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集成通用机器人数值接口、本机控制桥、LeRobot 插件和统一键盘遥操作。采用离线 CoACD 全臂碰撞配方 revision 4、局部装配区切分与结构自接触，限制直接关节位姿写入并保留安全看门狗。同步版本号、变更记录、来源许可证和兼容性验证。
1.0 KiB
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归属与兼容范围
本包是独立仿真适配器，不是上游 LeRobot 的 fork 或硬件 LeKiwiClient/ZMQ 服务器。
- LeRobot 0.6.1：huggingface/lerobot，Apache-2.0。
LeKiwi 运动学、键盘辅助和循环约定参考其
lerobot/robots/lekiwi/lekiwi_client.py。 保留上游声明：Copyright 2024 The HuggingFace Inc. team. All rights reserved. - LeKiwi：SIGRobotics-UIUC/LeKiwi，Apache-2.0，固定 revision
efa608d7ee5a495a4803b1d28cd0c955b4f1e033。 模型资源不放入本 wheel；显式准备资源时复制其LICENSE.txt和CITATION.cff。 - 本项目修改：移除硬件 I/O/校准持久化；增加认证本机仿真传输、SI/上游单位映射、部分动作/确认目标语义以及 profile 校验。 简化的质量、惯量、轮几何、碰撞、限位和伺服是仿真估计，不是硬件标定。
许可证正文见 LICENSE。本包不授予额外的商标或硬件认证权利。