# MuJoCo Web Platform V0.1 能力总结 ## 1. 浏览器内模型导入 支持以下模型和资源格式： - MJCF/XML - URDF - ZIP 工程包 - 文件夹工程 - OBJ、STL、DAE Mesh - PNG、JPG 等纹理资源 - MJCF `include` 多文件工程 - URDF `package://` 资源路径 导入工程仅保存在当前浏览器会话和 WASM 文件系统中，不会修改或删除本地文件。 ## 2. 工程资源管理 - 按真实目录层级展示工程文件。 - 目录优先并按文件名排序。 - 标记和高亮当前模型入口。 - 导入 URDF 时，只自动展开选中 URDF 所在的目录路径。 - 其他目录默认折叠，仍可手动展开。 - 支持从当前会话中移除整个工程。 ## 3. URDF 兼容处理 提供两种加载方式： - **转换为 MJCF（推荐）** - **MuJoCo 原生 URDF** 自动兼容处理包括： - 将 `package://` 地址改写为工程相对路径。 - 在浏览器内将 DAE 转换为 OBJ。 - 保留 DAE 单位、坐标轴和节点变换。 - 保留 URDF visual mesh 和 Body 层级。 - 处理 MuJoCo 不支持的重复 material。 - DAE 转换失败时提供降级几何。 - 自动添加 `z=0` 物理地面。 - 计算模型最低几何点并对齐到地面。 ## 4. 固定与浮动基座 URDF 转 MJCF 时可以选择： - **浮动基座** - 自动添加根 `freejoint`。 - 支持重力、碰撞和外力运动。 - **固定基座** - 根 Body 与世界固连。 切换基座类型后会自动重新转换并加载模型。 ## 5. Three.js 模型可视化 - 渲染 MuJoCo Body、Geom 和 Mesh。 - 支持 Box、Sphere、Capsule、Cylinder、Ellipsoid、Plane 和 Mesh。 - 正确解析 MuJoCo `mjvGeom.dataid` 的 Mesh/凸包编码。 - 支持材质颜色、透明度和基础纹理。 - 默认显示 visual 并隐藏 collision。 - 可切换显示碰撞几何。 - 自动计算相机中心和观察范围。 - 无限地面不会影响相机包围范围。 - 支持相机旋转、缩放、平移和复位。 ## 6. XYZ 方向指示器 - 右下角提供固定的 XYZ 方向指示器。 - X、Y、Z 分别使用红、绿、蓝色。 - 指示器随相机方向实时旋转。 - 不参与模型拾取和交互。 ## 7. 模型结构树 左侧工程文件树下方显示 MuJoCo 模型结构： - 按 Body 父子关系组织。 - 显示每个 Body 所属的 Joint。 - 支持层级展开和折叠。 - 鼠标悬停或键盘聚焦关节时： - 高亮关节所属 Body。 - 在关节锚点显示黄色标记。 - 标记随仿真运动实时更新。 ## 8. 仿真控制 支持： - 播放和暂停。 - 单步运行。 - 完整重置。 - `0.25×`～`4×` 仿真速度。 - 实时仿真时间和物理耗时。 - 主线程步进预算及追帧限制。 - 播放中重置后仍可正常再次播放和暂停。 快捷键： - `Space`：播放/暂停。 - `R`：重置。 - `1/2/3`：切换交互模式。 ## 9. 关节控制 - 使用滑块调整旋转和滑动关节。 - 只读显示 Free、Ball 等不适合单滑块编辑的关节。 - 调整关节时自动暂停仿真。 - 支持重置所有可编辑关节。 - 重置时恢复初始位置并清零对应速度。 - 支持忽略 MuJoCo 关节限位。 - 恢复限位时自动将超限值钳制回合法范围。 - 高级模式显示原始上下限和“已忽略”状态。 - 旋转关节支持弧度制和角度制切换。 - 滑动关节保持使用米制单位。 ## 10. Actuator 与交互工具 - 显示模型 Actuator。 - 根据 `ctrlrange` 提供控制滑块。 - 提供三种视口交互模式： - 物体选择。 - 关节拖动。 - 外力施加。 - 外力强度可调。 - 松开鼠标后自动清除外力。 - 显示当前选中的 Body、Geom、类型和世界位置。 ## 11. 界面与主题 - 中文用户界面。 - 左右面板支持显示、隐藏和宽度调整。 - 支持白天与黑夜主题切换。 - 主题选择保存到浏览器本地。 - UI、视口、网格和 XYZ 指示器同步换色。 - 使用约 `420 ms` 的平滑主题切换动画。 - 支持系统“减少动态效果”设置。 ## 12. 状态与诊断 实时显示： - 仿真时间。 - FPS。 - 物理步进耗时。 - 浏览器内存使用情况。 - WASM 加载状态。 - Body、Joint、Geom、Actuator、qpos 和 qvel 数量。 错误分类包括： - 导入失败。 - ZIP 解析失败。 - 模型编译失败。 - 渲染失败。 URDF 自动兼容处理会以中文列出具体修改内容。 ## 13. 当前限制 - DAE 转 OBJ 主要保留几何、单位和节点变换，内嵌材质及复杂贴图不能完全保留。 - 仿真和渲染目前运行在浏览器主线程。 - 关节滑块主要面向 Hinge 和 Slide，Free、Ball Joint 暂不提供完整的多自由度编辑器。 - 导入工程不会持久化，刷新页面后需要重新导入。