双臂操作沙盒(MuJoCo WASM 浏览器版)首次入库

从 ~/mujoco-web-spike 抽出 manip.html 的依赖闭包:
- manip.html + src/{manip,autograsp,scene-bridge,math}.js
- scenes/so101_pair(桌面并排两台 SO-101,默认)与 scenes/p7_bimanual(P7 双臂 + SO-101 夹爪)
  —— 自包含 MJCF,网格已内联
- serve.py(COOP/COEP + no-store 的静态服务器)、start.sh、README
- tools/export_manip_scene.py 场景生成脚本(仅供参考,跑页面不需要)

快照对应 2026-08-31 的最后一次改动(自动抓取规划 autograsp.js 落地版)。

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_016tgfYxR5mWNRKQ67PKga4T

serve.py

@@ -0,0 +1,31 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+跟 `python3 -m http.server` 一样零依赖，只多发两个头：
+Cross-Origin-Opener-Policy: same-origin + Cross-Origin-Embedder-Policy: require-corp。
+
+@mujoco/mujoco 这个 WASM 包是多线程（pthread）构建，启动时要用 SharedArrayBuffer，
+而浏览器只在"跨源隔离"（cross-origin isolated）页面里才允许用 SharedArrayBuffer。
+不发这两个头的话，WASM 会卡在 wasm-instantiate 那一步一直转，既不报错也不失败，
+表现就是"初始化 MuJoCo…"卡死不动——console 里唯一线索是反复打印
+"still waiting on run dependencies: dependency: wasm-instantiate"。
+jsDelivr 给这个包的资源都带 Cross-Origin-Resource-Policy: cross-origin，
+所以跨源隔离页面照样能从 CDN 拉东西，不会被 COEP 卡住。
+"""
+import http.server
+import sys
+
+
+class Handler(http.server.SimpleHTTPRequestHandler):
+    def end_headers(self):
+        self.send_header('Cross-Origin-Opener-Policy', 'same-origin')
+        self.send_header('Cross-Origin-Embedder-Policy', 'require-corp')
+        # 开发中的资源一律不缓存。ES 模块缓存得特别死:改完 src/*.js 普通刷新
+        # 照样跑旧代码,而且**不报错**,只在调用新方法时抛
+        # "xxx is not a function" —— 极难往缓存上想,已经浪费过一轮排查。
+        self.send_header('Cache-Control', 'no-store, must-revalidate')
+        super().end_headers()
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    port = int(sys.argv[1]) if len(sys.argv) > 1 else 8000
+    http.server.test(HandlerClass=Handler, port=port)