feat: release v1.0.1 CADWorld 网站与 LeKiwi 智能抓放

集成同源 BYOK 会话隔离、精简模型设置、官方订阅入口和 HTTPS 发布运维；保留本地训练/调参与控制能力。同步 npm 版本及 CHANGELOG，记录公网真实 API 验收仍待用户凭据。

README.md

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 - 通用机器人数值接口、本机控制桥接与 LeKiwi / LeRobot 0.6.1 仿真插件（不接实体硬件）
 - 浏览器内 Python 控制器（Pyodide）
 - ONNX 强化学习策略推理（ONNX Runtime Web）
+- 独立移动操作 RL 实验页：机器人 ZIP 热切换、物体/目标拖动、固定观测/动作契约及原生 Python 对称环境
 - 内置 Go2 PPO 任务的本机 mjlab 训练桥接服务，以及 DeepSeek 驱动的奖励函数自调参、固定评估和 TensorBoard 风格独立工作台
 - 响应式工作区、源码编辑、性能监控和中文诊断
 
+## 网站版
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+生产网站目标：<https://cadworld-sim.robotquan.com>。公开访问、无需开启本地终端；模型设置只填写自己的 LLM API_KEY/模型和独立 Jev OpenRouter API_KEY，并保留 ChatGPT 官方设备码订阅登录。订阅不可用时明确提示，不自动转付费 API。
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+`npm run build:website` 输出 `website-dist/`，隐藏训练、调参和本机外控；原本地模式不变。模型在浏览器仿真，密钥经 HTTPS 传到后端，仅在隔离会话内存保存，空闲 30 分钟过期。[部署/回滚/隐私边界](docs/website-deployment.md) · [同源 API](docs/website-api.md)。
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 ## 快速开始
 
 环境要求：Node.js 24（版本见 `.nvmrc`）和 npm 11.17；仅使用本机桥接服务或执行 Python 检查时需要 Python 3.12。
@@ -91,13 +98,21 @@ npm run lint:python
 
 ## LeKiwi / LeRobot
 
-按 [LeKiwi 示例](examples/lekiwi/README.md) 重建固定版本模型、安装 `build/venvs/lerobot/` CPU 环境，再从工作台文件导入、选择 profile、连接本机桥并明确授权。已有训练 `.venv` 不安装 LeRobot，也不修改上游代码。支持底盘、臂、夹爪与实测状态；没有相机、dataset、锁步或实际 RL 训练。
+按 [LeKiwi 示例](examples/lekiwi/README.md) 重建固定版本模型、安装 `build/venvs/lerobot/` CPU 环境，再从工作台文件导入、选择 profile、连接本机桥并明确授权。已有训练 `.venv` 不安装 LeRobot，也不修改上游代码。支持底盘、臂、夹爪与实测状态；外控桥不提供相机、dataset、锁步或训练 RPC；RL 训练走下述独立训练服务。
 
-[通用接口/能力矩阵](docs/robot-interface.md) · [桥接协议与安全](control_bridge/README.md) · [LeRobot 插件](integrations/lerobot/README.md)。普通 CI 不安装重型上游依赖；`npm run test:e2e:lekiwi` 是独立的真实物理/60 秒兼容验收。
+[通用接口/能力矩阵](docs/robot-interface.md) · [桥接协议与安全](control_bridge/README.md) · [LeRobot 插件](integrations/lerobot/README.md) · [URDF 变体支持与控制边界](docs/lekiwi-urdf-compatibility.md)。LeKiwi profile 支持换色/格式等机械语义等价变体，但拒绝拓扑、轴向、几何和动力学变化；`New_urdf` 的七关节新臂不兼容旧控制。普通 CI 不安装重型上游依赖；`npm run test:e2e:lekiwi` 是独立的真实物理/60 秒兼容验收。
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+## 移动操作强化学习
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+训练统一在主工作台「控制台 → 强化学习任务」：导入 ZIP、选择 LeKiwi v1/Bundle 移动操作场景，连接训练服务后一键启动、查看日志/Loss、导入 ONNX 并运行。不再下载训练包或手动运行训练脚本；使用 `--mobile-python` 隔离 MuJoCo 3.11/SB3 依赖，不改 Go2 环境。支持原始 `lekiwi-v1` 和 `Link1…Link4` 新臂 bundle 独立适配，不改变旧外控 profile 的来源/拓扑限制。
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+v2 固定92维观测、12维动作，策略严格匹配机器人变体和安全动作语义。默认先训练底盘接近，评估达标后依次训练末端接近、抓取放置；见 [分阶段训练](docs/mobile-training-curriculum.md)。旧68维策略需重新训练。独立 `/mobile.html` 产品页已移除，RL/ONNX 底层和 `/physics/mobile.html` 测试夹具保留。主工作台「控制台 → LeKiwi 智能抓放」提供 A 的模型任务、显式 mock、物理证据及连接/订阅管理，见 [智能抓放](docs/lekiwi-agent.md)；mock 与 DeepSeek `deepseek-flash` + OpenRouter Jev 的真实抓放回合均已通过，ChatGPT 已验证隔离登录，订阅推理未验收；用户已接受以真实 API 闭环完成本次计划。不包含已收敛的抓取策略，不承诺跨机器人泛化。
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+[架构、数学契约、依赖隔离、训练与验证指南](docs/mobile-manipulator.md)。真实浏览器回归：`npm run test:e2e:mobile`（需要本地 ZIP）。
 
 ## 数据与安全边界
 
-模型、资源、Python 控制器和 ONNX 策略默认只在当前浏览器会话中处理，不上传到服务器。训练桥接服务只监听本机回环地址，并仅执行服务端允许列表中的任务。启用自调参时，DeepSeek 只接收脱敏后的奖励参数、曲线摘要和评估数值；API key 仅存在训练服务环境中，不进入浏览器、URL、SQLite 或训练日志。
+模型、资源、Python 控制器和 ONNX 策略默认只在当前浏览器会话中处理。用户点击移动操作训练时，会将组合后的模型与资产快照自动上传到所连接的本地训练服务；上传有认证、大小和路径校验。训练桥接服务只监听本机回环地址，并仅执行服务端允许列表中的任务。启用自调参时，DeepSeek 只接收脱敏后的奖励参数、曲线摘要和评估数值；API key 仅存在训练服务环境中，不进入浏览器、URL、SQLite 或训练日志。
 
 机器人控制桥与训练桥是两个服务（分别 8766 / 8765），不共享令牌或训练执行能力。控制令牌只保存在页面内存；外控超时、隐藏、暂停、重载均撤销授权，必须手动重新允许。