chenlin/Mujoco_WASM
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Mujoco_WASM/plans/urdf-studio-ui-components.md
T
chenlin deead17a9a
web-platform-ci / TypeScript, lint, unit, build (push) Has been cancelled
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web-platform-ci / Playwright E2E (push) Has been cancelled
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feat(training): release V0.8 自调参 Agent
2026-09-02 13:49:34 +08:00

18 KiB
Raw Blame History

参考 URDF-Studio 补全前端组件计划

Context

目标是在不改变现有 MuJoCo 导入、编译、仿真、渲染和资源生命周期逻辑的前提下，参考本机 /home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio 的前端信息架构与视觉样式，逐项补全 wasm/web_platform 缺少的前端组件。

关键约束：

  • 只借鉴前端布局、视觉语言与交互组织，不直接迁移 URDF-Studio 的机器人解析、编辑或 Three.js 运行时。
  • 新组件接入前必须先向用户展示候选清单、用途、影响范围并逐项获得确认。
  • 第一批 A–H 已按批准计划实施；后续新增组件仍遵循先确认再接入。

初步现状：

  • 本项目 UI 高度集中在 wasm/web_platform/src/app/App.tsx，已有顶部工具栏、工程/模型结构左栏、三维视口、模型控制右栏、底部性能状态栏、入口选择、加载态和诊断卡片。
  • MuJoCo 与 Three.js 对象由 MainThreadPhysicsAdapter、MuJoCoViewer 和 React refs 持有；Zustand 仅保存 UI 可消费快照。后续 UI 重构应保持这一边界。
  • URDF-Studio 已将 Header、WorkspaceSidebars、Viewer overlays、通用 UI 控件、拖动窗口、设置弹窗等拆成独立组件，可作为组件边界和样式参考。
  • 当前资源树和模型结构树已具备纯数据构建函数及单测，不应重写；只需替换字符图标、颜色和行样式，并保留原有树语义。
  • 当前没有 App.tsx 级组件测试；后续应通过抽出无状态壳层组件来增加 UI 测试，避免在测试中初始化 WebGL/WASM。

已确认产品方向：

  • 第一批聚焦工作台外壳：顶部工具栏、可折叠侧栏、视口工具、底部状态栏、通知与弹窗。
  • 只采用 URDF-Studio 的专业工作台风格，保留 MuJoCo 平台品牌、中文信息架构和现有布局特色，不做像素级复刻。
  • 允许新增 lucide-react，用于替代当前字符/Emoji 图标并统一视觉语言。

Approach

  1. 对照两个项目的页面壳层、工具栏、左右侧栏、视口叠层、弹窗/通知和基础控件，形成“已有 / 缺少 / 不适用”的组件差异表。
  2. 将候选组件按纯展示、现有动作封装、需要新增产品能力三类分级；第一目标只推荐前两类，避免触碰底层 MuJoCo 逻辑。
  3. 第一批 A–H 已全部获得用户确认；后续若发现需要新增候选组件，必须再次确认，不能顺带加入。
  4. 先建立精简语义样式令牌和无状态基础组件，再拆分 App.tsx 的布局组件；业务回调继续由 App 注入，adapter/viewer 生命周期不下沉到展示组件。
  5. 第一批布局采用 40px 紧凑 Header、现有左右固定侧栏和 28px 状态栏；交互模式工具组停靠在 Header 中央。右栏默认展开“模型信息、当前选择、关节”，折叠其他低频分区。
  6. 不照搬 URDF-Studio 的移动端底部工具条、复杂响应式菜单或 Floating UI。保持当前 min-w-[1024px] 桌面产品边界。
  7. 每批只接入少量组件并执行回归验证，确保模型导入、仿真和三维交互行为不变。

Files to modify

  • wasm/web_platform/src/app/App.tsx：仅保留 viewer/adapter 生命周期、业务状态和事件编排，以 props 连接新 UI 组件。
  • wasm/web_platform/src/app/components/WorkbenchHeader.tsx：品牌区、文件导入、仿真传输控制、速度、面板/主题动作与中央工具栏插槽。
  • wasm/web_platform/src/app/components/ViewerToolDock.tsx：select/joint/force 模式与相机复位的图标工具组。
  • wasm/web_platform/src/app/components/SidebarPanel.tsx：左右侧栏壳层、标题、折叠分区和滚动区域。
  • wasm/web_platform/src/app/components/StatusBar.tsx：性能、WASM 和快捷键状态。
  • wasm/web_platform/src/app/components/EntrySelectionDialog.tsx：多入口选择的领域弹窗。
  • wasm/web_platform/src/app/components/DiagnosticNotice.tsx：诊断摘要、路径和可展开详情。
  • wasm/web_platform/src/app/components/WorkspaceOverlays.tsx：加载 HUD、空工作区和中心叠层组织。
  • wasm/web_platform/src/components/ui/Button.tsx、IconButton.tsx、Tooltip.tsx、Select.tsx、Dialog.tsx、CollapsibleSection.tsx、ToolbarToggleGroup.tsx：第一批基础控件。
  • wasm/web_platform/src/components/ui/index.ts：稳定导出边界。
  • wasm/web_platform/src/project/ProjectTree.tsx、ModelStructureTree.tsx：仅做令牌化视觉和 Lucide 图标替换，保留构树逻辑及公开 props。
  • wasm/web_platform/src/app/ErrorBoundary.tsx：使用新基础控件和语义样式，不改错误边界行为。
  • wasm/web_platform/src/styles.css、wasm/web_platform/tailwind.config.cjs：颜色、表面、文字、强调色、滚动条、焦点环和组件令牌；移除依赖深色工具类覆盖的主题实现。
  • wasm/web_platform/src/app/components/*.test.tsx、wasm/web_platform/src/components/ui/*.test.tsx：新增组件测试。
  • wasm/web_platform/e2e/app.spec.ts：保持业务断言并更新因图标化/折叠带来的交互定位。
  • wasm/package.json / wasm/package-lock.json：加入已确认的 lucide-react；不引入 @floating-ui/react。

Reuse

本项目继续复用：

  • wasm/web_platform/src/app/App.tsx 中的导入、加载、播放/暂停、单步、重置、模式切换及面板状态回调。
  • wasm/web_platform/src/stores/useAppStore.ts 的工程、快照、选择、性能和诊断状态。
  • wasm/web_platform/src/project/ProjectTree.tsx 与 ModelStructureTree.tsx。
  • wasm/web_platform/src/simulation/PhysicsAdapter.ts 和 SimulationSession.ts（保持不改或仅由现有接口调用）。
  • wasm/web_platform/src/viewer/MuJoCoViewer.ts（保持渲染和交互接口不变）。

样式/结构参考（只读来源）：

  • /home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/app/components/Header.tsx
  • /home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/app/components/workspace/WorkspaceSidebars.tsx
  • /home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/app/components/AppLayoutView.tsx
  • /home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/shared/components/ui/
  • /home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/shared/components/Panel/OptionsPanel.tsx：参考可折叠分区及紧凑面板标题，不移植拖动/悬浮窗逻辑。
  • /home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/features/urdf-viewer/components/ViewerToolbar.tsx：参考图标化工具模式组和活动态，不移植 Portal/移动端工具条。
  • /home/cen/Embodied_Workspace/Mujoco_Projects/URDF-Studio/src/styles/index.css：仅提炼语义表面、边框、文字、强调色、滚动条和 focus ring；不复制其 AI、编辑器、字体缩放等无关样式。

第一批组件（已确认）

编号 候选组件 复用现有能力 预期变化 底层风险
A ✅ WorkbenchHeader 导入、播放、单步、重置、速度、主题、面板开关回调 40px 紧凑品牌栏，动作分组，Lucide 图标 + 文案/提示 低，仅回调透传
B ✅ ViewerToolDock + ToolbarToggleGroup select/joint/force 模式、相机复位 Header 中央停靠工具组，活动态更清晰 低，仅调用现有 mode/viewer API
C ✅ SidebarPanel + CollapsibleSection 左右侧栏现有内容和开关 统一面板标题、滚动条、分区折叠；保留 resize-x；右栏低频区默认折叠 低，内容插槽化
D ✅ StatusBar 时间、FPS、step、内存、WASM、预算警告 图标化状态、语义色和更紧凑层级 低，纯展示
E ✅ Dialog + EntrySelectionDialog 多入口 loadEntry Portal、Esc、焦点圈定、焦点恢复和统一弹窗外观 低，不改入口判断/加载
F ✅ DiagnosticNotice AppDiagnostic 摘要以通知样式展示，可展开技术详情；保留手动关闭 低，不改错误生成
G ✅ LoadingOverlay + EmptyWorkspace loading、空状态、拖放导入 统一 HUD、图标、引导层次，不伪造加载百分比 低，纯展示
H ✅ 基础 UI：Button、IconButton、Tooltip、Select 替换 .btn/.icon-btn/.field 统一尺寸、变体、禁用态、focus ring；Tooltip 不增加 Floating UI 依赖 低，HTML 原生语义

Steps

  • 审计 URDF-Studio 页面布局、样式令牌和第一批组件职责。
  • 审计本项目已有组件及其与 MuJoCo/viewer 的耦合边界。
  • 形成第一批组件差异矩阵；排除源码编辑、属性编辑、导出、快照、AI、测量、绘制、撤销/重做、移动端工具条等新增业务能力。
  • 获得用户对第一批 A–H、Header 中央工具组和右栏默认折叠策略的确认。
  • 基础层：安装 lucide-react；定义 light/dark 语义 CSS 变量并映射到 Tailwind；实现 Button、IconButton、Tooltip、Select、Dialog、CollapsibleSection、ToolbarToggleGroup。Tooltip 使用 hover/focus CSS 展示，Dialog 使用 portal、Esc、焦点圈定和焦点恢复。
  • 工作台壳层：实现 40px WorkbenchHeader，左侧保留 MuJoCo 品牌和文件动作，中间放 select/joint/force 工具组，右侧放相机、侧栏和主题动作；保留按钮可访问名称及原有回调。
  • 侧栏拆分：实现 SidebarPanel，将左栏工程资源/模型结构和右栏模型信息、URDF、警告、选择、Actuator、关节、外力内容从 App.tsx 搬入展示组件；业务回调和 adapter.current 调用仍在 App 中生成后传入。右栏“模型信息、当前选择、关节”默认展开，其余默认折叠，警告出现时自动展开。
  • 叠层与反馈：用 WorkspaceOverlays 组织空态/加载态，用 EntrySelectionDialog 替换内联入口对话框，用 DiagnosticNotice 替换诊断卡；不改变 loading/diagnostic/entries 的状态来源和加载时序。
  • 状态栏与树视觉：实现 StatusBar；为两棵现有树替换 Emoji/字符图标并应用语义令牌，不改 buildProjectTree、buildBodyTree 或选择/hover 行为。
  • 收敛 App：删除已迁移的内联 PanelTitle、EmptyImport、EntryDialog、DiagnosticCard 等展示函数；将无状态滑杆展示移入侧栏组件，不改数值换算、范围或 onChange 逻辑。
  • 测试与验收：为基础控件、折叠区、Header 回调、Dialog 焦点/Esc、诊断详情和状态栏增加 Testing Library 测试；更新 E2E 图标/折叠定位并跑完整回归。

Verification

  • 运行 npm run typecheck:platform --prefix wasm、npm run lint:platform --prefix wasm、npm run test:platform --prefix wasm、npm run build:platform --prefix wasm 和 npm run test:e2e:platform --prefix wasm，全部通过。
  • 新组件测试覆盖：Header 各动作只触发一次；模式按钮 aria-pressed；折叠区默认状态；Dialog Esc/Tab/焦点恢复；诊断详情展开与关闭；Loading/Empty 的互斥显示。
  • 用现有 MJCF、URDF、文件夹和 ZIP 路径回归导入及入口切换。
  • 回归播放/暂停、单步、重置、速度、关节、actuator、外力、碰撞显示、选择和相机复位。
  • 检查 adapter/viewer 初始化与销毁次数，确认 UI 拆分未造成重复会话、重复渲染循环或 WASM 资源泄漏。
  • 对照 URDF-Studio 检查布局密度、层级、悬停/选中/禁用态及深浅主题；桌面窄宽度下检查折叠与溢出。
  • 对新增弹窗、菜单和提示执行键盘操作、焦点管理和 ARIA 冒烟检查。

Implementation Result

  • 已完成 A–H 第一批组件和 lucide-react 接入；MuJoCo adapter、viewer、manifest 和业务命令仍由 App.tsx 持有。
  • App.tsx 已收敛为生命周期/事件编排层；工作台 Header、工具组、侧栏、状态栏、弹窗、诊断和加载/空态均拆为展示组件。
  • 深浅主题完成语义令牌化，并在 1440×900 下完成暗色、亮色人工截图检查。
  • 审查发现并修复：必选入口弹窗重渲染抢焦点、原生输入焦点可见性、模型树 ARIA 层级、侧栏重开折叠状态丢失和侧栏按钮展开状态缺失。
  • 验证结果：TypeScript、ESLint、12 个测试文件共 28 个单元/组件测试、5 个 Playwright E2E 和生产构建全部通过。
  • 已知非阻塞项：生产构建仍有约 972 KiB 主 JS chunk 警告，与原 MVP 记录的代码分割遗留项一致。

Second Batch Result

  • ResizablePanel / PanelResizeHandle：支持鼠标拖动、键盘调整、ARIA 数值和本地宽度持久化。
  • TreeSearchField：工程树和模型结构树支持本地过滤，并保留匹配节点的祖先路径。
  • ViewportHUD：复用现有仿真、交互模式和选择状态，在视口内提供轻量状态反馈。
  • ShortcutHelpDialog：Header 帮助入口集中说明现有键盘与鼠标操作。
  • Badge、Tabs、Separator、Skeleton：补齐基础层，并升级模型加载反馈。
  • 侧栏标签页：左栏拆分“工程 / 模型结构”，右栏拆分“属性 / 控制”；非活动面板保持挂载，保留树和折叠状态。
  • 第二批验证：TypeScript、ESLint、14 个测试文件共 36 个测试、生产构建及 5 个 Playwright E2E 全部通过；完成加载模型和快捷键弹窗的人工截图检查。
  • 审查修复：Tabs roving tabindex/方向键导航、侧栏宽度边界与指针取消清理、Dialog 打开时快捷键隔离、搜索结果目录锁定展开，以及重编译失败快照清理和新 Session 速度恢复。

Third Batch Result

  • ConfirmDialog：统一替换移除工程的原生确认框。
  • CommandPalette：支持 Header 入口、Ctrl+K、搜索、方向键和 Enter，复用现有仿真/视口/布局动作。
  • PerformancePopover：从状态栏查看 FPS、物理步进、内存与预算状态。
  • Kbd、PropertyRow、CopyButton：统一快捷键和属性展示，并支持复制已有选择信息。
  • TreeSearchSummary、SearchHighlight、EmptySearchState：显示匹配数量、高亮命中并统一无结果反馈。
  • ViewportFullscreenToggle：支持浏览器全屏进入、退出及状态同步。
  • 第三批验证：TypeScript、ESLint、16 个测试文件共 42 个测试、生产构建及 5 个 Playwright E2E 全部通过；完成命令面板和完整工作台截图检查。
  • 审查修复：全屏元素内 Dialog Portal、Popover 与命令面板互斥关闭、树搜索计数同源、Clipboard API 降级，以及命令面板 combobox/listbox 活动项关联。

Fourth Batch Result

  • ToastViewport / NotificationCenter：模型加载成功、兼容提示和编译失败进入会话通知队列，并提供即时 Toast。

  • LayoutSettingsDialog：统一左右栏显示、宽度重置和默认/宽视口/工程浏览/控制调试预设。

  • ProjectBreadcrumb / EntrySwitcher：展示工程入口路径，并可在多入口工程中直接切换。

  • VirtualTreeViewport：大型工程文件树及 Body/Joint 树超过阈值时启用窗口化渲染。

  • SettingsDialog：集中管理主题、角度单位、碰撞几何、关节高级信息和外力强度。

  • Header 接入通知、布局和设置入口；1024px 产品边界下隐藏品牌长标题以避免工具区重叠。

  • 第四批验证：TypeScript、ESLint、18 个测试文件共 49 个测试、生产构建及 5 个 Playwright E2E 全部通过。

  • 审查修复：入口切换加载锁与禁用态、1024px Header 轨道约束及 E2E 边界检查、虚拟树 roving active descendant/方向键导航和层级展开折叠。

Fifth Batch Result

  • ToolbarOverflowMenu：1024px 工具区通过“更多”菜单承载命令、布局、设置、全屏、帮助与主题动作。

  • 通用 Popover / DropdownMenu：统一外部点击、Escape、焦点恢复及菜单方向键行为，并重构性能和通知弹层。

  • ImportProgressPanel / ProgressBar：在不改变转换逻辑的前提下显示读取、资源处理、WASM/编译和视口创建阶段。

  • DiagnosticsDrawer / EventLog：按全部、警告和错误分类查看、复制及清空会话事件。

  • SearchableCombobox：多入口工程支持路径搜索和键盘选择。

  • ErrorRecoveryPanel：诊断反馈提供重试入口、复制详情和返回工程树动作。

  • LiveRegion：统一 Toast、加载阶段和诊断变化的辅助技术播报。

  • 第五批验证：TypeScript、ESLint、20 个测试文件共 56 个测试和生产构建通过；Playwright E2E 完整回归覆盖更多菜单、事件日志与错误恢复。

  • 审查修复：拖放文件收集与导入共享互斥锁、仅模型编译错误允许重试、菜单首项聚焦及触发器恢复、Combobox 完整状态与 Tab 关闭、事件日志按活动标签惰性挂载、Toast 单一 live region。

  • 信息归并：从“模型与控制”侧栏移除 URDF 兼容处理 分区，完整兼容处理明细仅保留在通知中心与事件日志。

Confirmed Decisions

  1. 第一批 A–H 全部纳入。
  2. 只采用 URDF-Studio 的专业工作台风格，保留 MuJoCo 品牌、中文界面和当前左右栏布局。
  3. 允许引入 lucide-react，不引入 @floating-ui/react。
  4. select/joint/force 工具组停靠在 Header 中央。
  5. 右侧默认展开模型信息、当前选择和关节；其他低频分区折叠，警告出现时自动展开。
  6. 第一批不新增编辑、导出、快照、AI、测量、绘制、撤销/重做等产品能力。
  7. 后续任何超出 A–H 的新组件都需再次向用户确认。
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