# v0.1.3 进度快照（2026-09-15）

本版汇总 L20 参考回放、相机对齐入口及状态输入 ACT 准备。**不是完整发布门禁通过、抓取任务完成或 Sim2Real 验收。**
版本唯一来源为 `source/dex_workbench/config/extension.toml`；Cartpole 任务 ID、HDF5 schema、USD 和控制增益/动态误差阈值不变。

## 已实现与验证

| 工作 | 结果及边界 |
| --- | --- |
| L20 左/右模型与受限参考跟踪 | 延续 v0.1.2；右手 21 状态关节、16 模型独立目标、5 组联动，不代表硬件电机数 |
| 专家参考 CPU 诊断 | 速度、限位、联动、工作半径及慢放下界；旧 51 帧参考的 75 倍回放历史 PASS 见 `L20_REFERENCE_DIAGNOSTIC.md` |
| 新 1333 帧参考 | 原始 44.4 s / 30 Hz；23 个 URDF/网格文件哈希、关节顺序/限位/联动核验通过；仅仓库外绑定副本和时间拉伸 |
| 3 倍慢放默认展示相机 GUI | **PASS**：0.4 m 半径、240 Hz、单环境 seed42，两轮各31968步，完整133.2 s/轮，退出0，约531秒关闭 |
| 原视频相机数据 | 包内全部SHA校验通过；与上述HDF5字节一致；1333帧相机/时间映射齐全，矩阵互逆误差约4.4e-16 |
| 原视频相机接入 | 已实现轴转换、1280×720中心内参、逐源帧保持、显式慢放同步；相机姿态是估计值，不是实测标定 |
| 原视频相机完整 GUI | **FAIL（超时）**：到达GUI_READY，600秒外部终止、退出124；没有两轮PASS或可靠完成步数，不推断具体完成比例；退出后无残留GPU计算进程 |
| 状态输入ACT | 数据审查/来源分组门禁、Adapter、CVAE Transformer、训练/保存/加载/留出离线评估及可选策略回放分支；不是视觉ACT或完整抓取策略 |
| 本轮CPU/USD回归 | **PASS**：120项，无跳过；包含2项相机CPU回归 |
| 本轮ACT synthetic smoke | **PASS**：4次真实CPU更新、有限loss、保存/重载预测最大差0、独立test预测有限；不证明策略质量 |

新参考默认展示相机两轮最大误差一致：腕位置 **0.003582456 m**、腕姿态 **0.017285813 rad**、关节 **0.009641975 rad**、联动残差 **0.000128251 rad**。
这些结果属于相机改动前的实际运行；不将历史默认回放PASS算作相机分支PASS。

## 复现入口与证据

以下命令在仓库根目录执行，Isaac Python 启动器由本机环境提供。数据、USD及实验制品不随本次代码提交分发。

```bash
export PYTHONPATH="$PWD/source/dex_workbench${PYTHONPATH:+:$PYTHONPATH}"
~/isaacsim/python.sh -m unittest discover -s source/dex_workbench/tests -p 'test_*.py' -v
bash scripts/imitation.sh doctor
# OUT为新的仓库外目录；本轮实际执行了下面的CPU smoke。
timeout 120s bash scripts/imitation.sh smoke \
  --manifest assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_right/tracking_manifest.json --output "$OUT"
git diff --check
```

相机运行的关键参数（实际完整命令在证据目录 `run.sh` 中）：

```bash
# SLOW3必须是独立核验模型绑定后的副本，不能直接替换原始资产hash。
# 本命令历史结果为超时；再次运行需另行确认GPU预算，不自动重试。
timeout --signal=TERM --kill-after=20s 600s ~/isaacsim/python.sh scripts/tracking/track_l20.py \
  assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_right/tracking.usda \
  --manifest assets/robots/dex_hand/linkerhand_g20_right/tracking_manifest.json \
  --hdf5 "$SLOW3" --episode demo_000000 --full-episode --steps 31968 \
  --workspace-radius 0.4 --execute-experimental --gui \
  --source-camera Data/camera_delivery_1333/source_camera.npz --camera-time-factor 3
```

本机工作区外制品目录名（供负责人定位，不是可移植依赖）：
- `replay-evidence/right1333-RnTtzC/`：绑定脚本/哈希、默认展示相机命令、退出码0、`replay-metrics.json`。
- `replay-evidence/right1333-source-camera/`：相机命令、`replay.log`、退出码124。
- `replay-evidence/v0.1.3/`：本轮120项测试日志和ACT smoke。

原始HDF5 SHA256：`41abdcfd6bf0512ebbab4f09f5e7353ad2ca56dd8138bb939d109ddb7133acef`。
3倍派生HDF5 SHA256：`991fc634feb4e68e947ee1ed784afb3435f358f3fab571a39d1dc05e5ab92994`。
本輪CPU环境：Python3.12.13 / PyTorch2.10.0+cu128 / NumPy2.5.1；历史GUI为Isaac Sim6 / PhysX110.1.13 / RTX5080。

## 未完成与下一步

1. 相机完整E2E未通过；先加可追踪进度和检查渲染耗时，在新预算内完成有限回放。不能通过扩大控制阈值或把超时算成功来验收。
2. 摄像机投影还需截图/像素几何验证；实际动态渲染帧、画幅和原视频并排对照尚未验收。当前相机按源帧保持，不是插值相机；1280×720中心内参是本交付专用约束。
3. 新相机包虽然包含瓶子场景/物体轨迹，但尚未接入Isaac；本次手部回放无物体接触，不证明抓瓶成功。
4. 原视频相机/米制尺度是上游估计，逐帧接触修正改变手部动作；缺可信畸变参数，不保证像素级重合或实测正确性。
5. 1333帧与旧短片同属视频2047635068，不能自动当作独立训练/验证采集组。真实训练仍需独立来源、数据审查和预算；ACT策略GPU E2E、PPO及硬件均NOT_RUN。
6. 完整pre-commit **BLOCKED**：本机缺工具且许可证hook引用文件缺失；不关闭hook或使用`--no-verify`。数据/视频/USD再分发和LFS许可未闭合，干净克隆不保证可运行仿真。

本次提交范围为以上功能源码、配置、测试、进度文档与版本。原有`.gitignore`、README中的治理/资产说明、未授权资产及其他脚本改动保持原样，不顺带提交。Git提交/推送结果由实际操作后交付说明，本文不预先声称已发布Release。