liyang
aed6e20a90
从 ~/mujoco-web-spike 抽出 manip.html 的依赖闭包:
- manip.html + src/{manip,autograsp,scene-bridge,math}.js
- scenes/so101_pair(桌面并排两台 SO-101,默认)与 scenes/p7_bimanual(P7 双臂 + SO-101 夹爪)
—— 自包含 MJCF,网格已内联
- serve.py(COOP/COEP + no-store 的静态服务器)、start.sh、README
- tools/export_manip_scene.py 场景生成脚本(仅供参考,跑页面不需要)
快照对应 2026-08-31 的最后一次改动(自动抓取规划 autograsp.js 落地版)。
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
Claude-Session: https://claude.ai/code/session_016tgfYxR5mWNRKQ67PKga4T
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5.1 MiB
Plaintext
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5.1 MiB
Plaintext
<mujoco model="p7_i1_l6_bimanual">
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<compiler angle="radian"/>
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<option integrator="implicitfast" iterations="20" ls_iterations="20"/>
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<size nkey="1"/>
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<default>
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<default class="base_base_p7_torso_visual">
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<geom type="mesh" contype="0" conaffinity="0" group="1"/>
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</default>
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<default class="base_base_p7_torso_collision">
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<geom type="mesh" group="3"/>
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</default>
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<default class="arm_left_arm_p7_visual">
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<geom type="mesh" contype="0" conaffinity="0" group="1"/>
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</default>
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<default class="arm_left_arm_p7_collision">
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<geom type="mesh" group="3"/>
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</default>
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<default class="arm_right_arm_p7_visual">
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<geom type="mesh" contype="0" conaffinity="0" group="1"/>
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</default>
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<default class="arm_right_arm_p7_collision">
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<geom type="mesh" group="3"/>
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</default>
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<default class="hand_left_hand_linkerhand_l6_visual">
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<geom type="mesh" contype="0" conaffinity="0" group="1"/>
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</default>
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<default class="hand_left_hand_linkerhand_l6_collision">
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<geom type="mesh" group="3"/>
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</default>
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<default class="hand_left_hand_linkerhand_l6_joint">
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<joint armature="3.4707e-08" damping="5" frictionloss="0.5"/>
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</default>
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<default class="hand_right_hand_linkerhand_l6_visual">
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<geom type="mesh" contype="0" conaffinity="0" group="1"/>
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</default>
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<default class="hand_right_hand_linkerhand_l6_collision">
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<geom type="mesh" group="3"/>
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</default>
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<default class="hand_right_hand_linkerhand_l6_joint">
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<joint armature="3.4707e-08" damping="5" frictionloss="0.5"/>
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</default>
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<default class="grip_left_main">
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<default class="grip_left_so101">
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<general biastype="affine" gainprm="50" biasprm="0 -50"/>
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<default class="grip_left_visual">
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<geom type="mesh" contype="0" conaffinity="0" group="2"/>
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</default>
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<default class="grip_left_collision">
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<geom group="3"/>
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</default>
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<default class="grip_left_collision_gripper">
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<geom condim="6" group="3" priority="1" friction="1 0.005 0.0005" solref="0.01" rgba="1 0 0 1"/>
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</default>
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<default class="grip_left_collision_gripper_mesh">
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<geom condim="6" group="4" priority="1" friction="1 0.005 0.0005" solref="0.01" rgba="1 0 0 1"/>
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</default>
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</default>
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<default class="grip_left_sts3215">
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<joint armature="0.028" damping="0.6" frictionloss="0.052"/>
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<geom contype="0" conaffinity="0"/>
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<general forcerange="-2.94 2.94" biastype="affine" gainprm="998.22" biasprm="0 -998.22 -2.731"/>
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</default>
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<default class="grip_left_backlash">
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<joint limited="true" range="-0.0087267 0.0087267" armature="0.01" damping="0.01"/>
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</default>
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</default>
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<default class="grip_right_main">
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<default class="grip_right_so101">
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<joint armature="0.005" damping="1" frictionloss="0.1"/>
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<general biastype="affine" gainprm="50" biasprm="0 -50"/>
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<default class="grip_right_visual">
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<geom type="mesh" contype="0" conaffinity="0" group="2"/>
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</default>
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<default class="grip_right_collision">
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<geom group="3"/>
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</default>
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<default class="grip_right_collision_gripper">
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<geom condim="6" group="3" priority="1" friction="1 0.005 0.0005" solref="0.01" rgba="1 0 0 1"/>
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</default>
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<default class="grip_right_collision_gripper_mesh">
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<geom condim="6" group="4" priority="1" friction="1 0.005 0.0005" solref="0.01" rgba="1 0 0 1"/>
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</default>
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</default>
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<default class="grip_right_sts3215">
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<joint armature="0.028" damping="0.6" frictionloss="0.052"/>
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<geom contype="0" conaffinity="0"/>
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<general forcerange="-2.94 2.94" biastype="affine" gainprm="998.22" biasprm="0 -998.22 -2.731"/>
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</default>
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<default class="grip_right_backlash">
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<joint limited="true" range="-0.0087267 0.0087267" armature="0.01" damping="0.01"/>
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</default>
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</default>
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</default>
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<asset>
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<texture type="2d" colorspace="auto" name="grid" builtin="checker" rgb1="0.17 0.2 0.25" rgb2="0.12 0.15 0.19" width="300" height="300"/>
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<material name="grip_left_base_motor_holder_so101_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_base_so101_v2_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_sts3215_03a_v1_material" rgba="0.1 0.1 0.1 1"/>
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<material name="grip_left_waveshare_mounting_plate_so101_v2_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_motor_holder_so101_base_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_rotation_pitch_so101_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_upper_arm_so101_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_motor_holder_so101_wrist_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_sts3215_03a_no_horn_v1_material" rgba="0.1 0.1 0.1 1"/>
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<material name="grip_left_wrist_roll_pitch_so101_v2_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_wrist_roll_follower_so101_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_left_moving_jaw_so101_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_right_base_motor_holder_so101_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_right_base_so101_v2_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_right_sts3215_03a_v1_material" rgba="0.1 0.1 0.1 1"/>
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<material name="grip_right_motor_holder_so101_base_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grip_right_rotation_pitch_so101_v1_material" rgba="1 0.82 0.12 1"/>
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<material name="grid" texture="grid" texrepeat="8 8" reflectance="0.05"/>
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<mesh name="base_torso_base_link" vertex="-0.2745 -0.2725 -1.096 -0.2742 -0.2738 -1.096 -0.272 -0.275 -1.096 -0.2745 0.2691 -1.096 -0.2745 0.2725 -1.096 -0.272 0.275 -1.096 -0.2742 0.2738 -1.096 0.273 0.275 -1.096 0.2755 0.2725 -1.096 0.2751 0.2738 -1.096 0.2755 -0.2725 -1.096 0.2755 -0.0316 -1.096 0.2755 0.0316 -1.096 0.273 -0.275 -1.096 0.2751 -0.2738 -1.096 -0.2745 -0.275 -1.1 -0.2745 0.275 -1.1 -0.2745 -0.275 -1.13 -0.2745 0.275 -1.13 0.2755 0.275 -1.1 0.2755 -0.275 -1.1 0.2755 0.275 -1.13 0.2755 -0.275 -1.13 0.0404 0.2589 -1.2495 0.0404 0.2544 -1.2506 0.0449 0.2498 -1.251 0.0405 0.2498 -1.2513 0.0405 0.2451 -1.2515 0.0404 0.2597 -1.2492 -0.2733 0.2747 -1.187 -0.2742 0.2738 -1.187 -0.2742 -0.2738 -1.187 -0.2733 -0.2747 -1.187 0.2747 0.2743 -1.187 0.2751 -0.2738 -1.187 0.2742 -0.2747 -1.187 0.0405 -0.2587 -1.2495 0.0405 -0.2595 -1.2492 0.0405 -0.2449 -1.2515 0.0449 -0.2449 -1.2512 0.0405 -0.2496 -1.2513 0.0449 -0.2496 -1.251 0.0405 -0.2542 -1.2506 0.2596 0.038 -1.2491 0.2588 0.038 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