# O30 V10 左右手（最新零位校准版）

此目录为最新 V10 的独立副本，文件名已统一为 v10。旧目录和启动脚本未更改。

- 左手：`left/linkerhand_o30_left_v10.urdf`
- 右手：`right/linkerhand_o30_right_v10.urdf`
- 两侧各附带自己的 `meshes/`，移动时需与对应 URDF 一起复制。

右手是最新 V10 零位校准版，左手为其完整镜像。保持 SDK 0～255 按关节限位纯线性换算，没有分段映射。相同 SDK 顺序见 `sdk_joint_order.txt`；四组对指及零位见 `commands.json` 的 `sdk_command`。

零位指令：

```
[0,0,255,197,110,28,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
```

`left_ros_radians` 只是内部弧度参考，不能当作 SDK 指令发送。左手话题为 `/cb_left_hand_control_cmd`，右手为 `/cb_right_hand_control_cmd`，均接收 JointState.position 的 20 个 SDK 值。

从本目录显式启动（在项目根目录执行）：

```bash
O30_LEFT_URDF="$PWD/exports/O30_V10_left_right/left/linkerhand_o30_left_v10.urdf" ./run_o30_left_mujoco_plan.sh
O30_RIGHT_URDF="$PWD/exports/O30_V10_left_right/right/linkerhand_o30_right_v10.urdf" ./run_o30_right_mujoco_plan.sh
```

复制来源已通过原始 SHA256 检查；新左右手 URDF 和网格与来源一致，仅 URDF 文件名更新。`validation.json` 与 `comparison.png` 为这些相同资产的既有验证记录和预览，复制本身不表示重新拟合。

左手仍是右手的对称仿真资产，未对左手真机单独标定。V10 基于伸直/并行几何先验调整零位，保留四组捏合及已校准弯曲端点，不代表照片精确测角或真机全行程验证。