feat(training): release V0.8 自调参 Agent

plans/urdf-studio-ui-components.md

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+# 参考 URDF-Studio 补全前端组件计划
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+## Context
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+目标是在不改变现有 MuJoCo 导入、编译、仿真、渲染和资源生命周期逻辑的前提下，参考本机 `/home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio` 的前端信息架构与视觉样式，逐项补全 `wasm/web_platform` 缺少的前端组件。
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+关键约束：
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+- 只借鉴前端布局、视觉语言与交互组织，不直接迁移 URDF-Studio 的机器人解析、编辑或 Three.js 运行时。
+- 新组件接入前必须先向用户展示候选清单、用途、影响范围并逐项获得确认。
+- 第一批 A–H 已按批准计划实施；后续新增组件仍遵循先确认再接入。
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+初步现状：
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+- 本项目 UI 高度集中在 `wasm/web_platform/src/app/App.tsx`，已有顶部工具栏、工程/模型结构左栏、三维视口、模型控制右栏、底部性能状态栏、入口选择、加载态和诊断卡片。
+- MuJoCo 与 Three.js 对象由 `MainThreadPhysicsAdapter`、`MuJoCoViewer` 和 React refs 持有；Zustand 仅保存 UI 可消费快照。后续 UI 重构应保持这一边界。
+- URDF-Studio 已将 Header、WorkspaceSidebars、Viewer overlays、通用 UI 控件、拖动窗口、设置弹窗等拆成独立组件，可作为组件边界和样式参考。
+- 当前资源树和模型结构树已具备纯数据构建函数及单测，不应重写；只需替换字符图标、颜色和行样式，并保留原有树语义。
+- 当前没有 `App.tsx` 级组件测试；后续应通过抽出无状态壳层组件来增加 UI 测试，避免在测试中初始化 WebGL/WASM。
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+已确认产品方向：
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+- 第一批聚焦工作台外壳：顶部工具栏、可折叠侧栏、视口工具、底部状态栏、通知与弹窗。
+- 只采用 URDF-Studio 的专业工作台风格，保留 MuJoCo 平台品牌、中文信息架构和现有布局特色，不做像素级复刻。
+- 允许新增 `lucide-react`，用于替代当前字符/Emoji 图标并统一视觉语言。
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+## Approach
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+1. 对照两个项目的页面壳层、工具栏、左右侧栏、视口叠层、弹窗/通知和基础控件，形成“已有 / 缺少 / 不适用”的组件差异表。
+2. 将候选组件按纯展示、现有动作封装、需要新增产品能力三类分级；第一目标只推荐前两类，避免触碰底层 MuJoCo 逻辑。
+3. 第一批 A–H 已全部获得用户确认；后续若发现需要新增候选组件，必须再次确认，不能顺带加入。
+4. 先建立精简语义样式令牌和无状态基础组件，再拆分 `App.tsx` 的布局组件；业务回调继续由 `App` 注入，adapter/viewer 生命周期不下沉到展示组件。
+5. 第一批布局采用 40px 紧凑 Header、现有左右固定侧栏和 28px 状态栏；交互模式工具组停靠在 Header 中央。右栏默认展开“模型信息、当前选择、关节”，折叠其他低频分区。
+6. 不照搬 URDF-Studio 的移动端底部工具条、复杂响应式菜单或 Floating UI。保持当前 `min-w-[1024px]` 桌面产品边界。
+7. 每批只接入少量组件并执行回归验证，确保模型导入、仿真和三维交互行为不变。
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+## Files to modify
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+- `wasm/web_platform/src/app/App.tsx`：仅保留 viewer/adapter 生命周期、业务状态和事件编排，以 props 连接新 UI 组件。
+- `wasm/web_platform/src/app/components/WorkbenchHeader.tsx`：品牌区、文件导入、仿真传输控制、速度、面板/主题动作与中央工具栏插槽。
+- `wasm/web_platform/src/app/components/ViewerToolDock.tsx`：select/joint/force 模式与相机复位的图标工具组。
+- `wasm/web_platform/src/app/components/SidebarPanel.tsx`：左右侧栏壳层、标题、折叠分区和滚动区域。
+- `wasm/web_platform/src/app/components/StatusBar.tsx`：性能、WASM 和快捷键状态。
+- `wasm/web_platform/src/app/components/EntrySelectionDialog.tsx`：多入口选择的领域弹窗。
+- `wasm/web_platform/src/app/components/DiagnosticNotice.tsx`：诊断摘要、路径和可展开详情。
+- `wasm/web_platform/src/app/components/WorkspaceOverlays.tsx`：加载 HUD、空工作区和中心叠层组织。
+- `wasm/web_platform/src/components/ui/Button.tsx`、`IconButton.tsx`、`Tooltip.tsx`、`Select.tsx`、`Dialog.tsx`、`CollapsibleSection.tsx`、`ToolbarToggleGroup.tsx`：第一批基础控件。
+- `wasm/web_platform/src/components/ui/index.ts`：稳定导出边界。
+- `wasm/web_platform/src/project/ProjectTree.tsx`、`ModelStructureTree.tsx`：仅做令牌化视觉和 Lucide 图标替换，保留构树逻辑及公开 props。
+- `wasm/web_platform/src/app/ErrorBoundary.tsx`：使用新基础控件和语义样式，不改错误边界行为。
+- `wasm/web_platform/src/styles.css`、`wasm/web_platform/tailwind.config.cjs`：颜色、表面、文字、强调色、滚动条、焦点环和组件令牌；移除依赖深色工具类覆盖的主题实现。
+- `wasm/web_platform/src/app/components/*.test.tsx`、`wasm/web_platform/src/components/ui/*.test.tsx`：新增组件测试。
+- `wasm/web_platform/e2e/app.spec.ts`：保持业务断言并更新因图标化/折叠带来的交互定位。
+- `wasm/package.json` / `wasm/package-lock.json`：加入已确认的 `lucide-react`；不引入 `@floating-ui/react`。
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+## Reuse
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+本项目继续复用：
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+- `wasm/web_platform/src/app/App.tsx` 中的导入、加载、播放/暂停、单步、重置、模式切换及面板状态回调。
+- `wasm/web_platform/src/stores/useAppStore.ts` 的工程、快照、选择、性能和诊断状态。
+- `wasm/web_platform/src/project/ProjectTree.tsx` 与 `ModelStructureTree.tsx`。
+- `wasm/web_platform/src/simulation/PhysicsAdapter.ts` 和 `SimulationSession.ts`（保持不改或仅由现有接口调用）。
+- `wasm/web_platform/src/viewer/MuJoCoViewer.ts`（保持渲染和交互接口不变）。
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+样式/结构参考（只读来源）：
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+- `/home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/app/components/Header.tsx`
+- `/home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/app/components/workspace/WorkspaceSidebars.tsx`
+- `/home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/app/components/AppLayoutView.tsx`
+- `/home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/shared/components/ui/`
+- `/home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/shared/components/Panel/OptionsPanel.tsx`：参考可折叠分区及紧凑面板标题，不移植拖动/悬浮窗逻辑。
+- `/home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/features/urdf-viewer/components/ViewerToolbar.tsx`：参考图标化工具模式组和活动态，不移植 Portal/移动端工具条。
+- `/home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/styles/index.css`：仅提炼语义表面、边框、文字、强调色、滚动条和 focus ring；不复制其 AI、编辑器、字体缩放等无关样式。
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+### 第一批组件（已确认）
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+| 编号 | 候选组件 | 复用现有能力 | 预期变化 | 底层风险 |
+|---|---|---|---|---|
+| A ✅ | `WorkbenchHeader` | 导入、播放、单步、重置、速度、主题、面板开关回调 | 40px 紧凑品牌栏，动作分组，Lucide 图标 + 文案/提示 | 低，仅回调透传 |
+| B ✅ | `ViewerToolDock` + `ToolbarToggleGroup` | select/joint/force 模式、相机复位 | Header 中央停靠工具组，活动态更清晰 | 低，仅调用现有 mode/viewer API |
+| C ✅ | `SidebarPanel` + `CollapsibleSection` | 左右侧栏现有内容和开关 | 统一面板标题、滚动条、分区折叠；保留 resize-x；右栏低频区默认折叠 | 低，内容插槽化 |
+| D ✅ | `StatusBar` | 时间、FPS、step、内存、WASM、预算警告 | 图标化状态、语义色和更紧凑层级 | 低，纯展示 |
+| E ✅ | `Dialog` + `EntrySelectionDialog` | 多入口 `loadEntry` | Portal、Esc、焦点圈定、焦点恢复和统一弹窗外观 | 低，不改入口判断/加载 |
+| F ✅ | `DiagnosticNotice` | `AppDiagnostic` | 摘要以通知样式展示，可展开技术详情；保留手动关闭 | 低，不改错误生成 |
+| G ✅ | `LoadingOverlay` + `EmptyWorkspace` | `loading`、空状态、拖放导入 | 统一 HUD、图标、引导层次，不伪造加载百分比 | 低，纯展示 |
+| H ✅ | 基础 UI：`Button`、`IconButton`、`Tooltip`、`Select` | 替换 `.btn/.icon-btn/.field` | 统一尺寸、变体、禁用态、focus ring；Tooltip 不增加 Floating UI 依赖 | 低，HTML 原生语义 |
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+## Steps
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+- [x] 审计 URDF-Studio 页面布局、样式令牌和第一批组件职责。
+- [x] 审计本项目已有组件及其与 MuJoCo/viewer 的耦合边界。
+- [x] 形成第一批组件差异矩阵；排除源码编辑、属性编辑、导出、快照、AI、测量、绘制、撤销/重做、移动端工具条等新增业务能力。
+- [x] 获得用户对第一批 A–H、Header 中央工具组和右栏默认折叠策略的确认。
+- [x] **基础层**：安装 `lucide-react`；定义 light/dark 语义 CSS 变量并映射到 Tailwind；实现 Button、IconButton、Tooltip、Select、Dialog、CollapsibleSection、ToolbarToggleGroup。Tooltip 使用 hover/focus CSS 展示，Dialog 使用 portal、Esc、焦点圈定和焦点恢复。
+- [x] **工作台壳层**：实现 40px `WorkbenchHeader`，左侧保留 MuJoCo 品牌和文件动作，中间放 select/joint/force 工具组，右侧放相机、侧栏和主题动作；保留按钮可访问名称及原有回调。
+- [x] **侧栏拆分**：实现 `SidebarPanel`，将左栏工程资源/模型结构和右栏模型信息、URDF、警告、选择、Actuator、关节、外力内容从 `App.tsx` 搬入展示组件；业务回调和 `adapter.current` 调用仍在 `App` 中生成后传入。右栏“模型信息、当前选择、关节”默认展开，其余默认折叠，警告出现时自动展开。
+- [x] **叠层与反馈**：用 `WorkspaceOverlays` 组织空态/加载态，用 `EntrySelectionDialog` 替换内联入口对话框，用 `DiagnosticNotice` 替换诊断卡；不改变 loading/diagnostic/entries 的状态来源和加载时序。
+- [x] **状态栏与树视觉**：实现 `StatusBar`；为两棵现有树替换 Emoji/字符图标并应用语义令牌，不改 `buildProjectTree`、`buildBodyTree` 或选择/hover 行为。
+- [x] **收敛 App**：删除已迁移的内联 `PanelTitle`、`EmptyImport`、`EntryDialog`、`DiagnosticCard` 等展示函数；将无状态滑杆展示移入侧栏组件，不改数值换算、范围或 onChange 逻辑。
+- [x] **测试与验收**：为基础控件、折叠区、Header 回调、Dialog 焦点/Esc、诊断详情和状态栏增加 Testing Library 测试；更新 E2E 图标/折叠定位并跑完整回归。
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+## Verification
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+- 运行 `npm run typecheck:platform --prefix wasm`、`npm run lint:platform --prefix wasm`、`npm run test:platform --prefix wasm`、`npm run build:platform --prefix wasm` 和 `npm run test:e2e:platform --prefix wasm`，全部通过。
+- 新组件测试覆盖：Header 各动作只触发一次；模式按钮 `aria-pressed`；折叠区默认状态；Dialog Esc/Tab/焦点恢复；诊断详情展开与关闭；Loading/Empty 的互斥显示。
+- 用现有 MJCF、URDF、文件夹和 ZIP 路径回归导入及入口切换。
+- 回归播放/暂停、单步、重置、速度、关节、actuator、外力、碰撞显示、选择和相机复位。
+- 检查 adapter/viewer 初始化与销毁次数，确认 UI 拆分未造成重复会话、重复渲染循环或 WASM 资源泄漏。
+- 对照 URDF-Studio 检查布局密度、层级、悬停/选中/禁用态及深浅主题；桌面窄宽度下检查折叠与溢出。
+- 对新增弹窗、菜单和提示执行键盘操作、焦点管理和 ARIA 冒烟检查。
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+## Implementation Result
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+- 已完成 A–H 第一批组件和 `lucide-react` 接入；MuJoCo adapter、viewer、manifest 和业务命令仍由 `App.tsx` 持有。
+- `App.tsx` 已收敛为生命周期/事件编排层；工作台 Header、工具组、侧栏、状态栏、弹窗、诊断和加载/空态均拆为展示组件。
+- 深浅主题完成语义令牌化，并在 1440×900 下完成暗色、亮色人工截图检查。
+- 审查发现并修复：必选入口弹窗重渲染抢焦点、原生输入焦点可见性、模型树 ARIA 层级、侧栏重开折叠状态丢失和侧栏按钮展开状态缺失。
+- 验证结果：TypeScript、ESLint、12 个测试文件共 28 个单元/组件测试、5 个 Playwright E2E 和生产构建全部通过。
+- 已知非阻塞项：生产构建仍有约 972 KiB 主 JS chunk 警告，与原 MVP 记录的代码分割遗留项一致。
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+## Second Batch Result
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+- [x] `ResizablePanel` / `PanelResizeHandle`：支持鼠标拖动、键盘调整、ARIA 数值和本地宽度持久化。
+- [x] `TreeSearchField`：工程树和模型结构树支持本地过滤，并保留匹配节点的祖先路径。
+- [x] `ViewportHUD`：复用现有仿真、交互模式和选择状态，在视口内提供轻量状态反馈。
+- [x] `ShortcutHelpDialog`：Header 帮助入口集中说明现有键盘与鼠标操作。
+- [x] `Badge`、`Tabs`、`Separator`、`Skeleton`：补齐基础层，并升级模型加载反馈。
+- [x] 侧栏标签页：左栏拆分“工程 / 模型结构”，右栏拆分“属性 / 控制”；非活动面板保持挂载，保留树和折叠状态。
+- [x] 第二批验证：TypeScript、ESLint、14 个测试文件共 36 个测试、生产构建及 5 个 Playwright E2E 全部通过；完成加载模型和快捷键弹窗的人工截图检查。
+- [x] 审查修复：Tabs roving tabindex/方向键导航、侧栏宽度边界与指针取消清理、Dialog 打开时快捷键隔离、搜索结果目录锁定展开，以及重编译失败快照清理和新 Session 速度恢复。
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+## Third Batch Result
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+- [x] `ConfirmDialog`：统一替换移除工程的原生确认框。
+- [x] `CommandPalette`：支持 Header 入口、`Ctrl+K`、搜索、方向键和 Enter，复用现有仿真/视口/布局动作。
+- [x] `PerformancePopover`：从状态栏查看 FPS、物理步进、内存与预算状态。
+- [x] `Kbd`、`PropertyRow`、`CopyButton`：统一快捷键和属性展示，并支持复制已有选择信息。
+- [x] `TreeSearchSummary`、`SearchHighlight`、`EmptySearchState`：显示匹配数量、高亮命中并统一无结果反馈。
+- [x] `ViewportFullscreenToggle`：支持浏览器全屏进入、退出及状态同步。
+- [x] 第三批验证：TypeScript、ESLint、16 个测试文件共 42 个测试、生产构建及 5 个 Playwright E2E 全部通过；完成命令面板和完整工作台截图检查。
+- [x] 审查修复：全屏元素内 Dialog Portal、Popover 与命令面板互斥关闭、树搜索计数同源、Clipboard API 降级，以及命令面板 combobox/listbox 活动项关联。
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+## Fourth Batch Result
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+- [x] `ToastViewport` / `NotificationCenter`：模型加载成功、兼容提示和编译失败进入会话通知队列，并提供即时 Toast。
+- [x] `LayoutSettingsDialog`：统一左右栏显示、宽度重置和默认/宽视口/工程浏览/控制调试预设。
+- [x] `ProjectBreadcrumb` / `EntrySwitcher`：展示工程入口路径，并可在多入口工程中直接切换。
+- [x] `VirtualTreeViewport`：大型工程文件树及 Body/Joint 树超过阈值时启用窗口化渲染。
+- [x] `SettingsDialog`：集中管理主题、角度单位、碰撞几何、关节高级信息和外力强度。
+- [x] Header 接入通知、布局和设置入口；1024px 产品边界下隐藏品牌长标题以避免工具区重叠。
+- [x] 第四批验证：TypeScript、ESLint、18 个测试文件共 49 个测试、生产构建及 5 个 Playwright E2E 全部通过。
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+- [x] 审查修复：入口切换加载锁与禁用态、1024px Header 轨道约束及 E2E 边界检查、虚拟树 roving active descendant/方向键导航和层级展开折叠。
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+## Fifth Batch Result
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+- [x] `ToolbarOverflowMenu`：1024px 工具区通过“更多”菜单承载命令、布局、设置、全屏、帮助与主题动作。
+- [x] 通用 `Popover` / `DropdownMenu`：统一外部点击、Escape、焦点恢复及菜单方向键行为，并重构性能和通知弹层。
+- [x] `ImportProgressPanel` / `ProgressBar`：在不改变转换逻辑的前提下显示读取、资源处理、WASM/编译和视口创建阶段。
+- [x] `DiagnosticsDrawer` / EventLog：按全部、警告和错误分类查看、复制及清空会话事件。
+- [x] `SearchableCombobox`：多入口工程支持路径搜索和键盘选择。
+- [x] `ErrorRecoveryPanel`：诊断反馈提供重试入口、复制详情和返回工程树动作。
+- [x] `LiveRegion`：统一 Toast、加载阶段和诊断变化的辅助技术播报。
+- [x] 第五批验证：TypeScript、ESLint、20 个测试文件共 56 个测试和生产构建通过；Playwright E2E 完整回归覆盖更多菜单、事件日志与错误恢复。
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+- [x] 审查修复：拖放文件收集与导入共享互斥锁、仅模型编译错误允许重试、菜单首项聚焦及触发器恢复、Combobox 完整状态与 Tab 关闭、事件日志按活动标签惰性挂载、Toast 单一 live region。
+- [x] 信息归并：从“模型与控制”侧栏移除 `URDF 兼容处理` 分区，完整兼容处理明细仅保留在通知中心与事件日志。
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+## Confirmed Decisions
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+1. 第一批 A–H 全部纳入。
+2. 只采用 URDF-Studio 的专业工作台风格，保留 MuJoCo 品牌、中文界面和当前左右栏布局。
+3. 允许引入 `lucide-react`，不引入 `@floating-ui/react`。
+4. select/joint/force 工具组停靠在 Header 中央。
+5. 右侧默认展开模型信息、当前选择和关节；其他低频分区折叠，警告出现时自动展开。
+6. 第一批不新增编辑、导出、快照、AI、测量、绘制、撤销/重做等产品能力。
+7. 后续任何超出 A–H 的新组件都需再次向用户确认。