# 议题 3 · 仿真负责人行动计划（O6 摩擦力）

> **角色**：仿真负责人  
> **目标**：用「真机三曲线 vs 仿真三曲线」把 MuJoCo 的 **摩擦 / 阻尼** 调到可 Sim2Real  
> **方法原文**：议题 3《O6 手摩擦力测量方法》  
> **本机仿真现状**：`linker_hand_mujoco_ros2` 已接入 O6 左右手 MJCF，ROS2 话题 `/cb_*_hand_control_cmd`（0～255）

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## 0. 你负责什么 / 不负责什么

| 你负责（仿真侧） | 他人负责（你要盯着交） |
|------------------|-------------------------|
| MuJoCo 模型可稳定重放同一串 `command_u8` | `hand_<SN>.json` 角度映射（0～255→度）已验收 |
| 从真机 CSV 驱动仿真，导出 `q_sim,v_sim,τ/I_sim` | API 同帧 `joint_u8` + `current`（实际电流） |
| 画出真机↔仿真 **角/速/流** 三叠图 | 真机按 A/B/C 协议采数、CSV 落盘 |
| 按 §3.4 调 `friction` / `damping`（可+自动优化） | Kt、限流值、供电与工装安全 |
| 输出 `dynamics_defaults.json`（公版）与验收图归档 | 抽检 3～5 台样机、聚合策略确认 |

**红线（文档强调）：**

1. 映射/终点角不对 → **不准调摩擦**  
2. 电流顶满限流 → **不准加摩擦硬凑角度**  
3. 只拟合角度、不管电流 → **结果作废**

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## 1. 一周里程碑（建议排期）

### Day 0～1：入口验收（卡死点）

向算法/标定/嵌入式要齐，否则议题 3 **不得开干**：

- [ ] `hand_<SN>.json`（含 `joint_u8 → deg`，建议还有 `command → deg`）抽检报告  
- [ ] 电流单位 = A（或已换算），确认为 **实测电流**  
- [ ] Kt（有则更好；暂无可用归一化电流）  
- [ ] 样机 SN、固件版本、限流设定  
- [ ] 关节命名对照表：JSON 关节名 ↔ MuJoCo joint 名 ↔ ROS 6 维通道索引  

**你要产出：**《仿真入口检查单》一页（通过/阻塞项）。

### Day 1～2：仿真「同指令重放」能力

只做软件能力，先不动参数：

| 模块 | 你做什么 | 验收标准 |
|------|----------|----------|
| 日志解析 | 读 `t_ms,command_u8,joint_u8,current_A` | 对齐时间轴、无丢帧统计 |
| Lookup | `joint_u8/command` → `q_real/q_cmd`（度→仿真内部 rad） | 与 JSON 抽检一致 |
| `mj_rollout` | 对**单关节**重放 A/B/C 的 command 轨迹 | 可得到 `q_sim,v_sim`；力矩 `ctrl/actuator force` |
| 电流代理 | `I_sim ≈ τ_sim / Kt`（或归一化到真机量级） | 能画「仿真电流」虚线 |
| `plot_three_curves` | 角/速/流三子图，真机实线+仿真虚线 | 出图可直接给人看 §3 |

**对接现有工程建议路径：**

```text
~/linker_hand_mujoco_ros2/          # ROS2 联调、话题 0～255
~/mujoco_testwork/o6/               # 已有 scene / validate 脚本，可迁辨识离线工具
新建例如：
  tools/friction_id/
    parse_csv.py
    apply_lookup.py
    mj_rollout.py          # 优先离线 MjModel，不强制开 GUI
    plot_three_curves.py
    identify_friction.py
    export_dynamics.py
```

离线辨识用「直接写 `data.ctrl` / 位置执行器目标」即可；**不必**经过 ROS 话题（话题留给联调演示）。

### Day 2～4：单关节闭环调参（先一个指，例如 index 根节）

按文档协议：

1. 真机交付该关节 `A.csv / B.csv / C.csv`  
2. 画真机三曲线 → 按 §3.2 确认「像正常动作」  
3. 现有摩擦/阻尼初值跑仿真叠图  
4. **只用 A+B** 优化 `{friction, damping}`  
5. **段 C** 只验收：三叠图肉眼大致重合 + 未限流  
6. Pass → 写入该关节参数草稿  

优化目标（入门）：

```text
J = w1·‖q_real−q_sim‖² + w2·‖v_real−v_sim‖² + w3·‖I_real−I_sim‖²
建议起步：w1=1.0, w2=0.3～1.0, w3=0.5～2.0
```

人手否决用文档 §3.4 七行表；你要在报告里勾选「属于哪一类」。

### Day 4～6：扩到全手主动 DOF

```text
for joint in O6_主动关节:
    锁其它关节 → 收 A/B/C → 拟合 → 段 C 看图 → 通过才入库
```

拇指多 DOF：**一次只扫一个 DOF**。

### Day 6～7：公版发布

- 同软件/同 URDF 版本抽 **3～5** 只手，同名关节取 **中位数或均值**  
- 输出：  
  - `dynamics_defaults.json`  
  - 全关节段 C 叠图包  
  - 参数变更说明（改了哪些 joint 的 friction/damping）  
- 回写进仓库 MJCF（本仓 `urdf/O6/...xml` 的 `joint damping` / `frictionloss` 或统一 defaults）  

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## 2. 日常调参 SOP（贴显示器）

每次看图只问三句：

1. **角度**：仿真是更快还是更慢？终点对不对？  
2. **电流**：真机是否更高？有没有顶满？  
3. **慢/快差**哪段更大？→ 摩擦还是阻尼？

| 现象 | 动作 |
|------|------|
| 仿真快 + 真机电流更高且未限流 | ↑ 摩擦；仍快再 ↑ 阻尼 |
| 仿真快 + 真机电流顶满 | **停**；查限流/Kt/力矩上限 |
| 仿真慢 + 真机电流更低 | ↓ 摩擦/阻尼 |
| 终点角差一截 | **停调摩擦**；查 JSON/指令 |
| 慢差大多、快还好 | 主调摩擦 |
| 快差大多、慢还好 | 主调阻尼 |

验收通过定义（仿真负责人签字）：

- [ ] 段 C 角度大致重合  
- [ ] 段 C 电流平台量级接近，且双方均未长期顶满  
- [ ] 速度形状大体一致（允许滤波后略糊）  
- [ ] 参数已写入 JSON +（可选）MJCF，带版本与日期  

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## 3. 与现有 MuJoCo/ROS2 的衔接

| 能力 | 状态 | 仿真负责人接下来 |
|------|------|------------------|
| O6 left/right MJCF | 已在包内 `urdf/O6/` | 辨识后回写 damping/friction |
| ROS 6 维 0～255 控制 | 已通 | 联调演示用；辨识用离线重放更稳 |
| Joint UI 看仿真角 | 已有 | 示教/演示；正式对比用 matplotlib 叠图 |
| mimic 比例 | O6 已实现 | 与真机联动 DOF 一致时再比远端 |
| 力矩→电流 | 未做 | `mj_rollout` 中补 Kt 换算 |
| CSV→重放流水线 | 未做 | **本周重点** |
| `dynamics_defaults.json` | 未做 | 调参出口统一格式 |

**建议两套用途拆开：**

- **辨识管线**：离线、可复现、无 GUI、出图+JSON  
- **演示管线**：`./run_sim.sh` + 话题 `/cb_left_hand_control_cmd`（见 `README_启动.md`）  

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## 4. 你要推动的外部接口（写进对接群）

请对方按固定 CSV（文档 §5.3）：

```text
t_ms,sn,finger,joint_name,command_u8,joint_u8,current_A
```

目录：`logs/O6/<SN>/<joint_name>/{A,B,C}.csv`

并提供：

```text
hand_<SN>.json
Kt（或声明暂用归一化）
限流阈值（A）
关节名对照表
```

对方交数后，你回：

```text
reports/O6/<SN>/<joint>/ 
  overlay_A.png / overlay_B.png / overlay_C.png
  fit_summary.json   # θ、J、是否限流、是否 Pass
```

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## 5. 风险清单（仿真负责人盯防）

| 风险 | 表现 | 对策 |
|------|------|------|
| 映射未验收就采数 | 终点角差大 | 入口 checklist 卡死 |
| 把限流当摩擦 | 电流贴顶还猛加 friction | §3.4 第 2 条一票否决 |
| 只过角度不过电流 | 「调完感觉对了」 | 验收强制看电流叠图 |
| ROS 延迟影响辨识 | 跨机丢包、时序漂 | 辨识用离线 ctrl，不跨机 |
| 一次动多关节 | 耦合辨不准 | 协议：一次一关节 |
| 左右手/镜像轴 | 左手 yaw 与右手不同 | 左右分别出参数或明确共用规则 |

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## 6. 本周最小可交差物（答辩用）

若只能交最小包，按优先级：

1. **一个指根**（如 `index` 根节）A/B 拟合 + C 验收三叠图  
2. 对应 `friction/damping` 与前后对比图（调参前 vs 后）  
3. 一页结论：用了映射否、是否限流、参数值、是否建议写公版  

有了最小包再铺全手，避免一周空转在工具上却没有「一张能给人看懂的叠图」。

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## 7. 每日站会三句话（仿真侧）

1. 今天在辨哪只手、哪个关节、到第几步？  
2. 当前卡在映射 / 电流 / 模型 / 优化哪一类？  
3. 有没有触发红线（映射错、限流、只过角度）？

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## 8. 一句话角色定义

> **仿真负责人** = 把对方给的「同一道 0～255 题」在 MuJoCo 里重做一遍，交出可对上的角/速/流三叠图，并负责任地拧摩擦和阻尼；尺子（角度映射）和电表（真实电流）不对时，拒绝用仿真参数充数。

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*配套启动与多机联调见：`README_启动.md`*