{item.title}
{item.detail&&{item.detail}}确定从当前会话中移除“{state.projectName}”吗？
该操作不会删除本地文件。
+ 确定从当前会话中移除“{state.projectName} + ”吗？ +
+该操作不会删除本地文件。
+{this.state.error.message}
+ {this.state.error.message}
+
+
+ + 数据仅保存在当前浏览器会话，可导出 CSV 或 JSON。 +
++ 每次仿真重置会创建新分段，避免跨重置计算出错误速度。开发接口支持注册额外标量通道，导出列名保持稳定。 +
+路径：{value.path}
}{value.detail}}+ 路径：{value.path} +
+ )} + +
+ {value.detail}
+
+ )}
+ {item.detail}}没有符合条件的事件
}
+ {item.detail}
+
+ )}
+ 没有符合条件的事件
+ )} +路径：{value.path}
}{value.detail}}路径：{value.path}
} +
+ {value.detail}
+
+ )}
+ 训练使用本地 mjlab 任务资产，不会把浏览器中的模型上传到网络。服务一次只运行一个训练任务。
-{job.logs.slice(-40).join('\n')}{error}
} -+ 训练使用本地 mjlab + 任务资产，不会把浏览器中的模型上传到网络。服务一次只运行一个训练任务。 +
+
+ {job.logs.slice(-40).join('\n')}
+
+ + {error} +
+ )} ++ 选择工程地图后，这里显示场景对象层级；可从下方资产库创建场景。 +
+ )} ++ 点击添加，或按住资产拖到画布落位。 +
++ 本地确定性生成；点击“添加”后在右侧“地图”调整尺寸、难度和随机种子。 +
+当前地图没有 V3 authoring.source，保持只读。
++ 仅由 box、cylinder、capsule 组成且不含资产、材质或碰撞过滤的静态 MJCF + 可以安全转换；遇到无法表达的语义会整体拒绝，不会静默丢失内容。 +
+该地图没有 MJCF 物理层，无法转换。
} ++ 在视口点击对象后拖动操纵轴；只允许绕世界 Z 轴旋转，缩放会写入原语尺寸。 +
+{item.detail}
}当前没有通知
}{item.title}
{item.detail&&{item.detail}
}+ {item.detail} +
+ )} +当前没有通知
+ )} +{item.title}
+ {item.detail && ( +{item.detail}
+ )} +
+
+
+ 从左侧“资产”选择地形或添加场景对象，在这里调整物理参数与编辑属性。 +
++ 调整资产地图在世界坐标中的位置和朝向，应用后同步更新物理碰撞。 +
++ 原生 URDF 不能注入地图。请在“属性”中切换为“转换为 MJCF”。 +
+ )} + + ++ {status.error} +
+ )} + {status.acceptsCommands && ( +基本移动指令
++ 加载可信的单文件 Python 控制器。脚本在每次 mj_step 前按仿真时间同步执行，默认 100 Hz。 +
+ )}{status.error}
} - {status.acceptsCommands&&基本移动指令
加载可信的单文件 Python 控制器。脚本在每次 mj_step 前按仿真时间同步执行，默认 100 Hz。
} -速度指令（机身坐标系）
{status.error}
} -加载 mjlab 导出的单输入、单动作输出 policy.onnx。首个内置任务使用 47 维 Go2 actor 观测和 12 维腿部关节位置动作；Go2-W 轮电机保持零力矩。
} -速度指令（机身坐标系）
++ {status.error} +
+ )} ++ 加载 mjlab 导出的单输入、单动作输出 policy.onnx。首个内置任务使用 47 维 Go2 actor 观测和 + 12 维腿部关节位置动作；Go2-W 轮电机保持零力矩。 +
+ )} +加载模型后显示结构
}]}/>:MJCF 模式保留 visual mesh、添加物理地面，并将模型最低点对齐到 z=0。
模型没有驱动器
}选择“外力施加”，在动态物体上按住拖动，松开即清零。
该驱动器包含 {actuator.controlCount} 个控制分量，请在 MJCF 源码或专用控制器中设置。
} - {actuator.controlCount===1&&!actuator.ctrlLimited&&{isPosition?'position 伺服使用 kp 跟踪目标位置，kv 提供速度阻尼。':'motor 保持力/力矩控制且控制输入不限幅。MJCF 的 motor 没有 kp/kv 属性；这里的 kp、kv 会分别保存为对应 joint 的 stiffness、damping。'} 参数修改会立即作用于当前模型，并可随 MJCF 导出。
-该驱动器不是可直接编辑的 motor/position 类型，控制值按模型原始单位显示；请在 MJCF 源码中修改专用参数。
} -加载模型后显示结构
+ ), + }, + { + value: 'assets', + label: '资产', + icon:+ MJCF 模式保留 visual mesh、添加物理地面，并将模型最低点对齐到 z=0。 +
+
+
模型没有驱动器
+ )} ++ 选择“外力施加”，在动态物体上按住拖动，松开即清零。 +
++ 该驱动器包含 {actuator.controlCount} 个控制分量，请在 MJCF 源码或专用控制器中设置。 +
+ )} + {actuator.controlCount === 1 && !actuator.ctrlLimited && ( ++ {isPosition + ? 'position 伺服使用 kp 跟踪目标位置，kv 提供速度阻尼。' + : 'motor 保持力/力矩控制且控制输入不限幅。MJCF 的 motor 没有 kp/kv 属性；这里的 kp、kv 会分别保存为对应 joint 的 stiffness、damping。'}{' '} + 参数修改会立即作用于当前模型，并可随 MJCF 导出。 +
++ 该驱动器不是可直接编辑的 motor/position 类型，控制值按模型原始单位显示；请在 MJCF + 源码中修改专用参数。 +
+ )} +当前 MJCF 源码包含未保存的修改。关闭后，这些修改将无法恢复。
+ 当前 MJCF 源码包含未保存的修改。关闭后，这些修改将无法恢复。 +
+找到 {resultCount} 个匹配项
}+ 找到 {resultCount} 个匹配项 +
+ )} +导入 {path} 后，是否自动补充以下仿真组件？稍后重新选择该 URDF 时仍会再次询问。
-位置和朝向均相对于所选 Body；常见 ROS 头部摄像头使用 +X 朝前、+Z 朝上。
自动组件只写入浏览器内生成的 MJCF，不会修改本地 URDF 文件；使用“原生 URDF”加载模式时不会注入这些组件。
- ; +export function UrdfImportOptionsDialog({ + open, + path, + mountBodies = [], + onConfirm, + onSkip, +}: { + open: boolean; + path?: string; + mountBodies?: string[]; + onConfirm: (options: UrdfEnhancementOptions) => void; + onSkip: () => void; +}) { + const [options, setOptions] = useState控制模型和结构辅助标记
几何
辅助标记
场景
控制模型和结构辅助标记
++ 几何 +
++ 辅助标记 +
++ 场景 +
+拖放模型工程到此处
支持 MJCF/XML、URDF、文件夹和 ZIP
支持 MJCF/XML、URDF、文件夹和 ZIP
模型与资源仅在当前浏览器会话中处理
拖放模型工程到此处
+支持 MJCF/XML、URDF、文件夹和 ZIP
++ 本地解析、编译并运行机器人模型，无需上传资源 +
++ + 模型与资源仅在当前浏览器会话中处理 +
+松开即可导入工程
+
+