# LinkerHand MuJoCo 工程

日常只需使用根目录 `run.sh` 和 `hands/`。根目录旧启动脚本已移入归档，不再重复摆放。

## 启动仿真

```bash
./run.sh O30 right
./run.sh O30 left
./run.sh G20 left
./run.sh O6 right
./run.sh L6 left
./run.sh O12 right
```

支持 G20、O6、L6、O30 左右手，以及 O12 右手。参数继续向驱动传递，例如 `./run.sh O30 right --pd-drive`。

双窗对比在对应手型目录，例如：

```bash
./hands/G20/compare_left.sh
./hands/O6/compare_right.sh
```

主动关节使用线性映射；G20 可使用被动 JSON 联动。O12 输入为弧度，其余上述手型为 SDK 0～255。详见 [驱动与映射说明](hands/README.md)。

## 目录职责

```text
run.sh                         统一仿真启动入口
hands/                         按手型使用
  G20/ O6/ L6/ O12/ O30/
    run_left.sh / run_right.sh  单手启动（按支持情况提供）
    compare_left.sh / ...      双窗比较（按支持情况提供）
    scripts/                   内部启动实现、监视工具
    assets/                    包内模型的相对链接
  O30/release/                  当前干净的 V10 左右手导出包链接
assets/
  exports/                     当前导出包，仅保留干净 V10 包及压缩包
  vendor/Linkerbot_URDF/        原始供应方资产，按手型保存
src/                           ROS2 仿真源码、实际运行模型
outputs/
  reports/O6/                  O6 实验结果
  reports/O30/                 O30 标定与诊断结果
  logs/                        独立运行日志
archive/
  backups/                     修改前备份
  exports/                     旧版导出、历史副本
  launchers/                   原根目录兼容脚本
  layout_migration.json        文件搬迁对照清单
tools/                        标定、记录、镜像等开发工具
  hardware/                    真机启动/记录脚本（不会被 run.sh 调用）
  experiments/                 实验启动脚本
tests/                        回归测试
docs/                         技术文档、计划及历史说明
```

`hands/*/assets` 等链接指向工程内的原文件，不维护重复的运行模型。移动整个工程时保留相对符号链接即可；单独取某个手型时仍需携带其实际资产和共享驱动。

`venv/`、`build/`、`install/`、`log/`、`external_ws/`、`linker_hand_ros2_sdk_ws/` 是环境或 ROS 工作空间。保留原位置，避免破坏虚拟环境及已生成的 ROS 安装路径；平时无需进入这些目录。

## 旧文件去哪了

- 原根目录 `run_*.sh`：`archive/launchers/`；真机与实验脚本分别进入 `tools/hardware/`、`tools/experiments/`。
- 原 `exports/`：干净当前包进入 `assets/exports/`，旧版及副本进入 `archive/exports/`。
- 原 `backups/`：`archive/backups/`。
- 原 `reports/`：`outputs/reports/`，按 O6/O30 分类。
- 原 `Linkerbot_URDF/`：`assets/vendor/Linkerbot_URDF/`。
- 原 README、启动说明、行动计划：`docs/legacy/` 和 `docs/plans/`。

本轮仅整理目录和路径引用，不改关节参数、网格或控制话题。O30 左手入口从旧 V9 文件名切换到干净 V10 文件名，已核对两个 URDF 的 SHA256 完全一致。