## 弹性插件（Elasticity plugins） 这些是第一方插件，基于离散连续介质力学模型实现被动力。它们可以应用于 **flexes**（柔性体）和 **bodies**（刚体，通过 **composite** 复合体功能）。示例模型可在[此文件夹](../../model/plugin/elasticity/)中找到。 ### 缆绳（Cable） 在 [cable.cc](cable.cc) 中实现。 缆绳插件离散化了一个不可伸长的一维连续介质。它旨在模拟细杆的扭转和弯曲，在这些场景下拉伸形变与其他形变模式相比可以忽略不计。 参数： - `twist` [Pa]：扭转刚度。 - `bend` [Pa]：弯曲刚度。 - `flat` [bool]：若为 true，应力平衡构型为直缆状态；若为 false 或未指定，则为 XML 中定义的初始构型。 - `vmax` [N/m^2]：若大于零，缆绳将根据机械应力着色；该值代表颜色标尺中的最大应力。