# 归属与兼容范围

本包是独立仿真适配器，不是上游 LeRobot 的 fork 或硬件 `LeKiwiClient`/ZMQ 服务器。

- LeRobot 0.6.1：[huggingface/lerobot](https://github.com/huggingface/lerobot)，Apache-2.0。
  LeKiwi 运动学、键盘辅助和循环约定参考其 `lerobot/robots/lekiwi/lekiwi_client.py`。
  保留上游声明：Copyright 2024 The HuggingFace Inc. team. All rights reserved.
- LeKiwi：[SIGRobotics-UIUC/LeKiwi](https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi)，Apache-2.0，固定 revision `efa608d7ee5a495a4803b1d28cd0c955b4f1e033`。
  模型资源不放入本 wheel；显式准备资源时复制其 `LICENSE.txt` 和 `CITATION.cff`。
- 本项目修改：移除硬件 I/O/校准持久化；增加认证本机仿真传输、SI/上游单位映射、部分动作/确认目标语义以及 profile 校验。
  简化的质量、惯量、轮几何、碰撞、限位和伺服是仿真估计，不是硬件标定。

许可证正文见 `LICENSE`。本包不授予额外的商标或硬件认证权利。