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关节模组仿真报告
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模型           : planetary_joint_split_motor_demo.xml
输入端         : sun_input_joint   输出端: carrier_output_joint
标称减速比 1 : 6.0000（输出 = 输入/6.0000）
仿真模式       : normal
负载力矩       : -3.0000 N·m   阻尼: 0.01

[1] 运动学（跟踪精度）
    输入位置峰值        : 6.3087 rad  (参考 6.2832)
    位置跟踪误差 (RMS)   : 0.0251 rad
    速度跟踪误差 (RMS)   : 0.0727 rad/s
    输出位置峰值         : 1.0532 rad  (应为 1.0472)
    传动比实测           : 0.166667  (期望 0.166667)

[2] 动力学（力矩与功率）
    输入力矩 (稳态均值)   : 0.5102 N·m
    输出力矩 (稳态均值)   : 3.0010 N·m
    理想输出 = 输入×6.0000   : 3.0611 N·m
    力矩损失             : 0.0601 N·m
    效率 η = 输出/(输入×6.0000) : 98.04 %
    输入力矩峰值 (瞬态)  : 0.7543 N·m
    输出功率峰值         : 7.5876 W

[3] 安全性（安全余量）
    位置余量  (限位 ±37.6991 rad)  : 83.27 %
    力矩余量  (限位 ±10.0000 N·m)  : 92.46 %
    过载判定  : ✓ 余量充足

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已写出 /home/csj/planetary_joint_split_motor_demo_urdf/output/timeseries.csv
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