# MuJoCo Python 绑定

[![PyPI Python Version][pypi-versions-badge]][pypi]
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[pypi-versions-badge]: https://img.shields.io/pypi/pyversions/mujoco
[pypi-badge]: https://badge.fury.io/py/mujoco.svg
[pypi]: https://pypi.org/project/mujoco/

本软件包是 [MuJoCo 物理引擎](https://github.com/google-deepmind/mujoco) 的官方规范 Python 绑定。这些绑定由 Google DeepMind 开发和维护，并与 MuJoCo 本身的最新进展保持同步。

`mujoco` 软件包提供了对底层 MuJoCo C API 函数、结构体、常量和枚举的直接访问。结构体以 Python 类的形式提供，具有符合 Python 习惯的对象初始化和销毁语义。

本软件包的目的并不是提供功能完备的场景/环境/游戏创作 API，因为已有许多优秀的现有软件包做到了这一点。不过，本软件包确实提供了 MuJoCo 本身之外的一些底层组件，这些组件对大多数通过 Python 访问 MuJoCo 的用户很有用。例如，`egl`、`glfw` 和 `osmesa` 子包包含了用于设置 OpenGL 渲染上下文的实用工具。

## 安装

推荐通过 [PyPI](https://pypi.org/project/mujoco/) 安装本软件包：

```sh
pip install mujoco
```

MuJoCo 库的副本已作为软件包的一部分提供，**无需**单独下载或安装。

### 源码编译

**重要提示：** 仅当您需要修改 Python 绑定（或尝试在特别老旧的 Linux 系统上运行）时，才需要从源码构建。若非此类情况，我们建议直接安装来自 PyPI 的预编译二进制包。

如果您需要从源码构建 Python 绑定，请查阅[官方文档](https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/python.html#building-from-source)。

## 使用说明

安装完成后，可以通过 `import mujoco` 导入该包。有关该包 API 的更多详细信息，请参阅我们的[官方文档](https://mujoco.readthedocs.io/en/stable/python.html)。

我们建议阅读教程 Notebook，其中介绍了使用 Python 操作 MuJoCo 的基础知识：
[![Open In Colab](https://colab.research.google.com/assets/colab-badge.svg)](https://colab.research.google.com/github/google-deepmind/mujoco/blob/main/python/tutorial.ipynb)

## 版本规范

版本号的 `major.minor.micro` 部分与绑定所对应的 MuJoCo 版本完全一致。可选地，如果我们针对同一版本的 MuJoCo 发布了 Python 绑定自身的更新，则会添加 `.postN` 后缀，例如 `2.1.2.post2` 表示针对 MuJoCo 2.1.2 的绑定的第二次更新。

## 开源许可证与免责声明

Copyright 2022 DeepMind Technologies Limited

MuJoCo 及其 Python 绑定基于 Apache 许可证 2.0 版（Apache License, Version 2.0）授权。您可在 https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 获取许可证副本。

本项目不是 Google 官方支持的产品。