feat: release v1.0.1 CADWorld 网站与 LeKiwi 智能抓放

集成同源 BYOK 会话隔离、精简模型设置、官方订阅入口和 HTTPS 发布运维；保留本地训练/调参与控制能力。同步 npm 版本及 CHANGELOG，记录公网真实 API 验收仍待用户凭据。
2026-09-24 09:57:41 +08:00
parent 3ad29356c9
commit f3a8a38acd
194 changed files with 32918 additions and 236 deletions
@@ -4,6 +4,8 @@

 `lekiwi-full-collision.json` 是 [SIGRobotics-UIUC/LeKiwi](https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi) 的派生模型数据，来源 revision 为 `efa608d7ee5a495a4803b1d28cd0c955b4f1e033`，按 [Apache-2.0](LeKiwi.LICENSE.txt) 分发。固定 URDF/STL SHA-256 与装配例外配置见 `lekiwi-collision-source.json`，生成结果也保存完整 `source`。

+`lekiwi-reference.urdf` 是同一固定版本的未修改原始 URDF（SHA-256 与 `lekiwi-v1.json` 一致），同样按上述 Apache-2.0 分发；`lekiwi-source-meshes.json` 记录它引用的全部 45 个网格的原始字节哈希。两者用于浏览器机械语义等价校验，不是新机构的碰撞生成数据。未将用户 `New_urdf` 中的新机械臂 STL 纳入本仓库。
+
 本项目修改：从 `Base_08q-v1` 子树的**全部 18 个视觉网格**离线 CoACD 得到 538 个凸包，再按装配配合区切分为 1,220 个独立碰撞凸包，包含固定焊接的舵机、安装板、相机支架及相机外壳；替代旧臂胶囊和手工分段配方。此处“整臂”不包含底盘/全向轮；它们仍使用独立简化配方。

 - 使用 [CoACD](https://github.com/SarahWeiii/CoACD) 1.0.14，`real_metric=true`、`threshold=0.003`、固定 seed=42、4 个 OpenMP 线程，CoACD 阶段每包最多 96 个顶点，切分后预算为 256（当前最多 167）；完整参数和版本存入 `generator`。**3 mm 是分解参数，不是已证明的全表面误差上限。**
@@ -43,10 +45,14 @@ env -u PYTHONPATH PYTHONNOUSERSITE=1 build/venvs/collision/bin/python \

 生成器拒绝缺失/变更源、非法缩放、退化凸包、超预算包数/顶点数及采样覆盖不合格。`coverage.coacdSampleOutsidePlanesMaxM` 是抽样点相对 CoACD 阶段凸包平面的诊断值，**不是 Hausdorff 距离或连续全表面保证**。`coverage.coacdParts/parts` 分别记录切分前后数量。浏览器额外从原始 STL 独立取每个视觉网格的六向极值，做 108 次球体接触探测；另测六关节双向目标扫掠、相邻连杆主体阻挡/脱离、中立位、两指空隙/物体阻挡及真实 60 秒控制性能。仍未穷举多关节配置空间。

+### 完整轮视觉：visual revision 1
+
+A 模型三个 314,244 面的原始 STL 无减面转换为内容寻址 OBJ，保持坐标/绕序与来源哈希。完整 CAD 视觉挂接到既有理想轮轴，不增加质量或接触；被动滚子、惯性及上述 collision revision 4 不变。简化轮毂/滚子移至碰撞诊断显示组，旧缺轮 MJCF 必须从原始 URDF 重新转换。资产仍按原 Apache-2.0 来源分发，并非新的 SO101 机构验证。导出、软件渲染限制及测试证据见 [完整网格说明](../docs/lekiwi-mesh-compatibility.md)。
+
 ### 历史数据

 `lekiwi-gripper-collision.json` / `generate_gripper_collisions.py`（revision 2）和 `lekiwi-arm-collision.json` / `generate_arm_collisions.py`（revision 3）保留历史重建用途，同样源自上述 Apache-2.0 资产；当前前端不再导入它们。旧方案是 STL 平面裁剪、1 mm 接缝重叠后取凸包，并非 CoACD。

-旧 MJCF（包括 revision 3）必须从原始 URDF 重新转换。自动凸分解、局部装配例外和软接触仍是近似，不保证所有薄壁间隙、任意高速动作、可靠抓取或实体标定；观察到提前接触时，应检查具名接触对与原 CAD，不能靠扩大 body 排除或关闭自碰撞掩盖。当前仅支持上述固定 LeKiwi 资产，不是任意 URDF 的免审核导入开关。
+旧 MJCF（包括 revision 3）必须从原始 URDF 重新转换。自动凸分解、局部装配例外和软接触仍是近似，不保证所有薄壁间隙、任意高速动作、可靠抓取或实体标定；观察到提前接触时，应检查具名接触对与原 CAD，不能靠扩大 body 排除或关闭自碰撞掩盖。当前仅支持上述固定 LeKiwi 机械资产及换色/格式等语义等价变体，不是任意 URDF 的免审核导入开关；机械变体与新拓扑的边界见 [URDF 变体说明](../docs/lekiwi-urdf-compatibility.md)。

 开发期强制把 qpos 写入严重重叠姿态的几何查询曾使 WASM 触及 2 GiB 内存上限并原生中止；这不是支持的控制路径，也未在此修复引擎本身。profile 的普通关节编辑入口已禁止瞬移；验收使用有界执行器运动、正常初始姿态和有限场景，不能由此承诺任意穿透初态稳定。诊断失败记录保存在 `build/e2e/lekiwi-full-collision-geometry-diagnostic/`。
@@ -0,0 +1,47 @@
+{
+  "meshes/4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1-1.stl": "4c8e0e2b16340d3fd6738ae0077c1363c719b71ed7a54129103dddbd058b3c50",
+  "meshes/4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1-2.stl": "4c8e0e2b16340d3fd6738ae0077c1363c719b71ed7a54129103dddbd058b3c50",
+  "meshes/4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1.stl": "4c8e0e2b16340d3fd6738ae0077c1363c719b71ed7a54129103dddbd058b3c50",
+  "meshes/94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-1.stl": "b488075dce6863ecb6b8d03e25b243fda1f7d3d65fae13cfd172e7f8ed686f0e",
+  "meshes/94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-2.stl": "b488075dce6863ecb6b8d03e25b243fda1f7d3d65fae13cfd172e7f8ed686f0e",
+  "meshes/94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-3.stl": "b488075dce6863ecb6b8d03e25b243fda1f7d3d65fae13cfd172e7f8ed686f0e",
+  "meshes/94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-4.stl": "b488075dce6863ecb6b8d03e25b243fda1f7d3d65fae13cfd172e7f8ed686f0e",
+  "meshes/94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-5.stl": "b488075dce6863ecb6b8d03e25b243fda1f7d3d65fae13cfd172e7f8ed686f0e",
+  "meshes/94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff.stl": "b488075dce6863ecb6b8d03e25b243fda1f7d3d65fae13cfd172e7f8ed686f0e",
+  "meshes/Base_08q-v1.stl": "a05be37db52657615ac69423fe577979efa0cd0634a5e9546bbc85537f003172",
+  "meshes/Battery---Battery-5.2-Ah-DC5521-Plug-v2.stl": "f0cd9200f80ff3a75c8b0447eb2e80cd649a6ac86271ff5003571a9f5d94d42c",
+  "meshes/Bottom-V2-v3.stl": "eb554e74d9240cbcadef4be827eb809637679ab6991e8fbe55a6dfe6d01a28e0",
+  "meshes/Camera-Model-v3-1.stl": "f5ff94543c19e91a6d5ffb540e2d25347d813d191793405ff2e4178230dec21e",
+  "meshes/Camera-Model-v3.stl": "f5ff94543c19e91a6d5ffb540e2d25347d813d191793405ff2e4178230dec21e",
+  "meshes/Camera-Mount-v8.stl": "631ed680e524b90dcb59dd315830ed1bac842dfd5e77c412ef4c52ff4da2e854",
+  "meshes/Moving_Jaw_08d-v1.stl": "71caabee267376791210950b3b4e2f7968d9b57b92ed3f57711c03f2b5666912",
+  "meshes/Passive_Horn_01-v1.stl": "fca61eb1fb63b4bb04ff0c80d395ae10ae69787a7da7e15414234d39b8b0ab7d",
+  "meshes/Rotation_Pitch_08i-v1.stl": "747a37e0c99c8fa85ad52ccf9fbfbb945468d8f9f590a1b7faadf5188d741ba9",
+  "meshes/SO_ARM100_08k_116_Square-v1.stl": "64fdc308759ff58756e3c39a0ea8018d6b37b551bc3d29238b6e86bc5acae666",
+  "meshes/SO_ARM100_08k_Asym_Mirror_Clip-v1.stl": "0f336a7f3940c943554252032ae8e351196353b8aa983827f045c4d7aa4cc52d",
+  "meshes/SO_ARM100_08k_Mirror-v1.stl": "f6a2abf909ddd6e27c6fef5791937497a7686221dc1d877a7b30820b91cc1ca6",
+  "meshes/ST3215_Servo_Motor-v1-1.stl": "8e5026ea1322832671b8617166503104e98ba185bd5bfc3d037f96b7b4f964cf",
+  "meshes/ST3215_Servo_Motor-v1-2.stl": "8e5026ea1322832671b8617166503104e98ba185bd5bfc3d037f96b7b4f964cf",
+  "meshes/ST3215_Servo_Motor-v1.stl": "8e5026ea1322832671b8617166503104e98ba185bd5bfc3d037f96b7b4f964cf",
+  "meshes/STS3215_03a-v1-1.stl": "07695009c2e9ef352787fe98814d85eb936228a1843a0c76d22ab1bb3d37eb92",
+  "meshes/STS3215_03a-v1-2.stl": "07695009c2e9ef352787fe98814d85eb936228a1843a0c76d22ab1bb3d37eb92",
+  "meshes/STS3215_03a-v1-3.stl": "07695009c2e9ef352787fe98814d85eb936228a1843a0c76d22ab1bb3d37eb92",
+  "meshes/STS3215_03a-v1-4.stl": "07695009c2e9ef352787fe98814d85eb936228a1843a0c76d22ab1bb3d37eb92",
+  "meshes/STS3215_03a-v1.stl": "07695009c2e9ef352787fe98814d85eb936228a1843a0c76d22ab1bb3d37eb92",
+  "meshes/STS3215_03a_Wrist_Roll-v1.stl": "b390f54c455a7900687af22432c8f742f4060d3c1afb90091c2fbf1dc3a9b978",
+  "meshes/Top-V2-v2.stl": "fbd2b1bc5768d1ccfdeb96796e127715d7f6bee1edcadaf97e586b8b7e641c0e",
+  "meshes/WaveShare_Mounting_Plate_01d-v1.stl": "abde2af470078f125c6e001e64abcae7c4307bff02f27c3a10dc2a87f7039bed",
+  "meshes/Wrist-Camera-Mount-v11.stl": "2bb123c754eff42c57c4605a533b94d14e7b51889a813764f798b7878489a98a",
+  "meshes/Wrist_Roll_08c-v1.stl": "87507f73f485c2cacb3dc83924a712069fbd68f72b82d4a31a2cfe7f58c9e4c9",
+  "meshes/Wrist_Roll_Pitch_08i-v1.stl": "964cef356d5a120cd7d65018fcbd89a7f2dcd5f7a503d415720f94c452eb5da6",
+  "meshes/base_plate_layer1-v5.stl": "6304da40d3ee04ec4fc36dd99e2f276febbc6e3770a14b1c2f5b674dfe0bd0f8",
+  "meshes/base_plate_layer2-v3.stl": "40e6e0bca0c565512d3eb8dca3ddff3e36fa6ae1ef2d9e62aa74d15ab99ac6ee",
+  "meshes/drive_motor_mount-v11-1.stl": "b46bb245e04a55ff808d00a7f6d4e2341c8e7918956bd3b3d7eaeceb7cfdc84e",
+  "meshes/drive_motor_mount-v11-2.stl": "b46bb245e04a55ff808d00a7f6d4e2341c8e7918956bd3b3d7eaeceb7cfdc84e",
+  "meshes/drive_motor_mount-v11.stl": "b46bb245e04a55ff808d00a7f6d4e2341c8e7918956bd3b3d7eaeceb7cfdc84e",
+  "meshes/lipo_battery_mount-v3.stl": "722716bedcc94138b48100276a44bb6b707efae506f023ee7308a5c7e108228e",
+  "meshes/omni_wheel_mount-v5-1.stl": "9fcebf3d5d9879dc1547fe4a0ff548d64ede092945da1a1edc2597985d376249",
+  "meshes/omni_wheel_mount-v5-2.stl": "9fcebf3d5d9879dc1547fe4a0ff548d64ede092945da1a1edc2597985d376249",
+  "meshes/omni_wheel_mount-v5.stl": "9fcebf3d5d9879dc1547fe4a0ff548d64ede092945da1a1edc2597985d376249",
+  "meshes/servo_controller_mount-v3.stl": "47fa5f3c5669a67208f2f59e752d05b4ba0a569641d05cb2f22031944baa7a4a"
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