chenlin/Mujoco_WASM
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Preparation for MIMO actuators: split actuator counts: nu (inputs), nactuator (objects), nout (outputs).

Browse Source 
An actuator now owns a block of consecutive controls
(actuator_ctrladr/ctrlnum, width defined by the actuator type) and a block
of consecutive force outputs (actuator_outadr/outnum, width defined by the
transmission type). Force outputs are the scalars of actuation space: one
force, length, velocity and moment row each. nout = dim(actuator_force) is
derived from transmission types; all current types have width 1, so all
three counts coincide for every existing model and behavior is bit-exact.

Array re-keying: ctrlrange/ctrllimited by nu; forcerange/forcelimited/gear/
acc0/length0/lengthrange and the moment row structure by nout; everything
else per actuator. The mjModel actuator block is re-sorted by size key.

Layout-breaking, not behavior-breaking: saved .mjb files are invalidated
(size list changed) and recompilation is required.

PiperOrigin-RevId: 948351772
Change-Id: Icbc196ffa083cb1eaa6f1a3710869c89d8f62540
This commit is contained in:
Yuval Tassa
2026-07-15 08:29:38 -07:00
committed by Copybara-Service
parent 06f12a9372
commit d507e92198
27 changed files with 750 additions and 538 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
wasm/codegen/generated/bindings.cc
+6
View File
@@ -4785,7 +4785,9 @@ EMSCRIPTEN_BINDINGS(mujoco_bindings) {
.property("actuator_biasprm", &MjModel::actuator_biasprm)
.property("actuator_biastype", &MjModel::actuator_biastype)
.property("actuator_cranklength", &MjModel::actuator_cranklength)
.property("actuator_ctrladr", &MjModel::actuator_ctrladr)
.property("actuator_ctrllimited", &MjModel::actuator_ctrllimited)
.property("actuator_ctrlnum", &MjModel::actuator_ctrlnum)
.property("actuator_ctrlrange", &MjModel::actuator_ctrlrange)
.property("actuator_damping", &MjModel::actuator_damping)
.property("actuator_dampingpoly", &MjModel::actuator_dampingpoly)
@@ -4802,6 +4804,8 @@ EMSCRIPTEN_BINDINGS(mujoco_bindings) {
.property("actuator_historyadr", &MjModel::actuator_historyadr)
.property("actuator_length0", &MjModel::actuator_length0)
.property("actuator_lengthrange", &MjModel::actuator_lengthrange)
.property("actuator_outadr", &MjModel::actuator_outadr)
.property("actuator_outnum", &MjModel::actuator_outnum)
.property("actuator_plugin", &MjModel::actuator_plugin)
.property("actuator_trnid", &MjModel::actuator_trnid)
.property("actuator_trntype", &MjModel::actuator_trntype)
@@ -5091,6 +5095,7 @@ EMSCRIPTEN_BINDINGS(mujoco_bindings) {
.property("nJten", &MjModel::nJten, &MjModel::set_nJten, reference())
.property("nM", &MjModel::nM, &MjModel::set_nM, reference())
.property("na", &MjModel::na, &MjModel::set_na, reference())
.property("nactuator", &MjModel::nactuator, &MjModel::set_nactuator, reference())
.property("name_actuatoradr", &MjModel::name_actuatoradr)
.property("name_bodyadr", &MjModel::name_bodyadr)
.property("name_camadr", &MjModel::name_camadr)
@@ -5165,6 +5170,7 @@ EMSCRIPTEN_BINDINGS(mujoco_bindings) {
.property("nnumeric", &MjModel::nnumeric, &MjModel::set_nnumeric, reference())
.property("nnumericdata", &MjModel::nnumericdata, &MjModel::set_nnumericdata, reference())
.property("noct", &MjModel::noct, &MjModel::set_noct, reference())
.property("nout", &MjModel::nout, &MjModel::set_nout, reference())
.property("npair", &MjModel::npair, &MjModel::set_npair, reference())
.property("npaths", &MjModel::npaths, &MjModel::set_npaths, reference())
.property("nplugin", &MjModel::nplugin, &MjModel::set_nplugin, reference())
wasm/codegen/generated/bindings.h
+85 -61
View File
@@ -3723,6 +3723,18 @@ struct MjModel {
void set_nu(int value) {
ptr_->nu = static_cast<mjtSize>(value);
}
int nactuator() const {
return static_cast<int>(ptr_->nactuator);
}
void set_nactuator(int value) {
ptr_->nactuator = static_cast<mjtSize>(value);
}
int nout() const {
return static_cast<int>(ptr_->nout);
}
void set_nout(int value) {
ptr_->nout = static_cast<mjtSize>(value);
}
int na() const {
return static_cast<int>(ptr_->na);
}
@@ -5353,97 +5365,109 @@ struct MjModel {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nwrap, ptr_->wrap_prm));
}
emscripten::val actuator_trntype() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_trntype));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_trntype));
}
emscripten::val actuator_dyntype() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_dyntype));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_dyntype));
}
emscripten::val actuator_gaintype() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_gaintype));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_gaintype));
}
emscripten::val actuator_biastype() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_biastype));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_biastype));
}
emscripten::val actuator_trnid() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * 2, ptr_->actuator_trnid));
emscripten::val actuator_ctrladr() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_ctrladr));
}
emscripten::val actuator_damping() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_damping));
emscripten::val actuator_ctrlnum() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_ctrlnum));
}
emscripten::val actuator_dampingpoly() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * mjNPOLY, ptr_->actuator_dampingpoly));
emscripten::val actuator_outadr() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_outadr));
}
emscripten::val actuator_armature() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_armature));
emscripten::val actuator_outnum() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_outnum));
}
emscripten::val actuator_actadr() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_actadr));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_actadr));
}
emscripten::val actuator_actnum() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_actnum));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_actnum));
}
emscripten::val actuator_group() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_group));
emscripten::val actuator_trnid() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator * 2, ptr_->actuator_trnid));
}
emscripten::val actuator_cranklength() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_cranklength));
}
emscripten::val actuator_dynprm() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator * mjNDYN, ptr_->actuator_dynprm));
}
emscripten::val actuator_gainprm() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator * mjNGAIN, ptr_->actuator_gainprm));
}
emscripten::val actuator_biasprm() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator * mjNBIAS, ptr_->actuator_biasprm));
}
emscripten::val actuator_actlimited() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_actlimited));
}
emscripten::val actuator_actrange() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator * 2, ptr_->actuator_actrange));
}
emscripten::val actuator_actearly() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_actearly));
}
emscripten::val actuator_history() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * 2, ptr_->actuator_history));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator * 2, ptr_->actuator_history));
}
emscripten::val actuator_historyadr() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_historyadr));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_historyadr));
}
emscripten::val actuator_delay() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_delay));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_delay));
}
emscripten::val actuator_damping() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_damping));
}
emscripten::val actuator_dampingpoly() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator * mjNPOLY, ptr_->actuator_dampingpoly));
}
emscripten::val actuator_armature() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_armature));
}
emscripten::val actuator_group() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_group));
}
emscripten::val actuator_user() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator * ptr_->nuser_actuator, ptr_->actuator_user));
}
emscripten::val actuator_plugin() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->actuator_plugin));
}
emscripten::val actuator_ctrllimited() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_ctrllimited));
}
emscripten::val actuator_forcelimited() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_forcelimited));
}
emscripten::val actuator_actlimited() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_actlimited));
}
emscripten::val actuator_dynprm() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * mjNDYN, ptr_->actuator_dynprm));
}
emscripten::val actuator_gainprm() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * mjNGAIN, ptr_->actuator_gainprm));
}
emscripten::val actuator_biasprm() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * mjNBIAS, ptr_->actuator_biasprm));
}
emscripten::val actuator_actearly() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_actearly));
}
emscripten::val actuator_ctrlrange() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * 2, ptr_->actuator_ctrlrange));
}
emscripten::val actuator_forcerange() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * 2, ptr_->actuator_forcerange));
}
emscripten::val actuator_actrange() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * 2, ptr_->actuator_actrange));
}
emscripten::val actuator_gear() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * 6, ptr_->actuator_gear));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nout * 6, ptr_->actuator_gear));
}
emscripten::val actuator_cranklength() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_cranklength));
emscripten::val actuator_forcelimited() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nout, ptr_->actuator_forcelimited));
}
emscripten::val actuator_forcerange() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nout * 2, ptr_->actuator_forcerange));
}
emscripten::val actuator_acc0() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_acc0));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nout, ptr_->actuator_acc0));
}
emscripten::val actuator_length0() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_length0));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nout, ptr_->actuator_length0));
}
emscripten::val actuator_lengthrange() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * 2, ptr_->actuator_lengthrange));
}
emscripten::val actuator_user() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu * ptr_->nuser_actuator, ptr_->actuator_user));
}
emscripten::val actuator_plugin() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->actuator_plugin));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nout * 2, ptr_->actuator_lengthrange));
}
emscripten::val sensor_type() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nsensor, ptr_->sensor_type));
@@ -5617,7 +5641,7 @@ struct MjModel {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->ntendon, ptr_->name_tendonadr));
}
emscripten::val name_actuatoradr() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nu, ptr_->name_actuatoradr));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nactuator, ptr_->name_actuatoradr));
}
emscripten::val name_sensoradr() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(ptr_->nsensor, ptr_->name_sensoradr));
@@ -6870,13 +6894,13 @@ struct MjData {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nwrap * 6, ptr_->wrap_xpos));
}
emscripten::val actuator_length() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nu, ptr_->actuator_length));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nout, ptr_->actuator_length));
}
emscripten::val moment_rownnz() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nu, ptr_->moment_rownnz));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nout, ptr_->moment_rownnz));
}
emscripten::val moment_rowadr() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nu, ptr_->moment_rowadr));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nout, ptr_->moment_rowadr));
}
emscripten::val moment_colind() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nJmom, ptr_->moment_colind));
@@ -6921,7 +6945,7 @@ struct MjData {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->ntendon, ptr_->ten_velocity));
}
emscripten::val actuator_velocity() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nu, ptr_->actuator_velocity));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nout, ptr_->actuator_velocity));
}
emscripten::val cvel() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nbody * 6, ptr_->cvel));
@@ -6966,7 +6990,7 @@ struct MjData {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nD, ptr_->qLU));
}
emscripten::val actuator_force() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nu, ptr_->actuator_force));
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nout, ptr_->actuator_force));
}
emscripten::val qfrc_actuator() const {
return emscripten::val(emscripten::typed_memory_view(model->nv, ptr_->qfrc_actuator));