chenshijue
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- 三接口契约：自包含 MJCF / 配置 schema / 报告计算规范 - Python 流水线：urdf_to_mjcf → generate_schema → simulate_report（validate_module 一键编排） - 输入案例 urdf + 生成产物 output（自包含 MJCF/schema/报告/网格副本） - 详细架构说明 docs/architecture.md
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关节模组仿真报告
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模型 : planetary_joint_split_motor_demo.xml
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输入端 : sun_input_joint 输出端: carrier_output_joint
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标称减速比 1 : 6.0000（输出 = 输入/6.0000）
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仿真模式 : normal
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负载力矩 : -3.0000 N·m 阻尼: 0.01
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[1] 运动学（跟踪精度）
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输入位置峰值 : 6.3087 rad (参考 6.2832)
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位置跟踪误差 (RMS) : 0.0251 rad
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速度跟踪误差 (RMS) : 0.0727 rad/s
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输出位置峰值 : 1.0532 rad (应为 1.0472)
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传动比实测 : 0.166667 (期望 0.166667)
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[2] 动力学（力矩与功率）
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输入力矩 (稳态均值) : 0.5102 N·m
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输出力矩 (稳态均值) : 3.0010 N·m
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理想输出 = 输入×6.0000 : 3.0611 N·m
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力矩损失 : 0.0601 N·m
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效率 η = 输出/(输入×6.0000) : 98.04 %
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输入力矩峰值 (瞬态) : 0.7543 N·m
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输出功率峰值 : 7.5876 W
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[3] 安全性（安全余量）
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位置余量 (限位 ±37.6991 rad) : 83.27 %
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力矩余量 (限位 ±10.0000 N·m) : 92.46 %
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过载判定 : ✓ 余量充足
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已写出 /home/csj/planetary_joint_split_motor_demo_urdf/output/timeseries.csv
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