# 上游来源与版本

本仓库是 ROS 2 应用工作区整合，不宣称对上游代码/模型拥有原创版权。

## SDK 与 retarget（vendored 源码）

- 来源：https://gitea.robotquan.com/admin/linkerhand_retarget_ros2.git
- 基线提交：`7953e50ca7d4a38a364ab7d06a2859f0e53b8166`
- 导入目录：`src/linker_hand_ros2_sdk`、`src/linkerhand_retarget`、`src/requirements-retarget.txt`
- 选择直接跟踪源码，以便同一提交复现本工作区的 G20 适配、命令调度、话题隔离、试运行控制和手套新鲜度修改。没有把其他 Git 历史伪装成本仓库历史。
- 保留多型号资产以维持上游模型路径。主仓库的 STL 网格使用 Git LFS，避免首次普通 Git 请求包含约 142 MiB 对象而触发 HTTP 413。单个网格低于 10 MiB，克隆需安装 Git LFS 并下载资产。
- 首次普通 Git 推送失败后，确认远端没有分支，重建未发布的根提交；旧提交 `ec13b93` 保留在本地 `backup/pre-lfs-ec13b93` 分支，不推送该备份分支。

## URDF（Git 子模块）

- 来源：https://gitea.robotquan.com/sunxianghui/Linkerbot_URDF.git
- 固定提交：`afc0ac84a4e7cee4245ba421fb985bab014768a0`
- 路径：`src/Linkerbot_URDF`
- 提供的 `L20/LEFT/linkerhand_g20_left.urdf` 已用于工作区 retarget 的左 G20 模型。
- 克隆需 `--recurse-submodules`；上游若需鉴权，须另行具备访问权限。

## 许可与参考资料

遵守各来源文件自带的版权和许可声明。原上游根目录未发现统一 LICENSE，**本整合不额外授予第三方资产的再分发许可**，也不为整个工作区添加未经确认的开源许可证；进一步公开分发前请核实授权。

操作者提供的 FFG 产品 PDF 与中文操作笔记保留本地、默认不上传；README 已独立整理适用于本工作区的步骤。