chenlin/Mujoco_WASM
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Support float32 precision for mjtNum in Python bindings.

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PiperOrigin-RevId: 922959317
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Yuval Tassa
2026-05-28 13:56:09 -07:00
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@@ -59,6 +59,9 @@ using MjDouble9 = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 9, 1>>;
using MjDouble10 = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 10, 1>>;
using MjDouble11 = Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 11, 1>>;
using MjDoubleVec = Eigen::Map<Eigen::VectorXd>;
using MjNum2 = Eigen::Map<Eigen::Matrix<mjtNum, 2, 1>>;
using MjNum3 = Eigen::Map<Eigen::Matrix<mjtNum, 3, 1>>;
using MjNum5 = Eigen::Map<Eigen::Matrix<mjtNum, 5, 1>>;
using MjIntRef2 = Eigen::Ref<const Eigen::Vector2i>;
using MjIntRef3 = Eigen::Ref<const Eigen::Vector3i>;
@@ -74,6 +77,9 @@ using MjDoubleRef9 = Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<double, 9, 1>>;
using MjDoubleRef10 = Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<double, 10, 1>>;
using MjDoubleRef11 = Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<double, 11, 1>>;
using MjDoubleRefVec = Eigen::Ref<const Eigen::VectorXd>;
using MjNumRef2 = Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<mjtNum, 2, 1>>;
using MjNumRef3 = Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<mjtNum, 3, 1>>;
using MjNumRef5 = Eigen::Ref<const Eigen::Matrix<mjtNum, 5, 1>>;
template <typename LoadFunc>
static raw::MjSpec* LoadSpecFileImpl(