chenlin
0d986f60bd
集成服务器托管模型、自然语言移动与有界抓放、内置 LeKiwi URL 导入和双摄像头；同步部署契约与指定域名 iframe 白名单，保留原有物理安全、会话及调用预算防护。 更新 npm 包及锁文件版本、CHANGELOG 与发布文档。提交前 typecheck、120 项定向前端测试和 44 项后端测试通过（3 项可选跳过）；真实 v2 云模型抓放仍待单独验收，不包含运行密钥或构建产物。
2.3 KiB
第三方说明
Jev 协议参考
decision_server/providers/jev.py 的 state/questions/criteria/answers 接入设计参考本地研究副本 embodied-jev 的 policies.py 与 jev-libero 的 client.py。本项目重新实现异步传输、限制、取消和契约校验；保留官方 choice，不用概率重新排序，不沿用参考项目的硬编码价格。
两参考项目均采用 MIT；原版权和许可全文保存在：
decision_server/licenses/embodied-jev-MIT.txtdecision_server/licenses/jev-libero-MIT.txt
物理抓放实现参考 RoboJEV 公开文档中的双侧接触与独立成功判据思路，但 LeKiwi 名称绑定、控制、IK 和评估代码独立编写，未复制 Panda 资产或其控制器。RoboJEV 文档声明 Apache-2.0。
OpenAI Codex 模型目录
decision_server/providers/codex_models_0_147.json 派生自 OpenAI Codex rust-v0.147.0 的模型目录。上游采用 Apache-2.0，许可全文位于 decision_server/licenses/Codex-APACHE-2.0.txt。
修改：删除原模型提示词模板，换为本项目结构化仿真规划说明；将 apply-patch 类型、code-mode 模式及实验工具列表置空，关闭搜索和技能/插件使用提示。保留模型标识、可见性、订阅适用范围等目录信息；不把隐藏/退役型号伪装为可用，不扩大上游账号授权。官方服务仍独立决定账号是否能调用某型号。
目录不是认证凭据，也不是运行期禁工具证明。固定 CLI 版本、隔离进程配置、每模型离线工具注入门禁必须同时通过；更换 CLI/目录需要重新验收。不使用或复制用户既有 Codex 登录。
机器人与仿真资产
LeKiwi 原始 CAD、碰撞派生和完整轮网格的来源与适用边界见 robot_profiles/NOTICE.md。本变更不重命名资产来源或宣称 SO101 已完成硬件验证。
经站长指定，web_platform/assets/robots/lekiwi-v1.zip 作为公开内置机器人随网站发布；原样复制自 build/lekiwi/lekiwi-v1.zip。包内保留 Apache-2.0 LICENSE.txt、CITATION.cff、固定上游版本的 source-manifest.json 与 SIMULATION-NOTICE.md，未改动 URDF/网格。来源、校验值和更新方式见 docs/builtin-robots.md。