# 与内置 unitree_rl_mjlab 子集验证一致的训练栈。
# mjlab 1.2.0 会使用 MuJoCo 3.5 的 mjENBL_MULTICCD API，不能放任
# pip 将 mujoco/warp-lang 升级到较新的不兼容版本。
mjlab==1.2.0
mujoco==3.5.0
mujoco-warp==3.5.0
warp-lang==1.15.0
# RSL-RL 5.0.1 仍向 wandb.Settings 传递 start_method，0.29 已删除该字段。
wandb==0.28.2
# 基础策略迁移依赖已验证的 actor/normalizer/checkpoint 契约。
rsl-rl-lib==5.0.1
# 基础策略身份校验只使用 CPU ONNX Runtime。
onnxruntime==1.29.0