Split project into frontend and backend
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,106 @@
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name: planetary-reducer-generator
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description: Generate and validate planetary reducer and joint module data from this repository using the standardized input/output/placement/CAD/validation flow.
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# Planetary Reducer Generator
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## 何时使用
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当用户要求在本项目中生成、验证、导出行星减速器、两级串联减速器、工业级减速器、关节模组或 URDF 时使用本 skill。
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当前关节模组只支持同轴输入/输出接口的 `simple_2k_h` 和 `simple_2k_h_cascade`。`ferguson_wolfrom` 可以作为独立减速器和 reducer URDF 生成，但它的输入位于偏心行星销轴区域，暂不支持拼入当前同轴电机和外壳关节模组。
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本 skill 是项目内流程规范，不是全局安装 skill。使用时以项目根目录为工作目录，项目根目录必须包含 `pyproject.toml`、`src/`、`input/`、`output/`。
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## 硬规则
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- 只能读取 `input/` 下的需求和资产；不要从旧输出目录反推设计。
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- 所有生成结果只能写入 `output/runs/<run_name>/`。
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- 不允许把已有 `output/runs` 文件当作本次通过依据；每次生成必须重新运行 CLI。
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- 不允许伪造 STEP、`model.json`、`session.json`、`validation_report.json`。
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- 不允许绕过 SimpleCADAPI、OCP/PythonOCC、图驱动运动学或验证器。
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- SimpleCADAPI 或 OCP 缺失时必须真实失败并报告错误。
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- 返回结果时必须给 Markdown 文件链接，不只给纯文本路径。
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## 必读参考
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- `references/reducer-generation-flow.md`：标准执行流程。
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- `references/output-contract.md`：输出目录和关键文件契约。
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- `references/validation-checklist.md`：验收检查清单。
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- `references/configuration-development-standard.md`：新增或维护构型时必须遵守的开发规范。
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- `references/topology-json-authoring-guide.md`：给机械工程师填写构型 JSON 的字段说明。
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## 标准流程
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1. 确认当前目录是项目根目录。
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2. 选择 `input/` 下的 requirement 或外部资产。
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3. 运行 CLI：普通减速器用 `run`，关节模组用 `joint-run`，自动设计关节模组用 `auto-joint-run`。
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4. 读取对应 validation report。
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5. 判断 `overall_passed`，并检查关键文件存在且非空。
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6. 返回 STEP、公式实例、位姿计划、验证报告等 Markdown 文件链接和关键数值。
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## 新增或维护构型
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当用户要求新增复合行星、多级串联、差动行星、摆线针轮等构型时，先阅读 `references/configuration-development-standard.md`。新增构型必须通过 configuration registry、topology template、parameter solver、graph-driven kinematics、PlacementSolver、CAD generator 和 validators 的标准链路接入。
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不要在 CLI、solver、CAD 或 validator 中临时写死构型逻辑。所有 CAD 组件位姿必须来自 `PlacementPlan`，所有验证必须读取真实生成结果。
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如果用户只需要机械工程师创建新的 `topology.template.json`，优先把 `references/topology-json-authoring-guide.md` 交给他。该文档只解释 JSON 字段和填写规则，不要求机械工程师理解代码实现。
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## 命令模板
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Reducer:
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```bash
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PYTHONPATH=/Users/lk/Projects/cadSet/SimpleCADAPI/src:. \
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||||
/Users/lk/miniconda3/bin/python -m src.cli run \
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||||
--input input/requirements/reducers/simple_2k_h/simple_2kh_industrial_ratio_7p5_spur.json \
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||||
--output output/runs/industrial_ratio_7p5_spur
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```
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Joint module:
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||||
```bash
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||||
PYTHONPATH=/Users/lk/Projects/cadSet/SimpleCADAPI/src:. \
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||||
/Users/lk/miniconda3/bin/python -m src.cli joint-run \
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||||
--input input/requirements/joint_modules/3500_motor_housing.json \
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||||
--output output/runs/joint_3500_motor_housing
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||||
```
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||||
Auto joint module:
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||||
```bash
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||||
PYTHONPATH=/Users/lk/Projects/cadSet/SimpleCADAPI/src:. \
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||||
/Users/lk/miniconda3/bin/python -m src.cli auto-joint-run \
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||||
--motor-step input/assets/motors/3500_motor_part2.step \
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||||
--housing-python input/assets/housings/gear_housing.py \
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||||
--output output/runs/auto_joint_3500
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||||
```
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||||
URDF:
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||||
```bash
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||||
PYTHONPATH=/Users/lk/Projects/cadSet/SimpleCADAPI/src:. \
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||||
/Users/lk/miniconda3/bin/python -m src.cli export-urdf \
|
||||
--joint-manifest output/runs/joint_3500_motor_housing/joint_module_manifest.json \
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||||
--reducer-instance output/runs/joint_3500_motor_housing/reducer/formula/formula_instance.json \
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||||
--output output/runs/joint_3500_motor_housing/exports/urdf
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||||
```
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||||
## 返回格式
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||||
成功时至少返回：
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- `formula/formula_instance.json`
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||||
- `kinematics/kinematic_solution.json`
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||||
- `placement/placement_plan.json`
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||||
- `cad/reducer.step` 或 `joint_module.step`
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||||
- `validation/validation_report.json` 或 `joint_module_validation_report.json`
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||||
失败时返回：
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||||
- 失败阶段
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||||
- 错误文件链接，例如 `generation_error.json`、`joint_generation_error.json`、`urdf_export_error.json`
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||||
- validation 中失败的 check code、message、actual、expected
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||||
- 如果是几何干涉，返回 component pair、干涉体积、possible_cause、suggested_fix
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||||
@@ -0,0 +1,109 @@
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||||
# Agent 构型开发规范
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||||
当用户要求新增或维护减速器构型时，必须遵守本文档。不要直接在 solver、CAD、validator 中临时硬编码新构型。
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## 必须新增或检查的内容
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||||
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||||
每个构型族必须具备：
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```text
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||||
src/configurations/<family_name>/
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||||
family.py
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||||
topology.template.json
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||||
placement_rules.py
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||||
input/requirements/reducers/<family_name>/
|
||||
src/placement/<family_name>.py
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||||
```
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||||
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||||
并且必须注册：
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||||
- `src/configurations/registry.py`
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||||
- `src/placement/registry.py`
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||||
## 开发顺序
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||||
按以下顺序做，不要跳步：
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||||
```text
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||||
requirement
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||||
-> topology.template.json
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||||
-> configuration registry
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||||
-> topology runtime check
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||||
-> parameter solving rule
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||||
-> graph-driven kinematics
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||||
-> placement solver
|
||||
-> CAD generator support
|
||||
-> validators
|
||||
-> tests
|
||||
-> examples
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||||
```
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||||
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||||
## Topology 要求
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||||
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||||
节点必须写清楚：
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||||
```text
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||||
id / kind / role / gear_type / repeat / formula_ref / stage_id / local_role
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||||
```
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||||
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||||
关系必须写清楚：
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||||
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||||
```text
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||||
id / source / target / relation_type / carrier_ref / mesh_id / formula_ref / stage_id
|
||||
```
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||||
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||||
只允许使用已经注册的 relation type：
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||||
```text
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||||
external_mesh
|
||||
internal_mesh
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||||
revolute_joint
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||||
fixed
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||||
rigid
|
||||
coaxial
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||||
```
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||||
如果需要新 relation type，先扩展 relation validator 和运动学方程生成，不能只改模板。
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||||
## Placement 要求
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||||
所有 CAD 组件的位姿必须来自 `PlacementPlan`。每个组件必须有：
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||||
```text
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||||
component_id
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||||
frame_id
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||||
translation_mm
|
||||
rotation_axis_angle_deg
|
||||
axis_xyz
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||||
center_xyz_mm
|
||||
source_formula_refs
|
||||
```
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||||
CAD generator 不能重新计算 planet、pin、bearing、spacer、bolt 坐标。manifest 与 placement plan 不一致必须验证失败。
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## 参数和运动学要求
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||||
- 参数求解必须枚举候选并过滤，不能写死答案。
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- family 专属公式放在 `family.py` 或 family rules。
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||||
- 最终 ratio 必须由图驱动运动学求解得到。
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||||
- fixed/rigid/input/output 边界必须从 requirement 或 topology 得到。
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## CAD 和验证要求
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||||
- 生成失败必须真实失败，不允许输出假 STEP。
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||||
- `simplecadapi` 不可用时不得跳过后声称成功。
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||||
- OCP/PythonOCC 是实体干涉最终裁判。
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||||
- `validation_report.overall_passed` 只能由所有 check 结果汇总得到。
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||||
- 失败时必须返回失败 check code、actual、expected；几何干涉必须返回 component pair 和 possible cause。
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||||
## 最小测试
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||||
每个新构型至少补：
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- registry 能加载构型。
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||||
- topology 能展开。
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||||
- parameter solver 能找到目标 ratio。
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||||
- kinematics ratio、direction、fixed speed 正确。
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||||
- placement plan 覆盖所有 manifest component。
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||||
- CAD 能真实生成 STEP/model/session。
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||||
- validation report 通过或明确报告真实失败原因。
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@@ -0,0 +1,91 @@
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# Output Contract
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## Reducer run
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||||
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||||
所有普通减速器生成结果必须写入：
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||||
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||||
```text
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||||
output/runs/<run_name>/
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||||
input_snapshot/
|
||||
formula/
|
||||
kinematics/
|
||||
placement/
|
||||
cad/
|
||||
validation/
|
||||
exports/
|
||||
```
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||||
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||||
关键文件：
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||||
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||||
```text
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||||
formula/formula_instance.json
|
||||
formula/parameter_search_report.json
|
||||
formula/topology_graph.json
|
||||
kinematics/kinematic_solution.json
|
||||
kinematics/motion_samples.json
|
||||
placement/placement_plan.json
|
||||
cad/reducer.step
|
||||
cad/reducer.model.json
|
||||
cad/reducer.session.json
|
||||
cad/assembly_manifest.json
|
||||
cad/build_meta.json
|
||||
validation/assembly_snapshot.json
|
||||
validation/validation_report.json
|
||||
```
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||||
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||||
工业级 reducer 还应包含：
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||||
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||||
```text
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||||
formula/industrial_parameters.json
|
||||
formula/assembly_topology.json
|
||||
cad/component_steps/*.step
|
||||
cad/industrial_parameters.json
|
||||
cad/assembly_topology.json
|
||||
```
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||||
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||||
## Joint module run
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||||
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||||
关节模组生成结果必须写入：
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||||
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||||
```text
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||||
output/runs/<run_name>/
|
||||
reducer/
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||||
external_step_metrics.json
|
||||
joint_placement.json
|
||||
joint_module.step
|
||||
joint_module_manifest.json
|
||||
joint_module_validation_report.json
|
||||
joint_interference_report.json
|
||||
```
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||||
`reducer/` 内部继续使用 reducer run 的标准结构：
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||||
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||||
```text
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||||
reducer/input_snapshot/
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||||
reducer/formula/
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||||
reducer/kinematics/
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||||
reducer/placement/
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||||
reducer/cad/
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||||
reducer/validation/
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||||
```
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||||
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||||
## URDF export
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||||
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||||
URDF 导出结果必须写入 `output/runs/<run_name>/exports/urdf/` 或其子目录。必须包含：
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||||
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||||
```text
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||||
*.urdf
|
||||
package.xml
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||||
validation_report.json
|
||||
export_manifest.json
|
||||
meshes/
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||||
```
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||||
URDF 必须体现传动关系，不能只导出固定几何。当前项目用 `mimic` joint 表达太阳轮输入和行星架输出之间的传动比。
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||||
## 路径规则
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||||
- CLI 的 `--input` 必须在 `input/` 下。
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||||
- CLI 的 `--output` 必须在 `output/` 下。
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||||
- 不允许写入项目根目录、`src/`、`tests/`、`docs/` 作为生成结果。
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||||
- 不允许把生成物复制到旧目录或临时参考目录作为交付。
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||||
@@ -0,0 +1,110 @@
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||||
# Reducer Generation Flow
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||||
## 1. 确认项目根目录
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||||
工作目录必须是项目根目录，并且至少包含：
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```text
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||||
pyproject.toml
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||||
src/
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||||
input/
|
||||
output/
|
||||
```
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||||
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||||
如果这些目录不存在，不要猜测路径，也不要在其他目录生成文件。先报告 `project_root_not_found`。
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||||
## 2. 选择输入
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||||
普通减速器 requirement 必须来自：
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||||
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||||
```text
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||||
input/requirements/reducers/
|
||||
```
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||||
|
||||
关节模组 requirement 必须来自：
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||||
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||||
```text
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||||
input/requirements/joint_modules/
|
||||
```
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||||
|
||||
自动关节设计使用的电机 STEP 和外壳 Python 必须来自：
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||||
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||||
```text
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||||
input/assets/
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||||
```
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||||
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||||
不要读取旧 `output/runs` 的结果作为本次设计依据。旧输出只能用于用户明确要求“查看历史结果”时读取，不能作为验证通过依据。
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||||
## 3. 执行 reducer run
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||||
优先使用一条 `run` 命令完成求解、CAD 生成、读回和验证：
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||||
```bash
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||||
PYTHONPATH=/Users/lk/Projects/cadSet/SimpleCADAPI/src:. \
|
||||
/Users/lk/miniconda3/bin/python -m src.cli run \
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||||
--input input/requirements/reducers/simple_2k_h/simple_2kh_industrial_ratio_7p5_spur.json \
|
||||
--output output/runs/industrial_ratio_7p5_spur
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||||
```
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||||
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||||
只有调试单阶段问题时才拆开执行 `solve`、`generate`、`validate`。
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||||
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||||
## 4. 执行 joint-run
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||||
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||||
关节模组使用：
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||||
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||||
```bash
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||||
PYTHONPATH=/Users/lk/Projects/cadSet/SimpleCADAPI/src:. \
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||||
/Users/lk/miniconda3/bin/python -m src.cli joint-run \
|
||||
--input input/requirements/joint_modules/3500_motor_housing.json \
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||||
--output output/runs/joint_3500_motor_housing
|
||||
```
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||||
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||||
执行后必须读取：
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||||
|
||||
```text
|
||||
output/runs/<run>/joint_module_validation_report.json
|
||||
output/runs/<run>/joint_module_manifest.json
|
||||
```
|
||||
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||||
## 5. 执行 auto-joint-run
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||||
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||||
自动关节设计使用：
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||||
|
||||
```bash
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||||
PYTHONPATH=/Users/lk/Projects/cadSet/SimpleCADAPI/src:. \
|
||||
/Users/lk/miniconda3/bin/python -m src.cli auto-joint-run \
|
||||
--motor-step input/assets/motors/3500_motor_part2.step \
|
||||
--housing-python input/assets/housings/gear_housing.py \
|
||||
--output output/runs/auto_joint_3500
|
||||
```
|
||||
|
||||
如果外壳包络不足、轴线识别失败或几何干涉失败，必须报告失败，不能调整报告为通过。
|
||||
|
||||
## 6. 判断结果
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||||
|
||||
Reducer run 成功标准：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
validation/validation_report.json overall_passed == true
|
||||
cad/reducer.step exists and non-empty
|
||||
placement/placement_plan.json exists
|
||||
```
|
||||
|
||||
Joint run 成功标准：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
joint_module_validation_report.json overall_passed == true
|
||||
joint_module.step exists and non-empty
|
||||
reducer/validation/validation_report.json exists
|
||||
```
|
||||
|
||||
## 7. 返回给用户
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||||
|
||||
必须返回 Markdown 文件链接，例如：
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||||
|
||||
```markdown
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||||
[reducer.step](</absolute/path/output/runs/name/cad/reducer.step>)
|
||||
[validation_report.json](</absolute/path/output/runs/name/validation/validation_report.json>)
|
||||
```
|
||||
|
||||
不要只返回纯路径。
|
||||
@@ -0,0 +1,113 @@
|
||||
# Topology JSON Authoring Guide
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||||
|
||||
这份说明给只负责创建构型 JSON 的机械工程师使用。构型 JSON 只描述机械构件和关系，不填写齿数、模数、目标速比、三维坐标或输出文件。
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||||
|
||||
## 文件位置
|
||||
|
||||
```text
|
||||
src/configurations/<family_name>/topology.template.json
|
||||
```
|
||||
|
||||
`family_name` 必须和 JSON 顶层 `family` 一致。
|
||||
|
||||
## 顶层字段
|
||||
|
||||
```json
|
||||
{
|
||||
"template_id": "<family>_v0_1",
|
||||
"family": "<family>",
|
||||
"description": "one sentence",
|
||||
"nodes": [],
|
||||
"relations": []
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
## node 字段
|
||||
|
||||
每个 node 表示一个构件或参考对象：
|
||||
|
||||
```json
|
||||
{
|
||||
"id": "sun",
|
||||
"kind": "gear",
|
||||
"role": "sun",
|
||||
"gear_type": "external",
|
||||
"repeat": "single",
|
||||
"formula_ref": "nodes.sun",
|
||||
"stage_id": null,
|
||||
"local_role": "sun"
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
填写规则：
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||||
|
||||
- `kind`: `gear`、`carrier`、`housing`、`axis`
|
||||
- `gear_type`: 外齿轮填 `external`，内齿圈填 `internal`，非齿轮填 `null`
|
||||
- `repeat`: 单个构件填 `single`，按行星数量重复的行星轮填 `planet_count`
|
||||
- `stage_id/local_role`: 多级构型用于表达级内角色；单级可以省略或填 `null`
|
||||
|
||||
不要在模板里手写 `planet_1..planet_n`。只写一个 `planet`，并设置 `repeat = planet_count`。
|
||||
|
||||
## relation 字段
|
||||
|
||||
每个 relation 表示构件之间的机械关系：
|
||||
|
||||
```json
|
||||
{
|
||||
"id": "sun_planet_external_mesh",
|
||||
"source": "sun",
|
||||
"target": "planet",
|
||||
"relation_type": "external_mesh",
|
||||
"carrier_ref": "carrier",
|
||||
"mesh_id": "sun_planet",
|
||||
"formula_ref": "relations.sun_planet_external_mesh",
|
||||
"stage_id": null
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
允许的 `relation_type`：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
external_mesh
|
||||
internal_mesh
|
||||
revolute_joint
|
||||
coaxial
|
||||
fixed
|
||||
rigid
|
||||
```
|
||||
|
||||
常用关系：
|
||||
|
||||
- `sun --external_mesh--> planet`，`carrier_ref = carrier`
|
||||
- `ring --internal_mesh--> planet`，`carrier_ref = carrier`
|
||||
- `planet --revolute_joint--> carrier`
|
||||
- `sun/ring/carrier --coaxial--> main_axis`
|
||||
- `ring --fixed--> housing`
|
||||
- `s1_output --rigid--> s2_input`
|
||||
|
||||
## 不要填写的内容
|
||||
|
||||
不要在 topology JSON 中填写：
|
||||
|
||||
- 目标速比
|
||||
- 齿数
|
||||
- 模数
|
||||
- 行星数量候选
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- 坐标和轴线
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- STEP 路径
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- 材料和颜色
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- 验证结果
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这些内容分别属于 requirement、参数求解、PlacementPlan、CAD 输出和 validation report。
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## 提交前检查
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- `template_id` 唯一。
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- `family` 和目录名一致。
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- 所有 relation 的 `source/target/carrier_ref` 都能在 nodes 中找到。
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- 齿轮 `gear_type` 正确。
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- 行星轮使用 `repeat = planet_count`。
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- 行星啮合填写了 `carrier_ref`。
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- 所有主运动构件都有 `coaxial` 到 `main_axis`。
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- 固定关系用 `fixed`，刚性连接用 `rigid`。
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- 没有使用未注册 relation type。
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@@ -0,0 +1,70 @@
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# Validation Checklist
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## Reducer 验收
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读取：
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```text
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output/runs/<run>/formula/formula_instance.json
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output/runs/<run>/placement/placement_plan.json
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output/runs/<run>/cad/assembly_manifest.json
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output/runs/<run>/validation/validation_report.json
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```
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必须满足：
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- `validation_report.overall_passed == true`
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- `formula_instance.run_id == placement_plan.run_id`
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- `formula_instance.run_id == assembly_manifest.run_id`
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- `formula_instance.derived.ratio` 满足 requirement 的 `target_ratio ± ratio_tolerance`
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- `cad/reducer.step` 存在且非空
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- `cad/reducer.model.json` 存在且非空
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- `cad/reducer.session.json` 存在且非空
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- `placement/placement_plan.json` 存在
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- `assembly_manifest.components[*].center_xyz_mm` 与 `placement_plan.component_poses[*].center_xyz_mm` 一致
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## 必须关注的验证项
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validation report 中以下类别不能失败：
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- 静态公式验证：齿数正整数、齿数大于 17、齿数闭合、行星均布、中心距、外径、行星间隙。
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- 运动学验证：速比、方向、fixed member 速度为 0、rigid 两端速度相等、残差。
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- 拓扑关系验证：`external_mesh`、`internal_mesh`、`revolute_joint`、`fixed`、`rigid`、`coaxial`。
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- 齿轮啮合验证：中心距、齿顶齿根间隙、backlash、齿相位、运动采样残差。
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- 工业物理关系验证：轴承、销轴、螺栓、配合、间隙、联轴和刚性连接。
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- OCP 几何检测：不得有未允许的正体积干涉。
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## Joint module 验收
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读取：
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```text
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output/runs/<run>/joint_module_manifest.json
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output/runs/<run>/joint_module_validation_report.json
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output/runs/<run>/joint_interference_report.json
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output/runs/<run>/reducer/validation/validation_report.json
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```
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必须满足：
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- `joint_module_validation_report.overall_passed == true`
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- `joint_module.step` 存在且非空
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- 电机 STEP、外壳 STEP、减速器 STEP 来源真实存在
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- 电机轴线、外壳轴线、减速器主轴同轴检查通过
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- 电机输出到太阳轮输入的关系存在
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- 齿圈固定到外壳关系存在
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- 行星架输出关系存在
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- reducer 内部 validation report 通过
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## 失败处理
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如果验证失败，不能说生成成功。必须报告：
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- 失败文件链接
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- 失败 check code
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- message
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- actual
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- expected
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- 如果是干涉：component pair、common volume、possible cause、suggested fix
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如果 SimpleCADAPI 或 OCP 缺失，报告环境错误。不要跳过后声称成功。
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