初始提交：关节模组仿真平台

- 三接口契约：自包含 MJCF / 配置 schema / 报告计算规范
- Python 流水线：urdf_to_mjcf → generate_schema → simulate_report（validate_module 一键编排）
- 输入案例 urdf + 生成产物 output（自包含 MJCF/schema/报告/网格副本）
- 详细架构说明 docs/architecture.md

output/report.txt

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+关节模组仿真报告
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+模型           : planetary_joint_split_motor_demo.xml
+输入端         : sun_input_joint   输出端: carrier_output_joint
+标称减速比 1 : 6.0000（输出 = 输入/6.0000）
+仿真模式       : normal
+负载力矩       : -3.0000 N·m   阻尼: 0.01
+
+[1] 运动学（跟踪精度）
+    输入位置峰值        : 6.3087 rad  (参考 6.2832)
+    位置跟踪误差 (RMS)   : 0.0251 rad
+    速度跟踪误差 (RMS)   : 0.0727 rad/s
+    输出位置峰值         : 1.0532 rad  (应为 1.0472)
+    传动比实测           : 0.166667  (期望 0.166667)
+
+[2] 动力学（力矩与功率）
+    输入力矩 (稳态均值)   : 0.5102 N·m
+    输出力矩 (稳态均值)   : 3.0010 N·m
+    理想输出 = 输入×6.0000   : 3.0611 N·m
+    力矩损失             : 0.0601 N·m
+    效率 η = 输出/(输入×6.0000) : 98.04 %
+    输入力矩峰值 (瞬态)  : 0.7543 N·m
+    输出功率峰值         : 7.5876 W
+
+[3] 安全性（安全余量）
+    位置余量  (限位 ±37.6991 rad)  : 83.27 %
+    力矩余量  (限位 ±10.0000 N·m)  : 92.46 %
+    过载判定  : ✓ 余量充足
+
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+已写出 /home/csj/planetary_joint_split_motor_demo_urdf/output/timeseries.csv
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