chenlin/Mujoco_WASM
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

feat: release v1.0.1 CADWorld 网站与 LeKiwi 智能抓放
web-platform-ci / Standalone decision service (no cloud credentials) (push) Has been cancelled
Details
web-platform-ci / TypeScript, lint, unit, build (push) Has been cancelled
Details
web-platform-ci / Playwright E2E (push) Has been cancelled
Details
lekiwi-compatibility / cpu-compatibility (push) Has been cancelled
Details
web-platform-ci / Standalone decision service (no cloud credentials) (pull_request) Has been cancelled
Details
web-platform-ci / TypeScript, lint, unit, build (pull_request) Has been cancelled
Details
web-platform-ci / Playwright E2E (pull_request) Has been cancelled
Details
lekiwi-compatibility / cpu-compatibility (pull_request) Has been cancelled
Details

Browse Source 
集成同源 BYOK 会话隔离、精简模型设置、官方订阅入口和 HTTPS 发布运维；保留本地训练/调参与控制能力。同步 npm 版本及 CHANGELOG，记录公网真实 API 验收仍待用户凭据。
This commit is contained in:
cen617-code
2026-09-24 09:57:41 +08:00
parent 3ad29356c9
commit f3a8a38acd
194 changed files with 32918 additions and 236 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/robot-interface.md
+5 -3
View File
@@ -9,7 +9,9 @@
| `lerobot_robot_mujoco` | 实际 LeRobot 0.6.1 的 Robot/Config、发现、工厂、九维控制循环 | 冒充硬件 ZMQ 服务、官方所有 CLI 原样运行 |
| 仿真 | 官方浏览器 MuJoCo WASM 3.11.0 | 用原生 MuJoCo 测试代替浏览器物理验收 |
| 环境 | Ubuntu 24.04 x86_64、Python 3.12、CPU torch 2.11.0+cpu / torchvision 0.26.0+cpu | 修改既有训练 `.venv` 或加载物理机器人 |
| V1 能力标志 | `lockstep=false`、`cameras=false`、`training=false` | 相机、LeRobot 数据采集、Gym/RL 训练 |
| V1 能力标志 | `lockstep=false`、`cameras=false`；LeKiwi 声明 `training=true` | 相机、LeRobot 数据采集、外控桥训练 RPC |
`training` 是平台控制台训练能力，不是外控桥训练 RPC；TS/Python/JSON Schema 接受布尔值。移动操作训练由本地 training_server 执行，主会话使用单飞锁步推断，不改变外控协议的 `lockstep=false`。
普通 MJCF/URDF、Pyodide 控制器和 Go2 ONNX/训练链保持独立。未知模型不会因关节数相似自动套用 LeKiwi。平台自己的有界遥测 CSV/JSON 仍可使用，但不是 LeRobot dataset。
@@ -72,11 +74,11 @@ WS `/ws/control/v1`：先发送 `{type:"auth",token:…}`；注册 descriptor/
- LeRobot 九维反馈使用实测轮速里程计以兼容上游；通用 observation 另有真实机身位姿/速度，因此碰撞/打滑时两者可能不同。
- LeRobot 部分动作仅保持最后 **确认** 的臂/夹爪目标，省略底盘速度为零。连接初始保持值来自实测观测。拒绝 `use_degrees=False`、相机配置、物理校准目录以及非法 scalar。
URDF 和整臂 18 个视觉 STL 必须匹配固定来源 SHA-256；导出 MJCF 必须含受支持的 profile、version、source SHA、`platform_lekiwi_collision_revision=4` 和当前 `platform_lekiwi_collision_recipe_sha256`（旧配方，包括 revision 3，必须从原始 URDF 重新转换）。再校验编译后的浮动根、关节/执行器、传动、轴向、限位、增益和力限等。缓存编辑继承当前显式 profile，校验失败保留旧场景但不恢复外部授权。
URDF 必须匹配固定来源 SHA-256，或通过机械语义等价校验（显示名、换色、XML 重排、等价数值/RPY）；URDF 导入还校验全部 45 个原始 STL 哈希，机械结构/物理参数变化拒绝套用。导出 MJCF 必须含受支持的 profile、version、基准 source SHA、`platform_lekiwi_collision_revision=4` 和当前 `platform_lekiwi_collision_recipe_sha256`，重载仍校验整臂 18 个碰撞源 STL（旧配方，包括 revision 3，必须从原始 URDF 重新转换）。再校验编译后的浮动根、关节/执行器、传动、轴向、限位、增益和力限等。缓存编辑继承当前显式 profile，校验失败保留旧场景但不恢复外部授权。七关节新臂不兼容旧接口，详见 [URDF 变体支持与控制边界](lekiwi-urdf-compatibility.md)。
启用机器人 profile 后，关节角仅作实测显示：禁止 `setJointPosition()` 或 `resetJoints()` 直接写 qpos，禁用关节拖动/单独重置关节，也禁止忽略关节限位；完整仿真 reset 的撤权/epoch 行为不变。旧滑条是暂停时的姿态编辑而非物理运动，任何碰撞体都不能防止这种直接插入。需要运动时播放仿真，通过执行器目标或外控驱动；普通非 profile 模型的姿态编辑不变，外控仍排斥手动执行器写入。
`modelFingerprint` 是最终输入 XML 字节的 SHA-256，不是语义哈希或所有 mesh 的合并内容哈希；资源另有 `source-manifest.json`。导出保留 `platform_robot_profile`、`platform_robot_profile_version`、`platform_robot_source_sha256`，并添加 `platform_robot_source_fingerprint` 追溯已加载源。重新序列化/导入会重新计算指纹；标记不是签名，也不能代替运行时校验。需要限定精确模型时设置插件的 `expected_model_fingerprint`。
`modelFingerprint` 是最终输入 XML 字节的 SHA-256，不是语义哈希或所有 mesh 的合并内容哈希；资源另有 `source-manifest.json`。导出保留 `platform_robot_profile`、`platform_robot_profile_version`、`platform_robot_source_sha256`（配方基准）和新转换模型的 `platform_robot_input_sha256`（实际 URDF 字节），并添加 `platform_robot_source_fingerprint` 追溯已加载源。重新序列化/导入会重新计算指纹；标记不是签名，也不能代替运行时校验。需要限定精确模型时设置插件的 `expected_model_fingerprint`。
## 停止、冻结与回滚