctrlrange",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"forcerange", "lengthrange", "gear", "damping", "armature",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||||
"cranklength", "user", "joint", "jointinparent", "tendon",
|
|
||||||
"slidersite", "cranksite", "site", "refsite", "kv"},
|
|
||||||
{"cylinder", "*", "name", "class", "group",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "ctrllimited", "forcelimited",
|
|
||||||
"ctrlrange", "forcerange", "lengthrange", "gear", "damping",
|
|
||||||
"armature", "cranklength", "user", "joint", "jointinparent",
|
|
||||||
"tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
|
||||||
"timeconst", "area", "diameter", "bias"},
|
"timeconst", "area", "diameter", "bias"},
|
||||||
{"muscle", "*", "name", "class", "group",
|
{"muscle", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "ctrllimited", "forcelimited",
|
"ctrllimited", "forcelimited", "ctrlrange", "forcerange",
|
||||||
"ctrlrange", "forcerange", "lengthrange", "gear", "damping",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"armature", "cranklength", "user", "joint", "jointinparent",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite",
|
||||||
"tendon", "slidersite", "cranksite", "timeconst", "tausmooth",
|
"timeconst", "tausmooth", "range", "force", "scale",
|
||||||
"range", "force", "scale", "lmin", "lmax",
|
"lmin", "lmax", "vmax", "fpmax", "fvmax"},
|
||||||
"vmax", "fpmax", "fvmax"},
|
|
||||||
{"adhesion", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
{"adhesion", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"forcelimited", "ctrlrange", "forcerange", "user", "body", "gain"},
|
"forcelimited", "ctrlrange", "forcerange", "user", "body", "gain"},
|
||||||
{"dcmotor", "*", "name", "class", "group",
|
{"dcmotor", "*", "name", "class", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "ctrllimited", "ctrlrange",
|
"ctrllimited", "ctrlrange",
|
||||||
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "user",
|
||||||
"user", "joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite",
|
"joint", "jointinparent", "tendon", "slidersite", "cranksite", "site", "refsite",
|
||||||
"cranksite", "site", "refsite", "motorconst", "resistance",
|
"motorconst", "resistance", "nominal", "saturation",
|
||||||
"nominal", "saturation", "inductance", "cogging", "controller",
|
"inductance", "cogging", "controller", "thermal", "lugre", "input"},
|
||||||
"thermal", "lugre", "input"},
|
{"plugin", "*", "name", "class", "plugin", "instance", "group", "nsample", "interp", "delay",
|
||||||
{"plugin", "*", "name", "class",
|
"ctrllimited", "forcelimited", "actlimited", "ctrlrange", "forcerange", "actrange",
|
||||||
"plugin", "instance", "group", "nsample",
|
"lengthrange", "gear", "damping", "armature", "cranklength", "joint", "jointinparent",
|
||||||
"interp", "delay", "ctrllimited", "forcelimited",
|
"site", "actdim", "dyntype", "dynprm", "tendon", "cranksite", "slidersite", "user",
|
||||||
"actlimited", "ctrlrange", "forcerange", "actrange",
|
"actearly"},
|
||||||
"lengthrange", "gear", "damping", "armature",
|
|
||||||
"cranklength", "joint", "jointinparent", "site",
|
|
||||||
"actdim", "dyntype", "dynprm", "tendon",
|
|
||||||
"cranksite", "slidersite", "user", "actearly"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
@@ -715,105 +532,58 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
|
|
||||||
{"sensor", "*"},
|
{"sensor", "*"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"touch", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
{"touch", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
{"accelerometer", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"accelerometer", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay",
|
{"velocimeter", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"gyro", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"velocimeter", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay",
|
{"force", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"torque", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"gyro", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
{"magnetometer", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
{"camprojection", "*", "name", "site", "camera", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"force", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
{"rangefinder", "*", "name", "site", "camera", "data", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
{"jointpos", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"torque", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
{"jointvel", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
{"tendonpos", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"magnetometer", "*", "name", "site", "nsample", "interp", "delay",
|
{"tendonvel", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"actuatorpos", "*", "name", "actuator", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"camprojection", "*", "name", "site", "camera", "nsample", "interp",
|
{"actuatorvel", "*", "name", "actuator", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"actuatorfrc", "*", "name", "actuator", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"rangefinder", "*", "name", "site", "camera", "data", "nsample", "interp",
|
{"jointactuatorfrc", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"tendonactuatorfrc", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"jointpos", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
{"ballquat", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
{"ballangvel", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"jointvel", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
{"jointlimitpos", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
{"jointlimitvel", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"tendonpos", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay",
|
{"jointlimitfrc", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"tendonlimitpos", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"tendonvel", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay",
|
{"tendonlimitvel", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"tendonlimitfrc", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"actuatorpos", "*", "name", "actuator", "nsample", "interp", "delay",
|
{"framepos", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"framequat", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"actuatorvel", "*", "name", "actuator", "nsample", "interp", "delay",
|
{"framexaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"frameyaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"actuatorfrc", "*", "name", "actuator", "nsample", "interp", "delay",
|
{"framezaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"framelinvel", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"jointactuatorfrc", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay",
|
{"frameangvel", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"framelinacc", "*", "name", "objtype", "objname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"tendonactuatorfrc", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay",
|
{"frameangacc", "*", "name", "objtype", "objname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"subtreecom", "*", "name", "body", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"ballquat", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
{"subtreelinvel", "*", "name", "body", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
{"subtreeangmom", "*", "name", "body", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"ballangvel", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay",
|
{"insidesite", "*", "name", "site", "objtype", "objname", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"distance", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"jointlimitpos", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay",
|
{"normal", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"fromto", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"jointlimitvel", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay",
|
{"contact", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "subtree1", "subtree2", "site",
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
"num", "data", "reduce", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"jointlimitfrc", "*", "name", "joint", "nsample", "interp", "delay",
|
{"e_potential", "*", "name", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"e_kinetic", "*", "name", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"tendonlimitpos", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay",
|
{"clock", "*", "name", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
{"tactile", "*", "name", "geom", "mesh", "nsample", "interp", "delay", "interval", "user"},
|
||||||
{"tendonlimitvel", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay",
|
{"user", "*", "name", "objtype", "objname", "datatype", "needstage",
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
"dim", "cutoff", "noise", "user"},
|
||||||
{"tendonlimitfrc", "*", "name", "tendon", "nsample", "interp", "delay",
|
{"plugin", "*", "name", "plugin", "instance", "cutoff", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
"user"},
|
||||||
{"framepos", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"framequat", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"framexaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"frameyaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"framezaxis", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"framelinvel", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"frameangvel", "*", "name", "objtype", "objname", "reftype", "refname",
|
|
||||||
"nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"framelinacc", "*", "name", "objtype", "objname", "nsample", "interp",
|
|
||||||
"delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"frameangacc", "*", "name", "objtype", "objname", "nsample", "interp",
|
|
||||||
"delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"subtreecom", "*", "name", "body", "nsample", "interp", "delay",
|
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"subtreelinvel", "*", "name", "body", "nsample", "interp", "delay",
|
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"subtreeangmom", "*", "name", "body", "nsample", "interp", "delay",
|
|
||||||
"interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"insidesite", "*", "name", "site", "objtype", "objname", "nsample",
|
|
||||||
"interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"distance", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "nsample",
|
|
||||||
"interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"normal", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "nsample",
|
|
||||||
"interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"fromto", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2", "nsample",
|
|
||||||
"interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"contact", "*", "name", "geom1", "geom2", "body1", "body2",
|
|
||||||
"subtree1", "subtree2", "site", "num", "data", "reduce", "nsample",
|
|
||||||
"interp", "delay", "interval", "cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"e_potential", "*", "name", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"e_kinetic", "*", "name", "nsample", "interp", "delay", "interval",
|
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"clock", "*", "name", "nsample", "interp", "delay", "interval", "cutoff",
|
|
||||||
"noise", "user"},
|
|
||||||
{"tactile", "*", "name", "geom", "mesh", "nsample", "interp", "delay",
|
|
||||||
"interval", "user"},
|
|
||||||
{"user", "*", "name", "objtype", "objname", "datatype", "needstage", "dim",
|
|
||||||
"cutoff", "noise", "user"},
|
|
||||||
{"plugin", "*", "name", "plugin", "instance", "cutoff", "objtype",
|
|
||||||
"objname", "reftype", "refname", "user"},
|
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"config", "*", "key", "value"},
|
{"config", "*", "key", "value"},
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
@@ -821,10 +591,11 @@ std::vector<const char*> MJCF[nMJCF] = {
|
|||||||
|
|
||||||
{"keyframe", "*"},
|
{"keyframe", "*"},
|
||||||
{"<"},
|
{"<"},
|
||||||
{"key", "*", "name", "time", "qpos", "qvel", "act", "mpos", "mquat",
|
{"key", "*", "name", "time", "qpos", "qvel", "act", "mpos", "mquat", "ctrl"},
|
||||||
"ctrl"},
|
|
||||||
{">"},
|
{">"},
|
||||||
{">"}};
|
{">"}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
// clang-format on
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
Reference in New Issue
Block a user