双臂操作沙盒（浏览器 WASM 版）

从 ~/mujoco-web-spike 抽出来的自包含子集：只含 manip.html 跑起来需要的文件。 物理引擎是 MuJoCo 的 WASM 构建，全部在浏览器里运行，服务器只负责发静态文件。 版本快照：2026-08-31 最后一次改动（自动抓取规划 autograsp.js 落地那一版）。

启动

tar xzf wasm-bimanual-grasp-20260901.tar.gz
cd wasm-bimanual-grasp-20260901
python3 serve.py 8000          # 或 ./start.sh 8000

然后用 Chrome / Edge 打开：

场景	地址
默认：桌面上并排两台 SO-101（5 自由度臂 + 二指夹爪）	http://127.0.0.1:8000/manip.html
P7 双臂工作站，末端换成 SO-101 夹爪（7 自由度臂）	http://127.0.0.1:8000/manip.html?scene=p7_bimanual

首屏会依次显示「载入 MuJoCo WASM → 下载场景 → 编译 MJCF」，编译要几秒（网格已内联， so101_pair 1.8 MB / p7_bimanual 5.3 MB）。

环境要求

• Python 3（只用标准库 http.server，不需要 venv、不需要 pip 装任何东西）
• 能上网：three.js 0.170.0 和 @mujoco/mujoco WASM 都从 jsDelivr CDN 拉，断网会白屏
• 桌面版 Chrome / Edge：页面用到 SharedArrayBuffer（多线程 WASM）， serve.py 已经发好 Cross-Origin-Opener-Policy / Cross-Origin-Embedder-Policy 两个头

为什么不能直接 python3 -m http.server

可以起来，但页面会卡在「初始化 MuJoCo…」不报错也不动—— @mujoco/mujoco 是 pthread 构建，浏览器只在"跨源隔离"页面里放开 SharedArrayBuffer， 而 http.server 不发那两个头。serve.py 就是 http.server + 这两个头 + Cache-Control: no-store （ES 模块缓存极死，改了 src/*.js 普通刷新照样跑旧代码，所以开发期一律不缓存）。

页面怎么用

• 拖动物体（鼠标直接拖桌上的易拉罐/瓶子/罐子/玩具琴/玩偶）→ 右侧实时出判定卡： 自动选哪只臂、下爪方向罗盘、左右两臂 IK 残差并排；两臂都够不着会明确给出「不可抓」
• 自动抓取 按钮：按判定结果执行 抵近 → 预收爪口 → 下探 → 合爪 → 抬升；中止 随时停
• 手动模式：选 左臂/右臂 → X± Y± Z± 步进末端 → 朝向约束（朝下/朝前/不约束）→ 张开/夹紧
• 物体面板可改位置和重量，点 应用 生效（运行时改 body_mass，不重编译）
• 抓放记录：物体离抓取点 < 9 cm 且高于原位 5 cm 并保持 0.5 s = 抓取成功； 松手后静止落在台面 = 放置成功；掉到台下 = 失败

已知状态（08-31 实测）

• 判定侧 6/6 准确（含正确拒绝够不着的情况）
• 执行侧 3/5：立着的易拉罐、罐子、玩偶稳定成功；躺倒的瓶子和玩具琴还抓不住。 根因是二指爪全开时爪尖比爪中点低 2.6 cm，下探先顶到桌面；已加「按物体宽度预收爪口」 但仍不够，尝试过的三种夹持点选择策略都没救回来，细节见 src/autograsp.js 顶部注释
• 切到别的标签页仿真会暂停（浏览器对后台标签的 rAF 节流），抓取过程中别切走
• @mujoco/mujoco 走的是 CDN 上的 +esm 最新版（打包时 jsDelivr latest = 3.12.0）， 没有钉版本；如果哪天 CDN 升级后页面报 xxx is not a function，先把 manip.html 里的 @mujoco/mujoco/+esm 改成 @mujoco/mujoco@3.12.0/+esm 试

文件

manip.html              页面 + 启动编排（渲染、UI、事件）
serve.py                静态服务器（COOP/COEP + no-store）
start.sh                python3 serve.py 的包装，顺带打印地址
src/manip.js            ArmController（阻尼最小二乘 IK、零空间次要目标）、GraspMonitor（抓放判定）
src/autograsp.js        GraspPlanner：拖动后实时判定选臂/下爪方向，自动抓取状态机
src/scene-bridge.js     MuJoCo mjModel/mjData → three.js 网格与每帧位姿
src/math.js             旋转矩阵 → 四元数
scenes/so101_pair/      默认场景：model.xml（自包含 MJCF）+ meta.json（臂/爪/物体索引）
scenes/p7_bimanual/     P7 双臂场景，同上
tools/export_manip_scene.py   ★ 仅供参考：生成上面两个场景的脚本，
                              依赖 ~/unitree_rl_mjlab/.venv（mujoco、numpy、tyro）+
                              linker-sim 资产库 + SO-101 MJCF，跑页面不需要它

完整项目（其它页面 arm/sort/policy/urdf 等）仍在 ~/mujoco-web-spike，本包只是双臂抓取这一条线。