# MuJoCo Web 仿真平台

以 WebAssembly 为运行核心的本地机器人仿真、控制与强化学习调试平台。浏览器直接加载 MJCF、URDF、文件夹或 ZIP 工程，使用 Three.js 渲染，并通过 MuJoCo WASM 在本地执行物理仿真。

> 本仓库是面向 Web 产品的应用仓库，不再镜像 MuJoCo 的原生 C++、Python、MJX、Unity、桌面模拟器和上游测试源码。MuJoCo 运行时由官方 npm 包 [`@mujoco/mujoco`](https://www.npmjs.com/package/@mujoco/mujoco) 提供。

## 功能概览

- MJCF/XML、URDF、文件夹和 ZIP 工程导入
- ROS `package://`、常见 URDF 兼容转换及 DAE 降级处理
- Three.js 模型、碰撞体、坐标系、关节轴、质心和惯量可视化
- 播放、暂停、单步、重置、变速、关节拖动与外力交互
- 统一地图资产库：工程地图、认证资产、内置地图及 9 类系统参数化地形共用点击/拖放、场景树、轻量预览、实例变换、放弃和一次编译事务
- 工程地图包：静态 MJCF/OBJ/STL/高度场碰撞层、GLB 视觉层和机器人出生点；同源实例拥有独立位姿，物理/视觉/出生点同步变换
- V3 地图创作层：认证资产可在程序地形上自动重力落位，共用右侧属性和视口操纵器，支持源内容编辑、空白取消选择及导出地图 ZIP
- 浏览器内 Python 控制器（Pyodide）
- ONNX 强化学习策略推理（ONNX Runtime Web）
- 内置 Go2 PPO 任务的本机 mjlab 训练桥接服务，以及 DeepSeek 驱动的奖励函数自调参、固定评估和 TensorBoard 风格独立工作台
- 响应式工作区、源码编辑、性能监控和中文诊断

## 快速开始

环境要求：Node.js 24（版本见 `.nvmrc`）和 npm 11.17；仅使用训练桥接服务或执行 Python 检查时需要 Python 3.12。

```bash
nvm use
npm install --global npm@11.17.0
npm ci
npm run dev
```

打开 Vite 输出的地址，默认是 <http://localhost:5173/>。

## 常用命令

```bash
npm run dev                  # 启动开发服务器
npm run build                # 生产构建到 web-platform-dist/
npm run preview              # 预览生产构建
npm run typecheck            # TypeScript 检查
npm run lint                 # ESLint
npm run check:format         # Prettier 格式检查
npm test                     # Vitest 单元测试
npm run test:coverage        # 核心模块覆盖率检查
npm run test:e2e             # Playwright Chromium 浏览器测试
npm run test:training-server # Python 训练桥接服务测试
npm run check                # 除 E2E 和 Ruff 外的完整检查

# 修改 training_server/ 时额外执行
python3 -m pip install -r requirements-dev.txt
npm run lint:python
```

## 仓库结构

```text
.
├── web_platform/      React、TypeScript、Three.js 前端与测试夹具
├── training_server/   本机训练桥接服务及内置 Go2 PPO 训练代码/资产
├── controllers/       可导入平台的 Python 控制器示例
├── package.json       根目录统一开发入口
└── LICENSE            Apache License 2.0
```

核心前端采用“应用壳 + 业务域 + 共享组件”分层：

- `web_platform/src/app/`：工作区编排、侧栏外壳、工具栏和全局对话框
- `web_platform/src/components/ui/`：无业务依赖的共享 UI 基础组件
- `web_platform/src/project/`：工程导入、路径规范化、项目树和 MEMFS
- `web_platform/src/simulation/`：MuJoCo WASM 会话、仿真调度及执行器控制 UI
- `web_platform/src/viewer/`：Three.js 渲染、选择和物理交互
- `web_platform/src/map/`：地图加载、创作、校验及对应 UI
- `web_platform/src/controller/`：Pyodide 控制器运行时及控制面板
- `web_platform/src/rl/`：ONNX 策略运行时、任务绑定及策略面板
- `web_platform/src/training/`：本地训练服务客户端、类型及训练面板
- `web_platform/src/telemetry/`：遥测数据源、记录器、导出与数据面板
- `web_platform/src/stores/`：跨业务域的应用状态

组件和测试优先与所属业务域共置；`app/components/` 仅保留跨域编排和应用壳组件，避免业务逻辑继续集中到单一侧栏文件。

详细使用说明见 [`web_platform/README.md`](web_platform/README.md)，前端依赖边界见 [`web_platform/ARCHITECTURE.md`](web_platform/ARCHITECTURE.md)，训练服务说明见 [`training_server/README.md`](training_server/README.md)。

## 数据与安全边界

模型、资源、Python 控制器和 ONNX 策略默认只在当前浏览器会话中处理，不上传到服务器。训练桥接服务只监听本机回环地址，并仅执行服务端允许列表中的任务。启用自调参时，DeepSeek 只接收脱敏后的奖励参数、曲线摘要和评估数值；API key 仅存在训练服务环境中，不进入浏览器、URL、SQLite 或训练日志。

## 上游与许可证

本项目使用 Google DeepMind 的 MuJoCo WebAssembly npm 包，并保留 Apache License 2.0 许可证。MuJoCo 是 Google DeepMind 的开源项目；本仓库不是 Google 官方支持的产品。