feat: release v1.0.1 CADWorld 网站与 LeKiwi 智能抓放

集成同源 BYOK 会话隔离、精简模型设置、官方订阅入口和 HTTPS 发布运维；保留本地训练/调参与控制能力。同步 npm 版本及 CHANGELOG，记录公网真实 API 验收仍待用户凭据。

CHANGELOG.md

@@ -1,9 +1,52 @@
 # 更新日志
 
-本项目的重要变更记录在此文件中，版本标签沿用仓库现有的 `V主版本.次版本[.修订版本]` 格式。
+本项目的重要变更记录在此文件中，版本标签使用 `v主版本.次版本.修订版本` 格式（历史标签使用大写 `V`）。
 
 ## [未发布]
 
+## [1.0.1] - 2026-09-24
+
+### CADWorld 网站发布与 LeKiwi 智能抓放集成
+
+- 将当前网站及其依赖的 LeKiwi/移动操作源码归档为 `v1.0.1`，同步 npm 包与锁文件版本；不包含密钥、个人模型、构建产物或测试日志。611 项前端单元测试、39 项决策服务测试和公网浏览器 3/3 已通过；公网真实付费 API 验收仍等待用户自带密钥，不将本地既有真实调用或公网 mock 验收等同于本次云端真实 API 验收。
+
+- CADWorld 网站已部署至 `https://cadworld-sim.robotquan.com`，版本 `20260923T130923Z-web`；验证 HTTPS 签发/续期 dry-run、内部端口隔离、前后端成对回滚与后台异常自动重启。公网浏览器 3/3 通过，真实 WASM mock 抓放搬运 0.5937274 m；订阅入口实测明确返回 `codex_rpc_failed` 并清理，未登录/推理。真实 API 调用等待用户自带密钥，详见 `docs/website-release-2026-09-23.md`。
+
+- 新增 CADWorld website 构建与同源公开 BYOK 网关：匿名安全 Cookie/CSRF、逐会话密钥/配置/任务/取消/预算隔离、TTL 清理、IP/全局并发限制，保留本机 Bearer 模式；公网仅允许固定 DeepSeek/OpenRouter 上游，不接受任意 URL。
+- 网站模型设置精简为 LLM API_KEY/模型选择与独立 Jev OpenRouter API_KEY，原子保存不推理；保留固定 Codex 0.147.0 官方设备码订阅登录，账号进程隔离、失败不切换付费 API。训练/调参/外控仅在 website 模式隐藏，原本地功能不删除。
+- 增加生产构建下的真实后端/假 HTTP 上游、双浏览器会话隔离与真实 WASM mock 抓放验收；增加锁版本离线镜像、最小权限 Compose、1Panel/OpenResty HTTPS、证书自动续期与成对发布/回滚配置。真实云端 API 和订阅推理需要用户另行提供凭据/交互，不冒充已验收。
+
+- 高面数二进制 STL 通过保留全部顶点精度/绕序/三角形的 OBJ 兼容层导入，保留原始资产哈希，支持派生资源缓存、取消、预算与完整工程 ZIP 导出。A / `lekiwi-v1` 三个轮各恢复 314,244 面 CAD 视觉，碰撞配方/惯性不变；旧缺轮 MJCF 需重转。
+- 增加真实 WASM 完整轮、ZIP 重导、重复释放、原生训练快照与性能验收。软件 WebGL 高面数外控视口降为低频刷新以保留原 500 ms 安全看门狗，不减面、不修改物理时钟；性能与失败边界见 `docs/lekiwi-mesh-compatibility.md`。
+- 增加 A 单方块双支撑台的确定性抓放基线、scratch-data 五轴阻尼 IK 和独立接触/运输/放置评估。5 个冻结 ±2 mm 小扰动种子真实 WASM 5/5 通过，持物平移约 0.594 m；不代表任意场景泛化、RL 收敛或模型闭环。
+- 新增版本化智能任务契约、取消/超时/迟到响应隔离及 `agent` 独占控制票据。只有当前物理回调可写执行器，等待模型不补积压物理步；agent 所有者下同一基线通过。
+- 新增独立回环 `decision_server/`：共享契约 Python 校验、内存密钥、Host/Origin/token 防护、取消/预算、OpenAI Responses/兼容 Chat 与 TypeSafe/OpenRouter Jev 专用协议，无静默降级。按用户授权显式读取 `.env` 两项变量；OpenRouter Jev 与 DeepSeek `deepseek-flash` 的合成状态真实单请求通过，不代表物理闭环已完成。
+- 增加 LLM—Jev—本地技能的异步邮箱调度、逐技能物理门禁、任务暂停/单技能步进和有界恢复/重规划；真实 API 不降级 mock，模型等待不推进物理，安全故障立即停止。mock 决策 + 真实 WASM 闭环 5/5 通过，旧基线 6 项也通过；每回合 1 次规划/11 次判定、持物搬运约 0.594 m。步骤 8 时 Vitest 599 项通过；后续真实双 API 回合见下文，订阅回合仍需用户登录。
+- 新增固定 Codex 0.147.0 官方 stdio 登录/状态/模型/结构化规划/中断，仓库外独立 HOME 与仅会话认证，匹配版本的无工具目录及每模型离线工具注入门禁。5 个当前可见模型门禁和真实 stdio 假推理通过；真实订阅登录/推理仍待用户交互验收。新增独立无云凭据 CI、服务/原生门禁测试及第三方许可。
+
+- 主工作台新增 LeKiwi 智能抓放、模型连接/官方订阅管理、任务暂停/单技能步进、受限目标编辑与证据导出；A 文件导入→mock 完整物理成功→导出/重置的真实主视口用例通过。软件渲染仅为 agent 降低完整 CAD 绘制频率，仍复用唯一 advance。地图草稿与后台训练保留，切回 RL 重建其原场景。独立页 HTML、两个启动组件及 Vite 入口已移除，构建仅保留主工作台和 tuning；两模型物理/ONNX 夹具保留。步骤 9 时前端 605 项测试通过。
+
+- 用户确认以已通过的 DeepSeek + Jev 真实闭环完成最终验收，计划标记 10/10。ChatGPT 隔离官方登录已确认，但订阅推理用例在模型调用前因 UI 选择器未匹配中止；补充下拉框可访问名称及显式 opt-in 用例。用户随后要求结束验收，未再运行订阅推理，LLM/Jev 请求均为 0，临时会话已关闭；不将登录成功称为订阅抓放成功。
+- 最终验收新增真实双 API 主视口用例（显式 opt-in、最多 1 次 LLM/12 次 Jev），DeepSeek `deepseek-flash` + OpenRouter Jev 两轮均成功：每轮 1 次规划/11 次判定、47.220 s 仿真、0.593727 m 有效搬运、7.689 mm 放置误差。修复浏览器原生 fetch receiver，未保存的配置草稿阻止沿用旧付费连接；不把未报告费用记为零。ChatGPT 订阅仍待用户交互登录，不宣称已通过。
+- 补充真实 WASM 持续空抓/一次空抓后成功恢复/对齐失败/滑落/锁肩/超速/导航超时/真实 IK 不可达及两目标角点，10/10 通过。增加臂卡住实测保护，恢复目标从实测位置初始化；5 个生命周期迟到响应不写入/不步进，8 次模型与 IK 循环共 48 个原生句柄确认释放，heap 后 6 次稳定在 1567.75 MiB。
+- 最终 Vitest 129 文件/608 项、typecheck、TS/Python lint、build 通过；模型服务 28 项含单独启用的原生离线门禁通过。旧工作台/地图/调参 92 通过、6 可选跳过；LeKiwi 20/20、两模型物理/ORT 2/2；agent→RL 场景隔离、一键训练/策略导入与继续训练通过。LeRobot 60 s/1800 动作、RTT P95 27.593 ms、零超时/丢请求。全仓格式检查仅余四个既有文件，不覆盖原有工作；详见 `docs/lekiwi-agent.md`。
+
+- 移动操作升级 `mobile-manipulator-v2`：92 维观测包含上次动作与积分目标，臂目标限速 0.5 rad/s、物理子步实际速度保护；废除全行程位置跳变，拒绝旧68维策略。Bundle 修复关节级 ±1 N·m 限力覆盖舵机限力造成的姿态下垂/碰撞，Go2 不变。
+- 参考 IsaacLab Franka reach 的动作缩放、动作变化率/关节速度惩罚与课程结构，新增底盘接近→末端接近→抓取放置阶段。支持可关闭的导航示教初始化、保守 PPO 微调、种子随机化、服务内 checkpoint 接续和独立评估；未达到至少10回合/80%成功率/零安全终止，禁止进入下一阶段。新增共享控制 golden、参数/接续门槛与真实 CPU/ONNX 回归。
+- 更新 `docs/mobile-training-curriculum.md` 记录实测导航结果和限制；不把短程导出视为抓取收敛，不修改或启动外部 IsaacLab 环境。
+
+- LeKiwi v1/Bundle 训练统一至主工作台「控制台 → 强化学习任务」：自动同步场景、启动后台 SB3 PPO、轮询日志/Loss/奖励、停止任务、自动导出 ONNX 与部署元数据并一键导入当前仿真。移除独立实验页训练包下载入口，新增变体选择与任务专属超参，保留 Go2 流程。
+- 增加认证有界场景快照 API、机器人/路径/资产校验、按任务依赖就绪检查及 `--mobile-python` 隔离解释器；避免 MuJoCo 3.11 移动任务升级现有 Go2 环境。主会话推断校验权重/配置/场景 SHA-256、固定68→12张量，控制权切换/暂停/重载使迟到结果失效。
+- 补充前后端任务创建、参数、日志、取消、成果物与策略生命周期回归；两种真实模型完成主控制台短程 PPO→ONNX→浏览器推断端到端冒烟。短训练验证链路，不代表抓取收敛、实机部署或跨形态泛化。
+
+- 新增 `/mobile.html` 移动操作 RL 实验页和三层模块：复用 ZIP/MEMFS/查看器，分别适配原始 LeKiwi 与本次实测的 Link1–Link4 bundle；固定 68 维观测、12 维动作、阶段奖励/成功判据和 50 Hz 控制，支持位置/速度伺服、遥操/ONNX 切换、鼠标拖动物体与目标、奖励和性能显示。
+- 新增浏览器训练场景导出、对称 Python Gymnasium 环境、可选 PPO 入口及 PyTorch→ONNX 导出/ORT 数值校验；跨语言 golden、真实 WASM/原生 MuJoCo 短轨迹、鼠标拖动、候选回滚和 ONNX 过期结果回归。没有预训练抓取策略、实机标定或跨形态泛化承诺。
+- 移动操作管理器采用单步进所有者、串行事务与双槽 VFS，避免不断变化的资源路径扩张原生网格缓存；先释放查看器资源再删除旧 model/data，回滚时刷新因共享 WASM heap 增长失效的 views。新增 `docs/mobile-manipulator.md` 的接口、资源/碰撞近似与性能验证边界说明。
+
+- LeKiwi profile 新增保守的 URDF 语义等价校验：允许显示名、换色、XML 重排及等价数值/RPY，不再只凭文件哈希拒绝非机械变体；保留完整运动链/物理属性检查，并校验全部 45 个源网格。结构变化报告具体缺失/新增关节与属性，新增实际输入 SHA-256 溯源及真实 WASM 控制/导出重载回归。
+- 通用导入修复重新打包的 ROS URI 和 `meshes/package://` 错误前缀，保留工程内相对路径并拒绝歧义；profile 预检查失败不再创建未释放的临时 MEMFS 工作区。
+- 新增 `docs/lekiwi-urdf-compatibility.md`：记录 `New_urdf` 两份 ZIP 的实际结构、来源哈希和控制适配边界。两包由旧五臂轴加夹爪变为七个新活动轴，不能复用旧九路控制/碰撞；修复资源引用后仍受 314,244 面轮 STL 超过 MuJoCo 200,000 面上限约束，不宣称已完成新机构仿真或 LeRobot 适配。
+
 ## [0.10.1] - 2026-09-20
 
 ### 初步集成 LeKiwi，优化碰撞模型