# 按尺寸重新建立的理想化瓶子

高度 **157.856 mm**，最大直径 **54.110 mm**。这两个尺寸沿用用户提供的瓶子资产；不再使用其异常收腰的半径轮廓。

圆柱瓶身高 103 mm，锥形瓶肩至 139 mm，瓶颈直径 28 mm，顶端总高 157.856 mm。瓶肩和瓶颈比例是设计选择，没有宣称还原实物细节。顶底封闭，无内壁、瓶底凹槽、螺纹或独立瓶盖。

- `bottle.xml`：可直接加载的 MuJoCo 自由瓶子；视觉网格与三段碰撞几何使用同一轮廓。
- `assets/bottle.obj`、`bottle.stl`、`bottle.glb`：网格格式，均以米为单位。
- `preview.png`：预览；`validation.json`：尺寸、封闭性及加载检查。
- `profile.npz`：新设计的高度/半径控制点。

碰撞为圆柱瓶身、凸锥台瓶肩、圆柱瓶颈，去掉旧版十段忽大忽小的圆柱。质量暂沿用旧 XML 的 0.2308 kg，惯量按均匀实心模型重算；质量、材料及质量分布未实测。原始三目资产未修改。

重建命令：`env PYTHONPATH= LD_LIBRARY_PATH= .dex/bin/python scripts/build_parametric_bottle.py`。

新资产已接入 `output/l20_2047635068/bottle_grasp_v2/contact_scene.xml` 并通过加载检查。该场景是后续抓取优化入口，尚未运行新版物理抓取验证。