feat: release v1.0.1 CADWorld 网站与 LeKiwi 智能抓放

集成同源 BYOK 会话隔离、精简模型设置、官方订阅入口和 HTTPS 发布运维；保留本地训练/调参与控制能力。同步 npm 版本及 CHANGELOG，记录公网真实 API 验收仍待用户凭据。
2026-09-24 09:57:41 +08:00
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 # LeKiwi 仿真示例

-目标：通过统一机器人接口连接 LeRobot 0.6.1 的上层控制逻辑。此目录不包含实体硬件驱动、相机或 RL 训练任务。
+目标：通过统一机器人接口连接 LeRobot 0.6.1 的上层控制逻辑。此目录不包含实体硬件驱动、相机或 RL 训练任务。相同 A 资产还可在主工作台「控制台 → LeKiwi 智能抓放」运行有限场景任务，见 [模型任务与物理验收](../../docs/lekiwi-agent.md)；不使用外控桥作为模型服务。

 ## 可重建模型输入

@@ -13,11 +13,11 @@ python examples/lekiwi/prepare_assets.py --download

 生成 `build/lekiwi/lekiwi-v1.zip`、原始 URDF/资源副本、SHA-256 清单及 Apache-2.0 许可证。原参考仓库保持只读；常规前端构建不下载任何资产。

-适用源：SIGRobotics-UIUC/LeKiwi 的 `efa608d7ee5a495a4803b1d28cd0c955b4f1e033`；URDF SHA-256 见 `robot_profiles/lekiwi-v1.json`。未知变体拒绝套用。
+资产重建脚本适用源：SIGRobotics-UIUC/LeKiwi 的 `efa608d7ee5a495a4803b1d28cd0c955b4f1e033`；URDF SHA-256 见 `robot_profiles/lekiwi-v1.json`。网页显式选择 profile 时也支持换色、显示名、XML 重排和等价数值等非机械变体；固定运动链、物理属性与全部源网格仍须匹配。几何/动力学或拓扑改变不能套用旧 profile，`New_urdf` 两包的新七关节臂属于此边界。详见 [变体检查结果与适配边界](../../docs/lekiwi-urdf-compatibility.md)。

 ## 动力学边界

- CAD 轮 STL 单个超过 300,000 个三角形，超出 MuJoCo 的 STL 上限。因此显式 profile 在中间编译前替换这些几何，之后生成简化轮毂与每轮 12 个被动滚子；不是保留高多边形轮子的视觉模型。
+- CAD 轮 STL 每个 314,244 面，超出 MuJoCo STL 解码器的 200,000 面限制。现已通过不减面的 OBJ 兼容层完整恢复三轮 CAD 视觉，并随轮轴运动；原始 STL、派生资源与哈希可完整导出。简化轮毂/每轮 12 个被动滚子仍用于动力学，不以视觉细节冒充精确三角面碰撞。见 [完整网格与性能边界](../../docs/lekiwi-mesh-compatibility.md)。
 - 九个主执行器：5 个臂位置伺服、夹爪位置伺服、3 个轮速度伺服；另外 36 个滚子 hinge **不加电机**。仅通过物理接触驱动车体，不强写底盘位姿/速度。
 - CAD +Y 朝前，在 canonical 基座中旋转 -90°。简化三轮按理想 0.125 m 轮距、0.05 m 半径布置；并非沿用 CAD 不等距的轮轴位置。
 - 原始 CAD 的 17.324 kg 惯性估计不用于动力学。仿真采用 2.2 kg 基座、按 profile 给出的臂段/轮质量、简化碰撞和保守限位。惯性、摩擦、增益均为**仿真估计**，不代表实体标定。