# 更新日志

本项目的重要变更记录在此文件中，版本标签沿用仓库现有的 `V主版本.次版本[.修订版本]` 格式。

## [0.7.3] - 2026-09-01

### 新增

- 将默认 `Unitree-Go2-Flat` 训练所需的 PPO 环境、奖励/观测配置、ONNX 导出逻辑和 Go2 模型资产内置到 `training_server/rl/`。

### 变更

- 训练服务默认使用仓库内置训练器，不再要求单独克隆 `unitree_rl_mjlab`；仍可通过 `--trainer-root` 覆盖。

## [0.7.2] - 2026-09-01

### 变更

- 前端改为“应用壳 + 业务域 + 共享组件”的目录结构，并补充架构与依赖边界文档。
- 拆分工程侧栏、模型控制侧栏、执行器控制和通用侧栏容器，降低单文件职责和跨域耦合。
- 将地图、控制器、强化学习、本地训练和遥测面板及测试与各自业务域共置。
- 将遥测模块从仿真调度目录独立到 `telemetry/`，保留通过显式接口与 `SimulationSession` 集成。

## [0.7.1] - 2026-09-01

### 新增

- 增加浏览器内仿真遥测记录模块，可配置记录 Body、采样频率和样本上限。
- 记录位置、移动速度、机身侧倾/俯仰/偏航角、角速度、累计里程、接触与驱动指标。
- 增加实时数据与摘要面板，并支持导出稳定列结构的 CSV 和 Schema V1 JSON。
- 提供 `TelemetrySource`、`registerDataChannel` 及记录生命周期接口，便于扩展业务指标和其他仿真后端。
- 仿真重置使用数据分段，避免跨重置计算错误速度；达到样本上限时自动停止。

## [0.6.1] - 2026-08-28

### 新增

- 固定并强制使用 Node.js、npm、Prettier 和 Ruff 开发工具版本。
- 为核心导入、仿真数学、状态管理和训练客户端增加覆盖率门槛。
- Git 标签触发的自动构建、校验和与 GitHub Release 工作流。
- 本地训练服务随机 Bearer Token 鉴权、Host 校验和任务历史上限。
- 训练进程启动/取消竞态回归测试和 SIGTERM 受控退出。

### 变更

- Playwright CI 改用版本固定的 Chromium。
- TypeScript、TSX、配置和文档统一使用 Prettier 格式化。
- Python 训练服务统一使用 Ruff 检查和格式化。

## [0.6.0] - 2026-08-28

### 变更

- 将仓库重构为以 `web_platform/` 为核心的 Web 应用仓库。
- MuJoCo 运行时改为依赖官方 `@mujoco/mujoco` npm 包。
- 移除原生 C++、Python、MJX、Unity、桌面模拟器、CMake 和上游测试镜像。
- 将训练桥接服务和 Python 控制器示例提升到仓库根目录。

## [0.5.2] - 2026-08-28

### 变更

- 优化响应式工作区、可访问性、首屏加载、纹理兼容性和视口交互。
- 增加碰撞体、坐标系、关节轴、质心和惯量辅助可视化。